工业机器人复习测试附答案（一）

第页工业机器人复习测试附答案1.关于机器人操作，下列说法错误的是（）A、不必佩戴手套操作示教盒B、工作结束时，应将机器人置于零位位置或安全位置C、操作人员只要保持在机器人工作范围外，可不佩戴防具D、操作人员必须经过培训上岗【正确答案】：C2.作业范围是指机器人（）或手腕中心所能到达的点的集合。A、机械手B、手臂末端C、手臂D、行走部分【正确答案】：B3.在AL语言中：MOVEbarmTO@-2*zhat*inches；该指令表示。A、机械手从当前位置向上移动2英寸B、机械手从当前位置向下移动2英寸C、机械手从当前位置向左移动2英寸D、机械手从当前位置向右移动2英寸【正确答案】：B4.工业机器人（）适合夹持方形工件A、V型手指B、平面指C、尖指D、特型指【正确答案】：B5.第三代具有智能的机器人是靠人工智能技术决策行动的机器人，它们根据感觉到的信息，进行（），并作出判断和决策，不用人的参与就可以完成一些复杂的工作。A、一定感知B、独立思维、识别、推理C、自动重复D、逻辑分析【正确答案】：B6.手腕上的自由度主要起的作用为（）。A、支承手部B、固定手部C、弯曲手部D、装饰【正确答案】：C7.对机器人进行示教时,模式旋钮打到示教模式后,在此模式中，外部设备发出的启动信号（）。A、无效B、有效C、延时后有效D、数字量有效【正确答案】：A8.机器视觉系统是一种（）的光传感系统，同时集成软硬件，综合现代计算机，光学、电子技术。A、非接触式B、接触式C、自动控制D、智能控制【正确答案】：C9.（）不是机器人控制系统的特点A、信息运算量大B、采用加减速控制C、示教-再现控制方式D、运动描述简单【正确答案】：D10.动作级编程语言又可以分为（）和末端执行器编程两种动作编程。A、腕级编程B、关节级编程C、手部级编程D、本体级编程【正确答案】：B11.机器人本体是工业机器人机械主体，是完成各种作业的（）。A、执行机构B、控制系统C、传输系统D、搬运机构【正确答案】：A12.机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。A、运动学正问题B、运动学逆问题C、动力学正问题D、动力学逆问题【正确答案】：B13.工业机器人的控制功能不包括下面哪一项（）A、位姿控制B、速度控制C、力控制D、流程控制【正确答案】：D14.工业机器人的I/O电路是通过I/O模板与外围元器件和设备进行（）信号的电路A、接收B、接收和发送C、转换D、发送【正确答案】：B15.定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是（）。A、完成一次正向运动学计算的时间B、完成一次逆向运动学计算的时间C、完成一次正向动力学计算的时间D、完成一次逆向动力学计算的时间【正确答案】：B16..ＲＶ摆线针轮减速器特别适用于工业机器人的（）轴的传动A、、主轴B、次轴C、工装轴D、基座轴【正确答案】：A17.允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构称为（）A、机座B、机身C、手腕D、关节【正确答案】：D18.工业机器人一般需要（）个自由度才能使手部达到目标位置并处于期望的姿态。A、3B、4C、6D、9【正确答案】：C19.机器人的（）是机器人末端的最大速度。A、工作速度B、运动速度C、最大工作速度D、加速度【正确答案】：C20.用来表征机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力的参数是（）。A、定位精度B、速度C、工作范围D、重复定位精度【正确答案】：D21.工业机器人手臂的重合运动多数用于动作程序（）的专用机器人A、固定不变B、灵活变动C、定期改变D、无法确定【正确答案】：A22.