基于STM32摆盘机的研究

基于STM32摆盘机的研究目录TOC\t"章节标题,1,1级标题,2,2级标题,3"\h\u1引言 11.1选题的研究依据、意义和现状 11.1.1研究依据 11.1.2研究意义 11.1.3选题的国内外研究现状 21.2选题的主要研究内容 31.2.1摆盘机的结构设计与搭建 31.2.2摆盘机的运动控制 32摆盘机的设计 42.1摆盘机的介绍 42.2摆盘机结构设计 42.3PWM脉冲驱动步进电机运动 52.3.1STM32F103C8T6介绍 52.3.1PWM脉冲驱动步进电机 62.4摆盘机电机及对应驱动器、限位器选择 92.4.1摆盘机四轴驱动电机及驱动器选择 92.4.2摆盘机四轴限位器选择与使用 113摆盘机的运动核心——GRBL系统 133.1GRBL系统 133.1.1GRBL系统的介绍与控制思想 133.1.2GRBL系统的软件架构 143.2GRBL系统的算法 153.2.1GRBL系统的直线bresenham算法 153.2.2GRBL系统的圆弧插补算法 163.2.3GRBL系统的前瞻算法 174摆盘机的操作系统 194.1摆盘机的上位机 194.2摆盘机的实物调试 19总结 21参考文献 22致谢 23摘要：伴随着电子信息技术和制造业的快速发展，设计一款基于STM32的摆盘机系统来提高工业制造效率显得极为重要。本系统利用USART串口接收标准的数控程序指令G代码，通过移植CNC运动控制器GRBL到摆盘机控制器STM32F103C8T6中控制各轴步进电机协同工作，实现摆盘机的精准控制。将数控机床中精准的直线插补、圆弧插补、前瞻算法功能运用到摆盘机中，提高控制精度，实现摆盘机的快速响应和平稳运行。本系统在电子行业、医疗设备、食品加工行业都有很好的实用价值，适合现代电子信息自动化产业领域的发展要求。关键词:摆盘机；STM32F103C8T6；GRBL；运动控制；脉冲驱动1引言本章讲述本题目研究的依据、意义和国内外研究现状；以及本题目研究的内容。1.1选题的研究依据、意义和现状1.1.1研究依据全自动摆盘机技术的应用范围十分广泛。它不仅应用于传统的电子行业，还被广泛应用于芯片制造，航空航天，医疗设备等行业。在农业，食品加工行业及其他领域中也有着广泛的运用。驱动控制技术的发展为全自动摆盘机的发展起到决定性作用。目前，自动摆盘机主要有旋转溜管式自动排放机和基于机器视觉的自动分拣机器人两种形式REF_Ref22123\r\h[1]。1.1.2研究意义在当下科学技术不断进步的社会，电子信息行业也在快速发展着，并且加上计算机技术的日渐成熟，电子信息技术也应用于社会生产生活中。吸头和比色杯都是生物化学实验室用品，它广泛运用于生物研究和基因研究REF_Ref22195\r\h[2]。实验室中这两种用具的使用频率非常高。但是在中国生产实验用具的企业中，其生产流水线的智能化还未发展起来，仍然是人力进行生产，这不但导致制造效率低而且很难达到较高的精确度，与国外发达国家相比仍存在较大差距。除此之外，随着实验用具的国内外市场份额不断增加，如果我国仍采用人力来进行摆盘制造，不仅会制约其余大多数行业的发展，而且企业的市场竞争力也会急剧下降，和其他国家地区的产品相比，他们竞争力很低，既没有价格优势，也没有产品质量优势。在社会生活方面，现代食品生产企业中，食品生产线的摆放，分类工作还是主要由工人手工完成，手动工作的方式不仅会大大增加人力成本，也会降低工作效率，并且生产过程中人手直接接触食品还会有可能出现卫生健康问题。