DB31-T 1270-2020 乘用车自适应巡航控制系统性能要求及测试方法

乘用车自适应巡航控制系统性能要求及测试方法Performancerequirements2020-12-17发布2021-04-01实施上海市市场监督管理局发布场本标准按照GB/T1.1—2009给出的规则起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。本标准由上海市经济和信息化委员会提出并组织实施。本标准由上海市新能源汽车及应用标准化技术委员会归口。本标准起草单位：上海机动车检测认证技术研究中心有限公司、上海临港智能网联汽车研究中心有限公司。I乘用车自适应巡航控制系统性能要求本标准规定了自适应巡航控制系统的系统类型和性能要求、试验准备和试验方法。本标准适用于安装有自适应巡航控制系统的M₁类车辆。2规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。GB/T18385—2005电动汽车动力性能试验方法GB/T20608—2006智能运输系统自适应巡航控制系统性能要求与检测方法GB34660道路车辆电磁兼容性要求和试验方法3术语和定义GB/T20608—2006界定的以及下列术语和定义适用于本文件。常规巡航控制conventionalcruisecontrol按照驾驶员的设定控制车辆行驶速度的系统。[GB/T20608—2006,定义3.1.5]常规巡航控制系统的提升和扩展(见3.1.1常规巡航控制),它可以通过控制本车动力系统(发动机，电机或其他类型动力)、传动系统或制动器实现本车与前车保持适当距离的目的。C前车尾部与本车头部之间的距离。[GB/T20608—2006,定义3.1.4]T车辆驶过连续车辆的车间距所需的时间间隔。1相关参数不随时间、距离变化的车辆状态。[GB/T20608—2006,定义3.1.10]装有自适应巡航系统并依照本标准进行试验的车辆。本标准测试方法中所使用的车辆目标物，其视觉属性和雷达反射特性能够满足车载传感器探测属性要求。由驾驶员或由ACC以外的其他控制系统设定的期望行驶速度，亦即车辆在ACC系统控制下的最高期望速度。ACC系统无法完成给定的驾驶任务时，需要能够提醒驾驶员来接管车辆，从而完成相关的驾驶任务。下列缩略语适用于本文件。ACC:自适应巡航控制；v:车速；Vmin:ACC系统支持的最低车速；Vmax:ACC系统支持的最高车速；VT:目标车辆；VUT:测试车辆；t:车间时距；Tmin:可供选择的最小的稳态车间时距；Tmin(v):当给定车速v时，可以获得的最小的稳态车间时距。4系统类型和性能要求ACC可分为基本ACC和全速ACC两大类，见表1。2注：根据传感器探测范围的不同，不同供应商的ACC支持的最低车速和最高车速均存在差小于18km/h;最高车速一般在150km/h以上，最高可达到200km/h左右。4.2.1ACC系统应符合GB/T20608—2006的性能要求。4.2.2ACC系统的电磁兼容性应符合GB34660的要求。4.2.4Tmin可适用于各种v下的ACC控制。Tmin(v)应大于或等于1s,并且至少应提供一个在1.5s~4.2.5对于静止目标的响应不是基本ACC系统所应具备的功能。如果ACC系统不能对静态目标做4.2.6在稳定状态下，ACC系统应符合4.2.4中规定的t最小临界值。过渡过程中的t可能会暂时降4.2.8ACC系统的减速度的平均变化率不应大于2.5m/s³5.1.1VT应为真实车辆或者能模拟出典型M₁类车辆视觉、雷达和激光雷达属性的车辆目标物，见图2。图2目标车辆(VT)3——摄像头。5.2.1试验设备应能够进行动态数据的采样和存储，频率不低于100Hz。同时使用差分GPS时间戳同步VT数据与VUT数据。5.2.2VUT和VT测试使用的数据测量和采集设备，取样并存储数据的精度至少为：——VUT和VT速度精度为0.1km/h;——VUT和VT横向和纵向位置精度为0.03m;——VUT和VT横摆角速度精度为0.1/s;——VUT和VT纵向加速度精度为0.1m/s²;——VUT方向盘转向角速度精确至1.0°/s。测试环境应符合以下条件：a)试验应在平坦干燥的沥青或混凝土路面进行；b)温度范围应从-20℃到40℃;c)水平能见度应大于1km。