工业机器人的动力系统包括动力装置和（）两大部分A、执行机构B、控制装置C、传动机构D、连接机构【正确答案】：C23.使用一台通用机器人，要在作业时能自动更换不同的末端操作器，就需要配置（）A、柔性手腕B、真空吸盘C、换接器D、定位销【正确答案】：C24.气压驱动元件常采用的压力为（）MpaA、0.4-0.5B、0.4-0.6C、0.4-0.7D、0.4-0.8【正确答案】：B25.工业机器人的主电源开关一般位于（）A、机器人本体上B、示教器上C、控制柜上D、需外接【正确答案】：C26.机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来（）。A、绝对定位精度高于重复定位精度B、重复定位精度高于绝对定位精度C、机械精度高于控制精度D、控制精度高于分辨率精度【正确答案】：B27.（）是整个机器人系统设计的关键环节，它直接影响工作站的总体布局、机器人型号的选定、末端执行器和变位机的设计等，在进行总体方案设计时应引起足够的重视。A、分析作业对象，拟定合理的作业工艺B、生产节拍C、系统维护D、安全规范和标准【正确答案】：A28.工业机器人按照技术水平分类，第一代工业机器人称为（）A、示教再现型机器人B、感知机器人C、智能机器人D、情感机器人【正确答案】：A29.多指灵巧手的每个手指具有（）个回转关节A、2个B、、3个C、4个D、5个【正确答案】：B30.所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿（）运动时出现。A、平面圆弧B、直线C、平面曲线D、空间曲线【正确答案】：B31.正常情况下机器人第六轴可以运行A、90°B、180°C、360°D、大于360【正确答案】：D32.机器人的（）是指单关节速度。A、工作速度B、运动速度C、最大工作速度D、加速度【正确答案】：B33.要在生产中引入工业机器人系统的工程，在制造与试运行阶段不需要进行（）A、制作准备B、制作与采购C、安装与试运行D、运转率检查【正确答案】：D34.伺服控制系统一般包括控制器、被控对象、执行环节、比较环节和（）。A、换向结构B、转换电路C、存储电路D、检测环节【正确答案】：D35.焊接机器人的焊接作业主要包括（）A、点焊和弧焊B、间断焊和连续焊C、平焊和竖焊D、气体保护焊和氩弧焊【正确答案】：A36.示教编程器上安全开关握紧为ON,松开为OFF状态,作为进而追加的功能,当握紧力过大时,为（）状态。A、不变B、ONC、OFFD、急停报错【正确答案】：C37.下列工业机器人元件中连接口不在机器人本体上的是（）A、转数计数器电缆B、I/O接口电缆C、电动机动力电缆D、示教器电缆【正确答案】：D38.工业机器人运动自由度数，一般（）。A、小于2个B、小于3个C、小于6个D、大于6个【正确答案】：C39.位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度,设定了合适的位置等级时，可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等级（）。A、CNT值越小,运行轨迹越精准B、CNT值大小,与运行轨迹关系不大CNT值越大,运行轨迹越精准D、只与运动速度有关【正确答案】：A40.通常用来定义机器人相对于其他物体的运动、与机器人通信的其他部件以及运动部件的参考坐标系是（）。A、全局参考坐标系B、关节参考坐标系C、工具参考坐标系D、工件参考坐标系【正确答案】：C41.在（）可以找到机器人的序列号A、控制柜名牌B、示教器C、操作面板D、驱动板【正确答案】：B42.工业机器人驱动类型可以划分为液压驱动、气压驱动、电力驱动和（）驱动四种类型。A、电机B、自动C、新型D、智能【正确答案】：C43.