自动生产线安装与调试（第2版） 课件 项目5 输送站的安装与调试

自动生产线安装与调试全国高职高专院校规划教材·精品与示范系列输送站的基本功能：将上一工作站送来的的工件进行分拣，使不同颜色的工件从不同的料槽分流的功能。项目五输送站的安装与调试

任务描述:要完成的工作任务任务一：输送站的安装任务二：输送站的PLC控制以小组为单位，根据给定的任务，搜集资料，设计生产线输送站的气路、电路图，制定自动线输送站机械部分、传感器、气路安装与调试工作计划表，设计PLC程序并进行调试。填写调试运行记录。整理相关文件并进行检查评价。

任务要求:项目五输送站的安装与调试

项目五输送站的安装与调试

输送站的全貌

任务一：输送站的安装一、输送站的结构组成资讯:项目五输送站安装与调试

任务一：输送站的安装一、输送站的结构组成

抓取机械手装置

项目五输送站的安装与调试

任务一：输送站的安装一、输送站的结构组成直线运动传动组件图项目五输送站的安装与调试

任务一：输送站的安装一、输送站的机械部件安装实施安装传送机构组件安装

在底板上安装两条直线导轨1.装配滑块和大溜板；2.调整好相互位置后，拧紧所有连接螺栓；3.将装配四滑块的大溜板取出；4.套入同步带并固定其两端；5.把滑块套回直线导轨上；项目五输送站的安装与调试

任务一：输送站的安装一、输送站的机械部件安装传送机构组件安装

调整同步带的张紧度；固定可调整端的同步轮安装座；固定不可调整端的同步带固定座项目五输送站的安装与调试

任务一：输送站的安装一、输送站的机械部件安装1.固定电机安装板；2.用螺栓螺母连接电机（勿固定）；3.套入同步带、同步轮；4.调整相互间的位置；5.拧紧固定连接螺栓；传送机构组件安装

项目五输送站的安装与调试

任务一：输送站的安装一、输送站的机械部件安装机械手组件安装

安装提升部分的动力和组件安装板安装旋转机构项目五输送站的安装与调试

任务一：输送站的安装一、输送站的机械部件安装注意事项:

在以上各构成零件中，轴承以及轴承座均为精密机械零部件，拆卸以及组装需要较熟练的技能和专用工具，因此，不可轻易对其进行拆卸或修配工作。项目五输送站的安装与调试

任务一：输送站的安装二、输送站的气动控制回路连接输送站气动控制回路项目五输送站的安装与调试

任务一：输送站的安装二、输送站的气动控制回路连接注意事项:1.当抓取机械手装置作往复运动时，连接到机械手装置上的气管和电气连接线也随之运动。确保这些气管和电气连接线运动顺畅，不至在移动过程拉伤或脱落是安装过程中重要的一环。2.连接到机械手装置上的管线首先绑扎在拖链安装支架上，然后沿拖链敷设，进入管线线槽中。绑扎管线时要注意管线引出端到绑扎处保持足够长度，以免机构运动时被拉紧造成脱落。沿拖链敷设时注意管线间不要相互交叉。三、根据图所示传感器的位置进行传感器的安装项目五输送站的安装与调试

任务二：输送站的PLC控制控制要求：输送单元单站运行的目标是测试设备传送工件的功能。要求其他各工作单元已经就位。并且在供料单元的出料台上放置了工件。具体测试要求如下：1、输送单元在通电后，按下复位按钮SB1，执行复位操作，使抓取机械手装置回到原点位置。在复位过程中，“正常工作”指示灯HL1以1Hz的频率闪烁。当抓取机械手装置回到原点位置，且输送单元各个气缸满足初始位置的要求，则复位完成，“正常工作”指示灯HL1常亮。按下起动按钮SB2，设备启动，“设备运行”指示灯HL2也常亮，开始功能测试过程。2、正常功能测试⑴抓取机械手装置从供料站出料台抓取工件，抓取的顺序是：手臂伸出→手爪夹紧抓取工件→提升台上升→手臂缩回。⑵抓取动作完成后，伺服电机驱动机械手装置向加工站移动，移动速度不小于300mm/s。⑶机械手装置移动到加工站物料台的正前方后，即把工件放到加工站物料台上。抓取机械手装置在加工站放下工件的顺序是：手臂伸出→提升台下降→手爪松开放下工件→手臂缩回。⑷放下工件动作完成2秒后，抓取机械手装置执行抓取加工站工件的操作。抓取的顺序与供料站抓取工件的顺序相同。⑸抓取动作完成后，伺服电机驱动机械手装置移动到装配站物料台的正前方。然后把工件放到装配站物料台上。其动作顺序与加工站放下工件的顺序相同。⑹放下工件动作完成2秒后，抓取机械手装置执行抓取装配站工件的操作。抓取的顺序与供料站抓取工件的顺序相同。⑺机械手手臂缩回后，摆台逆时针旋转90°，伺服电机驱动机械手装置从装配站向分拣站运送工件，到达分拣站传送带上方入料口后把工件放下，动作顺序与加工站放下工件的顺序相同。⑻放下工件动作完成后，机械手手臂缩回，然后执行返回原点的操作。伺服电机驱动机械手装置以400mm/s的速度返回，返回900mm后，摆台顺时针旋转90°，然后以100mm/s的速度低速返回原点停止。当抓取机械手装置返回原点后，一个测试周期结束。当供料单元的出料台上放置了工件时，再按一次启动按钮SB2，开始新一轮的测试。3、非正常运行的功能测试若在工作过程中按下急停按钮QS，则系统立即停止运行。在急停复位后，应从急停前的断点开始继续运行。但是若急停按钮按下时，输送站机械手装置正在向某一目标点移动，则急停复位后输送站机械手装置应首先返回原点位置，然后再向原目标点运动。在急停状态，绿色指示灯HL2以1Hz的频率闪烁，直到急停复位后恢复正常运行时，HL2恢复常亮。控制要求：项目五输送站的安装与调试