5.4.1.1VUT应为新车，行驶里程不高于5000km。如汽车制造商要求，允许在有其他交通车辆和道路设施的城市和乡村道路上以不超过100km的行驶里程来“校准”传感系统。期间不宜猛烈地加速和制动。5.4.1.2VUT应使用厂家指定规格的轮胎，轮胎气压应为厂家推荐的标准冷胎气压，如果推荐值多于一个，则轮胎应被充气到最轻负载时的气压。5.4.1.3车辆燃油量应达到油箱容积90%以上，全车其他油、水等液体，如冷却液、制动液、机油等，确保至少达到最小指示位置；若无最小指示位置则加满。VUT前后轴荷并计算车辆总质量，将此质量视为整车整备质量并记录。5.4.1.4对于可外接充电的新能源车辆，按照GB/T18385—2005中5.1对动力蓄电池完全充电；对于不可外接充电的新能源车辆，按照车辆正常运行状态准备试验。正常工作。5.4.2.2检查VUT的ACC系统按键和仪表显示方式是否正常。5.4.2.3除特别说明，在整个试验过程中ACC的时距设置为中间挡位。如果ACC的时距挡位个数为偶数，则时距设置为中间挡后面最靠近高时距的挡位，具体见图3。4低时距挡位1挡2挡3挡高时距挡位注：斜体加粗为试验所选挡位。图3ACC时距挡位设置5.4.2.4如果VUT有多种驾驶模式，除特别说明，在整个试验过程中驾驶模式设置为标准模式。6测试方法目标车静止在直线车道中间，测试车辆分别以不同的设定速度沿直线车道巡航行驶，速度稳定之后逐渐靠近目标车，见图4。测试车辆应能够通过减速等动作避免与目标车发生碰撞。若测试车辆配备的是基本ACC系统，则应在v<vmin时，提醒驾驶员应按以下步骤开展测试：a)VT静止放置在试验道路的中间，车辆纵向轴线平行车道线；b)VUT设定速度为30km/h;c)VUT逐渐接近VT,两车间距100m时开始记录有效数据，直到VUT在ACC控制下制动至d)测试车辆速度增加10km/h,继续做下一次试验；e)直到VUT速度超过表2中的速度范围，本场景试验结束。在该测试场景下，基本测试参数见表2。5表2目标车静止场景测试参数m10203040VUTa)和VT在试验道路中间，以表3中序号1的速度匀速直线行驶；b)VUT逐渐接近VT,两车间距150m时开始记录有效数据，直到测试车辆在ACC控制下减速VUTc)和VT分别按照表3中序号2、序号3、序号4的速度继续下一次试验；m12346安全的相对距离，见图6。若测试车辆配备的是基本ACC系统，则应在v<vmim时，提醒驾驶员接管b)VUT设定速度为60km/h,跟随VT行驶；e)VT减速度增加到-4m/s²,继续做127b)VUT设定速度为80km/h,跟随VT行驶；c)稳定跟车行驶至少2s之后，VT以-4m/s²的减速度制动至速度为零；d)VUT逐渐接近VT,并在ACC控制下制动跟停；备注102028b)VUT设定速度为50km/变道参考点ts12a)VUT设定速度为50k9d)VUT逐渐接近VT,并在ACC控制下跟车行驶，本次试验结束；e)VT速度增加至60km/h,VUT设定速度为80km/h,继续做下一次试验，本场景试验结束。在该测试场景下，基本测试参数见表7。表7前方目标车辆从相邻车道切入本车道场景测试参数变道参考点ts126.7跟车目标改变(原目标车遇到静止车辆后切出)测试车辆在直道上跟随目标车1稳定行驶，目标车1遇到本车道内静止目标车2后切出本车道，此时，目标车1选择切出本车道继续行驶，则测试车辆应能够检测到前方静止的目标车2,改变跟车目标，并能够通过减速等动作保持与目标车2的安全距离，从而避免与目标车2发生碰撞，见图10。若测试车辆配备的是基本ACC系统，则应在v<vmm时，提醒驾驶员接管车辆。图10跟车目标改变(原目标车遇到静止车辆后切出)场景应按以下步骤开展测试：a)VT1在试验道路的中间，以30km/h的速度匀速直线行驶；b)VUT设定速度为50km/h,跟随VT1行驶，稳定跟车行驶一段时间；c)VT1发现前方静止VT2,在与VT2的车间时距r在3s~4s范围内时，切出本车道，切出车辆切出速度在3.6km/h~7.2km/h范围内；d)VUT逐渐接近VT2,并在ACC控制下制动跟停，本次试验结束e)VT1速度增加至60km/h,测试车辆设定速度为80km/h,继续做下一次试验，本场景试验结束。在该测试场景下，基本测试参数见表8。表8跟车目标改变(原目标车遇到静止车辆