当代机器人大军中最主要的机器人为（）A、工业机器人B、军用机器人C、服务机器人D、特种机器人【正确答案】：A44.按照臂部关节沿坐标轴的运动形式，工业机器人通常可分为（）。①直角坐标机器人；②圆柱坐标机器人；③球（极）坐标机器人；④关节型机器人；⑤SCARAA、①②B、①②③C、①②③④D、①②③④⑤【正确答案】：D45.一般机器人操作机中，决定姿态的机构是（）。A、端拾器B、基座C、手臂D、手腕【正确答案】：C46.机器人主要分为内部传感器和外部传感器两大类，可测量物体的距离和位置，识别物体的形状、颜色、温度、嗅觉、听觉、味觉等，该传感器称为（）。A、内部传感器B、组合传感器C、外部传感器D、光纤传感器【正确答案】：C47.在（）窗口可以定义机器人的输入输出。A、程序编辑器B、手动操作C、输入输出D、控制面板【正确答案】：C48.机器人的手部也称末端执行器，它是装在机器人的（）部上，直接抓握工作或执行作业的部件。A、臂B、臂C、臂D、关节【正确答案】：B49.（）机器人是圆柱坐标型机器人的典型代表。A、VerstranB、UnimateC、PUMAD、SCARA【正确答案】：A50.（）是工业机器人最常用的一种手部形式。A、钩托式B、弹簧式C、气动式D、夹钳式【正确答案】：D51.用于测量机器人自身位置、速度等状态参数的传感器，称为（）A、内部传感器B、组合传感器C、外部传感器D、光纤传感器【正确答案】：A52.（）型机器人通过沿三个互相垂直的轴线的移动来实现机器人手部空间位置的改变。A、直角坐标B、圆柱坐标C、极坐标D、关节型【正确答案】：A53.在AL语言中，旋转用函数（）来构造。A、FRAMEB、VECTORC、ROTD、TRANS【正确答案】：C54.示教编程器上安全开关紧握为ON状态，松开为OFF状态。作为进而追加的功能，当握紧力过大时，状态为（）A、取反B、急停报错C、OND、OFF【正确答案】：D55.机器人运动时，每个关节的运动通过驱动装置和（）实现A、执行机构B、传动机构C、步进电机D、控制程序【正确答案】：B56.工业机器人由机械系统、驱动系统、控制系统和（）组成A、机柜B、感知系统C、计算机D、气动系统【正确答案】：B57.动力学主要是研究机器人的（）。A、动力源是什么B、运动和时间的关系C、运动和受力的关系D、动力的应用【正确答案】：C58.通常机器人的力传感器不包括（）。A、握力传感器B、腕力传感器C、关节力传感器D、指力传感器【正确答案】：A59.试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能，机器人动作速度超过示教最高速度时，以（）A、程序给定的速度运行B、预设示教速度运行C、示教最高速度运行D、示教最低速度运行【正确答案】：C60.机器人经常使用的程序可以设置为主程序，每台机器人可以设置（）主程序A、1个B、3个C、5个D、不受限制【正确答案】：A61.（）型机器人运动由一个直线运动和两个转动组成。A、直角坐标B、圆柱坐标C、极坐标D、关节型【正确答案】：C62.机器人的运动学可用一个（）来建模，此链由数个刚体(杆件)以驱动器驱动的转动或移动关节串联而成。A、闭环关节链B、开环关节链C、闭环腕链D、开环腕链【正确答案】：B63.（）机器人是球（极）坐标型机器人的典型代表。A、VerstranB、UnimateC、PUMAD、SCARA【正确答案】：B64.（）直接指定操作内容，机器人必须一边思考一边工作。这是一种水平很高的机器人程序语言。A、任务级语言B、对象级语言C、动作级语言D、操作级语言【正确答案】：A65.正常联动生产时，机器人示教编程器上安全模式不应该打到（）位置A、安全模式B、操作模式C、编辑模式D、管理模式【正确答案】：D66..