无人机倾斜数据处理流程

2020

无人机倾斜数据处理流程

01.

xx无人机倾斜模块介绍02.

无人机管家结合CC处理流程03.

CC解决空三分层操作04.

Smart3D倾斜数据处理流程目录01

xx无人机倾斜模块介绍倾斜数据获取方式•

常见为五相机•

组合传感器或倾斜传感器+航线算法单

相

+

机交

叉

/

往

返旋

转

/

角

度双

相

+

机交

叉

/

往

返旋

转

/角

度五相机

四

相

机高

重

叠

度

高

重

叠

度飞机平台产品名称相机说明相机安装角度度°F200/F300ILCE-QX1ILCE-QX1双相机倾斜38P40倾斜模块RX1RM2单相机倾斜40F-OP200RX0四相机倾斜32F-OP300A6000双相机倾斜45D系列Phantom

4

ProSonyA6000SonyA6000单相机倾斜45D-OP200RX0五相机倾斜32D-OP300D-OP3000A6000五相机倾斜45D-OP400D-OP4000A7RM3五相机倾斜45Phantom4ProPhantom4Pro单相机倾斜33V系列V-OP100V-OP1000A6000四相机倾斜4502

无人机管家结合CC处理流程①基站GPS数据②飞机GPS数据③影像数据④相机报告

⑤像控点1.数据准备②D200解算流程l

GPS格式转换，将GPS数据转换RINEX格式

（基站静态数据和飞机GPS数据）l

GPS解算，导入流动站数据（飞机）和基准站数据（基

站），自动读取基站头文件坐标l

勾选解算方式融合l

天线参数或垂高默认为0l

勾选偏心改正,OP300对应OP300,OP400对应l

指定融合结算所需RTK轨迹l

指定解算结果保存路径，点击确定，开始解算l

基站静态数据：xx标配基站，格式.GNS或者compbl

飞机GPS原始数据：格式为rt27或者compbl

飞机云台数据：格式giml

RTK轨迹：格式为gsof格式转换GPS解算检查差分质量2.差分解算（以D200五相机为例）①D200原始数据介绍③质量检查l

差分解算结果共9个.txt文件，其中l

all是轨迹文件,l

config是配置文件，l

pos是融合POS文件，l

CAM1-5_POS是各相机中心POS，l

RTK_POS是单独RTK解算的l

打开各相机中心POS，查看Q1值是否＞98%2.差分解算（以D200五相机为例）①如果成果没有坐标系要求，可不进行此步骤②如果成果有坐标系要求，需要将经纬度POS转换为平面POS，详细步骤在2020.02.21的课里面3.参数计算与坐标转换重复之前导入影像、导入、相机参数的过程。多相机和单相机建立工程的步骤大同小异，

同时数据选择【倾斜】，只需要建立多个相机组即可，具体步骤如下：A.点击【

+】，添加相机组，5镜头就添加5个相机组B.选中新添加的相机组4.新建工程5.自由网空三①在【一键处理】界面，点击【运行】②勾选【特征提取与匹配】、【空三计算】、【PPK】。③自由网空三计算完成，此时绿色点代表参与空三计算，橙色的点代表未参与空三计算④

自由网空三完成，点击3D视图，看空三是否正常（常用于倾斜数据）①在【一键处理】界面，点击【运行】②勾选【2.5维模型】或者【三维模型】。注意：只有专业版的狗具备此功能6.线路1-管家输出模型7.线路2-管家+无畸变影像+CC输出模型①基于管家做好的自由网空三导出XML，并勾选导出无畸变影像②将XML导入CC，并替换影像路径，检查影像路径是否能正确7.线路2-管家+无畸变影像+CC输出模型③在CC中新建重建项目，确定坐标系，TILE分块大小和分块方式（一般用规则格网分块）④提交模型生产注：由于无人机管家相机模型和CC相机模型不一样，所以想要直接建模，必须导出无畸变影像，这样模型效果和精度才会有保证8.线路3-管家+CC输出模型+无像控点①基于管家做好的自由网空三导出XML②将XML导入CC进行空三自由网迭代，为了更好精度可以选择【用POS原始数据进行平差】；对于数据精度没有要求可以选择【POS数据进行刚性配准】③查看空三自由网3Dview视图是否正常，查看空三报告，主要查看重投影误差，该误差需要小于1个pixel。误差过大需要进行空三自由网迭代8.线路3-管家+CC输出模型+无像控点③在CC中新建重建项目，确定坐标系，TILE分块大小和分块方式（一般用规则格网分块）④提交模型生产9.线路4-管家+CC输出模型+有像控点①基于管家做好的自由网空三导出XML②将XML导入CC进行空三直接刺点，留一些检查点

注：每个方向上挑影像清晰的照片，刺4-5张即可9.线路4-管家+CC输出模型+有像控点③在CC中进行控制网平差④控制网平差完成后，查看3DVIEW是否正常，⑤查看空三报告，主要查看重投影中误差（一般1个pixel以内视为合格）和像控点、检查点物方误差注：如果精度不满足要求，看是否需要调整点位或者增加控制点，并再次进行控制网平差。9.线路4-管家+CC输出模型+有像控点⑥在CC中新建重建项目，确定坐标系，TILE分块大小和分块方式（一般用规则格网分块）⑦提交模型生产03

CC解决空三分层方法分享条件：CC第一遍空三分层，且有规律①基于第一遍空三再次提交空