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文档简介
项目10
电机座、小臂、手腕总装教学目标1.知识与技能1）知识：（1）了解机器手对电机座、小臂、手腕总装要求。（2）熟悉机器手电机座、小臂、手腕组成机构。2）技能：（1）认识机器电机座、小臂、手腕组成的各零部件及其装配、检测工具。（2）了解螺栓拧紧规则并能正确拧紧螺栓。（3）了解密封圈的装配要求并正确安装密封圈。（4）了解销的装配要求并正确安装销。（5）会使用各工具按照工艺规程要求装配机器手电机座、小臂、手腕，并进行检验。教学目标2.过程与方法能根据实训指导书的要求，采取小组合作的方式完成机器手电机座、小臂、手腕的装配。在小组合作过程中，能合理安排工作过程，分配工作任务，注重安全规范。能总结并展示机器手电机座、小臂、手腕装配工作的收获与体验。3.情感、态度与价值观乐观、积极地对待机器手电机座、小臂、手腕的装配工作；严格遵守安全规范并严格按实训指导书要求的装配步骤进行工作；爱护劳动工具；不挑剔团队交给自己的工作任务并承担自己的责任；能积极探讨装配工艺的合理性和可能存在问题。实训步骤（1）电机座的总装1）如图1和图2所示，将O型圈1放入大臂相应的O型槽内，然后如图10-2所示，用大臂起吊工装将电机座吊平，然后在大臂与3轴减速机配合表面上均匀涂一层平面密封胶，最后将M8×150的导杆拧入图示导杆安装孔位置；2）如图3所示，对好导杆孔，沿着导杆将电机座装配在大臂上，然后用内六角将螺钉2拧紧。实训步骤（2）3轴限位块的安装如图所示，用内六角螺钉5将两个3轴防撞缓冲块4装配在3轴限位块3上，然后用螺钉6将装好的3轴限位块3装配在大臂上并将螺钉5拧紧。实训步骤（3）3轴试漏1）如图所示用内六角螺塞19和组合垫圈将3轴进油口或3轴出油口堵上，另一个油口接试漏装置；2）打开开关，将空气试漏装置调到低压10±0.5Kpa，然后关闭开关，2分钟后看表压降值，压降值在0.1以下为正常；3）打开开关，将压力调到30±0.5Kpa，按上述步骤再做一遍。实训步骤（4）小臂杆及4轴零标块1）如图所示将O形圈10表面涂一层润滑脂，装入4轴减速机过渡板相应的槽内，将内螺纹圆柱销11用冲杆和铜棒敲入销孔内，最后用内六角螺钉8配合平垫将小臂杆装配在电机座上并将螺钉8拧紧；2）如图所示，分别用两个圆柱销17和一个螺钉18将4轴零点标定块（I）15装配在电机座上，将4轴零点标定块（II）16装配在过渡板上。实训步骤（5）手腕的总装如图1所示，将O型圈12放入分装好的小臂相应的O型槽中；如图2所示，用吊带将手腕吊平，然后用铜棒和冲杆将圆柱销11敲入销孔内；如图2所示，将内六角螺钉13配合平垫将手腕装配在小臂杆上。实训步骤（6）1~5轴注润滑脂如图1与图2与图3所示分别用气动泵向J1~J5轴进油口加油，直至加到规定加油量为止，加油量如下所示：⑴J1轴加油量700±10ml；⑵J2轴加油量800±10ml；⑶J3轴加油量320±10ml；
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