工业机器人基座必须具有足够的刚度和稳定性，主要有固定式和（）两种。A、移动式B、行走式C、旋转式D、电动式【正确答案】：A67.为了确保安全,用示教编程器手动运行机器人时,机器人的最高速度限制为（）。A、50mm/sB、250mm/sC、800mm/sD、1600mm/s【正确答案】：B68.工业机器人的（）直接与工件相接触。A、手指B、手腕C、关节D、手臂【正确答案】：A69.工业机器人一般用于夹持炽热工件的手指是A、长指B、薄指C、尖指D、拇指【正确答案】：A70.机器人每次能回到它的各自轴零点，靠的是（）装置。A、机械准星B、编码器C、控制器D、内部存储器【正确答案】：B71.机器人故障排查中，发现伺服驱动器的抱闸电压输出正常，为24V，而伺服电机侧的抱闸电压为0V，则故障原因为（）。A、编码器线磨损断线B、、抱闸线磨损断线C、动力线磨损断线D、编码器线短路【正确答案】：B72..手部的位姿是由（）构成的。A、位置与速度B、姿态与位置C、位置与运行状态D、姿态与速度【正确答案】：B73.（）型机器人通过沿三个互相垂直的轴线的移动来实现机器人手部空间位置的改变。A、直角坐标B、圆柱坐标C、极坐标D、关节【正确答案】：A74.运动正问题是实现如下变换（）。A、从关节空间到操作空间的变换B、从操作空间到笛卡尔空间的变换C、从笛卡尔空间到关节空间的变换D、从操作空间到关节空间的变换【正确答案】：A75.在哪个窗口可以定义机器人输入输出A、程序编辑器B、手动操作C、输入输出D、控制面板【正确答案】：C76.（）型机器人运动由前后的俯仰及立柱的回转组成。A、直角坐标B、圆柱坐标C、极坐标D、关节型【正确答案】：D77.工业机器人的分辨率分为编程分辨率和（）分辨率两种。A、执行B、动作C、运动D、控制【正确答案】：D78.对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用（）获得中间点的坐标。A、优化算法B、平滑算法C、预测算法D、插补算法【正确答案】：D79.点位控制方式（PTP）的主要技术指标是。A、定位精度和运动时间B、定位精度和运动速度C、运动速度和运动时间D、位姿轨迹和运动速度【正确答案】：A80.点位控制下的轨迹规划是在（）进行的。A、关节坐标空间B、矢量坐标空间C、直角坐标空间D、极坐标空间【正确答案】：A81.在用机器人进行弧焊作业中，对夹具的要求描述错误的是。A、减少定位误差B、装拆方便C、工件的固定和定位自动化D、回避与焊枪的干涉【正确答案】：C82..谐波传动的缺点是（）。A、扭转刚度低B、传动比大C、惯量低D、精度高【正确答案】：A83.RRR型结构形式的手腕主要用于喷涂作业，是（）自由度手腕。A、1B、2C、3D、4【正确答案】：C84.在（）窗口可以看到故障信息。A、程序数据B、控制面板C、事件日志D、系统信息【正确答案】：C85.水平作业的流水生产线主要由传输单元来实现工件在各工位的有序流动，（）是一种常用的水平传输单元。A、动力输送机B、重力式输送机C、搬运机器人D、悬臂式移载机构【正确答案】：A86.机器人语言是由()表示的"0"和"1"组成的字串机器码。A、二进制B、十进制C、八进制D、十六进制【正确答案】：A87.通常对机器人进行示教编程时,要求最初程序点与最终程序点的位置（）,可提高工作效率A、相同B、不同C、无所谓D、分离越大越好【正确答案】：A88.TP示教盒的作用不包括（）。A、点动机器人B、离线编程C、试运行程序D、查阅机器人状态【正确答案】：B89.目前，机器人编程的主要方式不包括（）A、机器人语言编程B、机器人示教编程C、机器人离线编程D、计算机仿真【正确答案】：D90.发展机器人的主要理由不包括（）。A、干人不愿意干的事B、干人不好干的活C、干人干不了的活D、促进科技水平发展【正确答案】：D91.