由此，在当前研发出一种全自动摆盘机来代替人工进行制造显得很有必要。因此，摆盘机的研究对生物医学器件制造和食品加工等领域的研究发展有着很大的理论意义和现实意义。1.1.3选题的国内外研究现状当前，摆盘机的核心技术在于通过将开源CNC(ComputerNumericalControl)运动控制器GRBL(GNURoboticControlBoardLanguage)系统移植到STM32F103C8T6来实现摆盘机的运动控制REF_Ref14333\r\h[3]。CNC代表计算机数控。它将自动化场景带到了加工过程领域REF_Ref14386\r\h[4]。数控GRBL系统是全软件式数控系统的核心。现在几乎所有的自动化工厂车间中数控机床通常使用G代码来控制机床对工件的加工。G代码能为控制系统提供加工时需要的数据块。并且G代码解释器的开放性、可移植性、易读性、高效性也足够说明为什么说G代码能成为生产线自动化的基础REF_Ref14444\r\h[5]。摆盘机控制系统中尤为重要的是实时控制各轴步进电机和主轴。当前，CNC运动控制器GRBL具有很强的实时操作性和信息反馈。这能够实现摆盘机对摆盘动作和摆盘速度等通用操作的要求，满足其实时性。另外，摆盘机在馒头加工方面的应用也极为广泛，郑州粮食学院于80年代研发了MTX-250型馒头自动生产线，通过实验验证，表明其生产线自动化程度较高[6]。90年代，馒头生产线中的主要设备，如和面机、成型机和揉面机等的研究已经非常成熟。从20世纪以来,科研工作者通过应用先进的科学技术，设计制造出了智能化的仿人工馒头自动生产线REF_Ref22161\r\h[7]。但是馒头的全自动生产线成本较高，并不适于市场的广泛推广。馒头胚自动摆放机作为工业化生产馒头的关键设备，科研人员对其的研究却少之又少。九十年代，周全申、朱克庆等先后研究出了旋转推板式生面团自动排放机构REF_Ref22197\r\h[8]和旋转溜管式生面团自动排放机REF_Ref22220\r\h[9]。但两种机器都有较大的缺陷，很难大范围普遍应用。1.2选题的主要研究内容本选题的研究对象为基于STM32的摆盘机，其研究的主要内容有以下三方面，其一为摆盘机的结构设计并进行平台搭建；其二为CNC运动驱动GRBL系统移植到STM32F103C8T6中对于摆盘机的运动控制；其三为摆盘机平台的运动。1.2.1摆盘机的结构设计与搭建此摆盘机平台采用17HS3401-A步进电机滑轨组控制X、Y轴，HGX28型滑轨组控制Z轴,主轴则用20型空心步进电机搭配气泵吸头吸取目标物，来进行主要结构搭建。并且各轴还搭配了SN04-N限位器，摆盘机的控制器则采用STM32F103C8T6最小系统控制板。在进行搭建时，对于各轴的摆放位置，距离设置，传感器的选择，驱动的选择以及搭建成本都是选题需要考虑的内容。在进行搭建时，需要综合考虑各个方面，合理设置平台方式以更好满足选题要求。此摆盘机需要有平稳的底部支撑，比较低的成本，比较合理的结构等，因此在搭建时需要考虑它的可行性，便利性，从而制定合适的搭建策略。1.2.2摆盘机的运动控制为保证摆盘机的各轴正常且准确地工作，就需要在硬件上和软件上对摆盘机的运动进行有规律地控制。轨迹运行是实现摆盘机自动操作的关键，它的优势在于可以提高摆盘机的运动精度，从而保证摆盘机摆盘的正确性，减少误差。在制造生产过程中，摆盘机需要高精度，更加安全地完成操作任务，这就需要一套完备、正确的的路径规划方案和合适的、优秀的算法来控制。