《埃夫特工业机器人拆装与维护》课件-9. 项目九

项目9

2轴减速机、大臂的安装教学目标1.知识与技能1）知识：（1）了解机器手对2轴减速机、大臂的安装的要求。（2）熟悉机器手2轴减速机、大臂的组成机构。2）技能：（1）认识机器手2轴减速机、大臂的组成的各零部件及其装配、检测工具。（2）了解螺栓拧紧规则并能正确拧紧螺栓。（3）了解密封圈的装配要求并正确安装密封圈。（4）了解销的装配要求并正确安装销。（5）会使用各工具按照工艺规程要求装配机器手2轴减速机、大臂，并对其进行检验。教学目标2.过程与方法能根据实训指导书的要求，采取小组合作的方式完成机器手2轴减速机、大臂的装配。在小组合作过程中，能合理安排工作过程，分配工作任务，注重安全规范。能总结并展示机器手2轴减速机、大臂装配工作的收获与体验。3.情感、态度与价值观乐观、积极地对待机器手2轴减速机、大臂的装配工作；严格遵守安全规范并严格按实训指导书要求的装配步骤进行工作；爱护劳动工具；不挑剔团队交给自己的工作任务并承担自己的责任；能积极探讨装配工艺的合理性和可能存在的问题。实训步骤（1）油封55×40×8及2轴减速机1）如图1所示，用工装将骨架密封圈4装配在转座内侧，唇口朝外，然后将O型橡胶密封圈1装入转座如图所示O封槽内，在转座与2轴减速机配合表面均匀涂一层平面密封胶；2）如图1所示(图重复，删去一个)，在转座如图所示标示位置处安装一根M10×100的导杆；3）如图2所示，对好导杆孔，然后沿着导杆将2轴减速机装配在转座上，最后将螺钉3拧紧并做上记号。实训步骤（2）1轴零标块1）如图所示，将1轴零标块I5的销孔与底座上的销孔对正，用冲杆和铜棒分别将两个销子8敲进销孔，然后将螺钉6拧紧；2）如图按照以上步骤将1轴零标块II7装在转座下面。实训步骤（3）1轴2轴限位块1）如图所示，先用内六角螺钉13将1轴防撞缓冲块12装配在限位动块15上并将螺钉13拧紧，然后将限位块9转轴螺纹一端拧入底座的M16的螺孔里；2）将带有缓冲块的限位动块15套入转轴，再用轴用卡簧钳将弹性挡圈11装入限位块转轴卡环槽内；3）如图9-5所示，用螺钉17将2轴缓冲块18装配在2轴限位块16上，然后分别用两个内六角螺钉3将两个带有缓冲块的2轴限位块18装配在转座上，并将螺钉拧紧。实训步骤（4）大臂的安装1）如图1所示，用起吊工装将大臂吊平；2）将O型橡胶密封圈20放入如图2所示大臂相应的O型槽内；3）先在大臂配合面和减速器配合表面均匀涂一层平面密封胶，然后在如图9-8所示导杆安装孔3位置拧入M10×100的导杆；4）如图4所示，对好导杆孔，然后沿着导杆将大臂装配在2轴减速机上，最后将螺钉19拧紧。实训步骤实训步骤（5）2轴电机输入齿的安装2轴电机的安装1）如图1所示（图错，已修改），用螺钉23将2轴电机输入齿轮24装入伺服电机22中，并将螺钉23拧紧；2）如图2所示，将O型圈25放入如图所示转座与2轴电机的定位止口面，在转座与2轴伺服电机配合面上均匀涂平一层面密封胶；3）如图3所示，用螺钉26将2轴电机装配在转座上，并将螺钉26拧紧。实训步骤（6）2轴试漏1）如图用内六角螺塞和组合垫圈将进油口或出油口堵上，另一个油口接试漏装置；2）打开开关，将空气试漏装置调到低压10±0.5Kpa，然后关闭开关，2分钟后看表压降值，压降值在