用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是（）。A、接近觉传感器B、接触觉传感器C、滑动觉传感器D、压觉传感器【正确答案】：C92.目前，采用（）驱动的机器人所占的比例越来越大A、液压B、气压C、电气D、电磁【正确答案】：C93.以下哪个动作不包含在RPY动作中（）A、、俯仰B、、偏转C、、偏转D、、加速正确答案【正确答案】：D94.急停解除后，在（）复位可以使电机上电A、控制柜白色按钮B、示教器C、控制柜内部D、机器人本体上【正确答案】：A95.直角坐标型机器人的作业范围是（）形状。A、立方体B、圆柱状C、空心球体D、椭圆状【正确答案】：A96.FMC是（）的简称A、加工中心B、计算机控制系统C、柔性制造单元D、永磁式伺服系统【正确答案】：C97.机器人末端执行器的力量来自（）A、机器人的全部关节B、机器人手部的关节C、决定机器人手部位置的各关节D、决定机器人手部位姿的各个关节【正确答案】：D98.机器人的定义中，突出强调的是（）A、具有人的形象B、模仿人的功能C、像人一样思维D、感知能力很强【正确答案】：C99.RBR手腕是关节型机器人主流手腕结构，具有（）个轴A、6B、5C、3D、2【正确答案】：C100.下面哪一项不属于工业机器人子系统。（）A、驱动系统B、机械结构系统C、人机交互系统D、导航系统【正确答案】：D1.机器人的本体上包括（）A、集成气源接口B、集成信号接口C、示教器接口D、动力电缆接口【正确答案】：ABD2.通常所说的焊接机器人主要指的是（）。A、点焊机器人B、弧焊机器人C、等离子焊接机器人D、激光焊接机器人【正确答案】：AB3.目前，工业机器人常用的运动控制器从结构上主要分为（）A、单片机控制B、可编程控制器控制C、IPC+运动控制卡D、示教器【正确答案】：ABC4.机器人语言编程的基本功能包括（）。A、运算功能B、决策功能C、通信功能D、运动功能【正确答案】：ABCD5.关于工业机器人的操作，下列说法正确的是（）A、不要佩戴手套操作示教器B、工作结束后，应将机器人置于零位位置或安全位置C、操作人员只要保持在机器人工作范围外，可不佩戴防具D、操作人员必须经过培训上岗【正确答案】：ABD6.工业机器人常见的坐标系有（）A、关节坐标系B、直角坐标系C、平面坐标系D、工具坐标系【正确答案】：ABD7.一般来说，工业机器人具有的基本特征是（）A、通用性B、特定的机械机构C、可编程D、拟人性【正确答案】：ABC8.工业机器人的子系统包括（）、机器人-环境交互系统、人-机交互系统、控制系统A、驱动系统B、机械结构系统C、感受系统D、防碰撞系统【正确答案】：ABC9.焊接机器人的常见周边辅助设备主要有（）A、变位机B、工件夹具C、过滤送风系统D、清枪剪丝装置【正确答案】：ABD10.机器人三原则指的是（）A、机器人不应伤害人类B、机器人应遵守人类命令，与第一条违背除外C、机器人应保护自己，与第一条相抵触者除外D、机器人可以根据自己的意愿行事【正确答案】：ABCD11.Delta机器人主要应用于食品、药品和电子产品等的快速A、分拣B、码垛C、装配D、抓取【正确答案】：ACD12.机器人具有下列哪些共同特点。()A、其动作机构具有类似与人或其它生物的某些器官的功能B、是一种自动机械装置，可以在无人参与下，自动完成多种操作C、具有不同程度的智能性D、外观像人【正确答案】：ABC13.工业机器人具有哪些特点（）A、能高强度地在环境中从事单调重复的劳动B、对工作环境有很强适应能力，能代替人在有害场所从事危险工作C、具有很广泛的通用性D、动作准确性高，可保证产品质量的稳定性【正确答案】：ABCD14.工业机器人是一门多学科综合交叉的综合学科，它涉及机械及（）A、电子B、运动控制C、传感检测D、计算机技术【正确答案】：ABCD15.