任务二：输送站的PLC控制资讯一、伺服电动机和伺服驱动器

伺服驱动器的面板图

项目五输送站的安装与调试

任务二：输送站的PLC控制一、伺服电动机和伺服驱动器伺服驱动器面板按钮的说明把移动的小数点移动到更高位数改变个模式里的显示内容、更改参数、选择参数或执行选中的操作仅对小数点闪烁的哪一位数据位有效用来在模式显示和执行显示之间切换一直有效在以下5种模式之间切换：1）监视器模式；2)参数设置模式；3）EEPROM写入模式；4）自动调整模式；5）辅助功能模式。在模式显示时有效功能激活条件按键说明项目五输送站的安装与调试

任务二：输送站的PLC控制2.伺服驱动器参数一、伺服驱动器项目五输送站的安装与调试

任务二：输送站的PLC控制二、西门子S7-200高速脉冲输出指令

S7-200有两个内置PTO/PWM发生器，用以建立高速脉冲串（PTO）或脉宽调节（PWM）信号波形。一个发生器指定给数字输出点Q0.0，另一个发生器指定给数字输出点Q0.1。当组态一个输出为PTO操作时，生成一个50%占空比脉冲串用于步进电机或伺服电机的速度和位置的开环控制。内置PTO功能提供了脉冲串输出，脉冲周期和数量可由用户控制。但应用程序必须通过PLC内置I/O提供方向和限位控制。脉宽调制是为用户提供连续、周期与脉冲宽度可调的输出。

开环位控用于步进电机或伺服电机的基本信息⑴最大速度（MAX_SPEED）和启动/停止速度（SS_SPEED）⑵加速和减速时间

⑶移动包络一个包络是一个预先定义的移动描述，它包括一个或多个速度，影响着从起点到终点的移动。一个包络由多段组成，每段包含一个达到目标速度的加速/减速过程和以目标速度匀速运行的一串固定数量的脉冲。

项目五输送站的安装与调试

任务二：输送站的PLC控制四、西门子S7-200高速脉冲输出指令

项目五输送站的安装与调试

任务二：输送站的PLC控制一、输送站的电气线路设计及连接实施输送站所需的I/O点较多。其中，输入信号包括来自按钮/指示灯模块的按钮、开关等主令信号，各构件的传感器信号等；输出信号包括输出到抓取机械手装置各电磁阀的控制信号和输出到伺服电机驱动器的脉冲信号和驱动方向信号；此外尚须考虑在需要时输出信号到按钮/指示灯模块的指示灯，以显示本站或系统的工作状态。由于需要输出驱动伺服电机的高速脉冲，PLC应采用晶体管输出型。基于上述考虑，选用西门子S7-226DC/DC/DC型PLC，共24点输入，16点晶体管输出。输入信号输出信号序号PLC输入点信号名称信号来源装置侧序号PLC输出点信号名称信号来源设备符号端子号设备符号端子号1I0.0原点传感器检测SC121Q0.0脉冲4#22I0.1右限位保护LK132Q0.1方向6#33I0.2左限位保护LK243Q0.244I0.3机械手抬升下限检测1B154Q0.3抬升台上升电磁阀1Y55I0.4机械手抬升上限检测1B265Q0.4回转气缸左旋电磁阀2Y166I0.5机械手旋转左限检测2B176Q0.5回转气缸右旋电磁阀2Y277I0.6机械手旋转右限检测2B287Q0.6手爪伸出电磁阀3Y88I0.7机械手伸出检测3B198Q0.7手爪夹紧电磁阀4Y199I1.0机械手缩回检测3B2109Q1.0手爪放松电磁阀4Y21010I1.1机械手夹紧检测4B1110Q1.111I1.2伺服报警ALM+1211Q1.2输送站PLC的I/O信号表及装置侧的接线端口信号端子的分配表输送站PLC的I/O信号表及装置侧的接线端口信号端子的分配表方式选择I2.724急停按钮I2.623复位按钮I2.522按钮/指示灯模块启动按钮I2.421I2.320I2.219I2.118I2.017停止指示Q1.717I1.716运行指示Q1.616I1.615按钮/指示灯模块报警指示Q1.515I1.514Q1.414I1.413Q1.313I1.312端子号设备符号端子号设备符号信号来源信号名称PLC输出点序号信号来源装置侧信号名称PLC输入点序号输出信号输入信号输送站电路图项目五输送站的安装与调试

任务二：输送站的PLC控制一、输送站的电气线路设计及连接伺服驱动器电气接线图

项目五输送站的安装与调试

任务二：输送站的PLC控制二、伺服驱动器参数设置项目五输送站的安装与调试

任务二：输送站的PLC控制五、输送站的程序编制程序编写思路:

整个功能测试过程应包括上电后复位、传送功能测试、紧急停止处理和状态指示等部分，传送功能测试是一个步进顺序控制过程。在子程序中可采用步进指令驱动实现。紧急停止处理过程也要编写一个子程序单独处理。输送站程序控制的关键点是伺服电机的定位控制，在编写程序时，应预先规划好各段的包络脉冲量，然后借助位置控制向导组态PTO输出来实现伺服电机的位置控制。

三、输送站程序编制项目五输送站的安装与调试

任务二：输送站的PLC控制三、输送站的程序编制传送功能测试过程