以下属于现场总线通讯的是（）。A、DeviceNetB、ProfibusDPC、EtherNet/IPD、SocketMessage【正确答案】：ABC16.工业机器人是一门多学科综合交叉的综合学科，它涉及机械及（）A、电子B、运动控制C、传感检测D、计算机技术【正确答案】：ABCD17.机器人具有下列哪些共同特点。（）A、其动作机构具有类似与人或其它生物的某些器官的功能B、是一种自动机械装置，可以在无人参与下，自动完成多种操作C、具有不同程度的智能性D、外观像人【正确答案】：ABC18.机器人的三种动作模式为（）A、手动模式B、示教模式C、再现模式D、远程模式【正确答案】：BCD19.工业机器人的三大组成部分是（）。A、驱动部分B、机械部分C、传感部分D、控制部分【正确答案】：BCD20.机器视觉系统可以对图像进行（）。A、获取B、处理和分析C、绘制D、输出或显示【正确答案】：ABD1.目前应用最广泛的装配机器人为6轴垂直关节型，因为其柔性化程度最高可精确到达动作范围内任意位置A、正确B、错误【正确答案】：B2.工业机器人是一种能自动控制，可重复编程、多功能、多自由度的操作机A、正确B、错误【正确答案】：A3.机器人感知系统通常由一种传感器或视觉系统组成A、正确B、错误【正确答案】：B4.机器人在关节坐标系下完成的动作，无法在直角坐标系下实现。A、正确B、错误【正确答案】：B5.工业机器人的腕部传动多采用RV减速器，臂部则采用谐波减速器。（）A、正确B、错误【正确答案】：B6.关节型机器人的机械臂是由若干个电动机构连接在一起的集合体。（）A、正确B、错误【正确答案】：B7.当机器人发生故障需要进入安全围栏进行维修时，需要在安全围栏外配备安全监督人员以便在机器人异常运转时能够迅速按下紧急停止按钮A、正确B、错误【正确答案】：A8.数控机床和汽车也属于机器人A、正确B、错误【正确答案】：B9.工业机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置，通过可编程序动作来执行各种任务并具有编程能力的多功能机械手A、正确B、错误【正确答案】：A10.离线编程是工业机器人目前普遍采用的编程方式。A、正确B、错误【正确答案】：B11.无论是电气还是液压驱动的机器人，其手爪的开合都是采用气动形式的。（）A、正确B、错误【正确答案】：A12.机器视觉是指利用计算机实现人的视觉功能——对客观世界的三维场景的感知、识别和理解A、正确B、错误【正确答案】：A13.虽然示教再现方式存在机器人占用机时、效率低等诸多缺点，但在工业机器人的作业示教在相当长时间内仍将无法脱离在线示教的现状A、正确B、错误【正确答案】：A14.液压驱动的特点是动力大，力或力矩惯性比大，响应快速，易于实现直接驱动等。（）A、正确B、错误【正确答案】：A15.工业机器人都是利用安装在电机处的编码器读出关节的旋转角度，然后通过运动学求出手部在空间的位姿。()A、正确B、错误【正确答案】：A16.机器人最常用的是移动关节和回转关节，通常用R表示回转关节，用P表示移动关节A、正确B、错误【正确答案】：A17.因技术尚未成熟，现在广泛应用的工业机器人绝大多数属于第一代机器人，它的基本工作原理是示教再现A、正确B、错误【正确答案】：A18.除个别运动精度不高、重负载或有防爆要求的机器人采用液压、气压驱动外，工业机器人目前大多采用交流伺服电机驱动A、正确B、错误【正确答案】：A19.SCARA型机器人最适宜于平面定位，以及在水平方向上进行装配，所以又称为装配机器人。（）A、正确B、错误【正确答案】：B20.步进电机多为开环控制，控制简单，功率不大，多用于低精度、小功率的机器人系统A、正确B、错误【正确答案】：A21.发展工业机器人的主要目的是在不违背“机器人三原则”前提下，