因此，目前广泛应用的CNC运动控制器GRBL很好地保证了运动的精确性和安全性。在此系统中，通过将GRBL移植到STM32F103C8T6中作为摆盘机的控制器来提高摆盘机运行的准确性和可靠性，并且可以减少摆盘机的功耗，提高它的复位准确率。此外，摆盘机控制算法还能够防止摆盘机运行过快，损耗平台。2摆盘机的设计本章讲述摆盘机的整体设计部分，该摆盘机为四轴三自由度摆盘机。摆盘机整体大致可以分为三个部分，一是摆盘机的机械结构，二是控制摆盘机各轴的四个驱动电机，三是摆盘机的硬件控制系统。2.1摆盘机的介绍摆盘机共有四轴，其中，X，Y轴运动决定了摆盘机二维的工作范围，Z轴控制主轴电机及固定组件的竖直方向移动，主轴电机驱动控制摆盘机工作时需要的角度。因此，本摆盘机共有四个自由度，可以进行平面内高度可调摆盘加工任务。2.2摆盘机结构设计摆盘机机身采用类似于龙门架的结构设计，机械部分包括工作台、X轴步进电机、Y轴步进电机、Z轴步进电机和主轴电机，然后将各个硬件搭建成龙门架的样式，在进行硬件设计的过程中，还需要考虑到摆盘机各轴之间的联系以及运动范围，因此要设计一个合适的硬件结构。以下为部分零件的介绍：图2-1：为摆盘机的底座构件，左、右两边会放置控制前后运动的滑轨，在此基础上继续在后上方放置一个滑轨，通过三个滑轨的相互配合，控制摆盘机的X，Y轴运动。图2-2：为摆盘机的Z轴构件，通过滑轨和步进电机连接组成滑轨组，滑轨组上搭载主轴固定件固定主轴，可通过步进电机的驱动带动摆盘机的Z轴运动即主轴上下移动。图2-3：为摆盘机的主轴控制器，通过电机驱动旋转进行合适的角度选择后进行摆盘操作。图2-4：为摆盘机的运动控制限位器，通过检测到传感响应来进行原点复位，停止三轴驱动和末端控制器的运行，防止摆盘机的损坏。图2-2摆盘机的Z轴滑轨组图图2-2摆盘机的Z轴滑轨组图2-1摆盘机的X、Y轴底座图图2-3摆盘机的主轴图片图2-4摆盘机的限位器图片2.3PWM脉冲驱动步进电机运动摆盘机的运动驱动控制是通过STM32F103C8T6的I/O引脚输出产生PWM波形脉冲然后使用TB6600驱动器驱动步进电机进而控制摆盘机各轴的协同运动。2.3.1STM32F103C8T6介绍STM32F103C8T6最小系统板是一款基于Cortex-M的32位微控制器。它具有64KB闪存，工作电压为2.0V~3.6V，可工作在72MHz频率下。该开发板集成了STM32F103C8T6微控制器的核心部分，并且具有丰富的外设和强大的处理能力。 图2-5STM32F103C8T6最小系统板STM32F103C8T6微控制器如图2-5所示；图2-5STM32F103C8T6最小系统板2.3.1PWM脉冲驱动步进电机PWM（pulsewidthmodulation）的中文是脉冲宽度调制，它主要是通过对脉冲的宽度进行调制，来获得所需要的模拟参量，经常应用在步进电机驱动、PWM调光领域中。利用PWM脉冲来驱动步进电机是一种常用的控制方式，PWM脉冲信号会产生一定频率的脉冲，其中每个脉冲的宽度则是通过占空比来确定的。如果占空比越大即高电平所在时间长，则脉冲宽度越宽，进而加快步进电机的速度；若占空比越小即高电平所在时间短，则脉冲宽度越窄，进而减慢步进电机的速度。当PWM信号的脉冲出现时，步进电机会按照设定的步进角度旋转一定的步数。PWM频率越高，电机转动则越顺畅。通过来回改变PWM信号的频率占空比，可以提高步进电机控制的精确性，如调整转速、改变运动方向等。同时，为了保证步进电机的正常工作，还需要合理选择电机的电流、电压等驱动参数。PWM脉冲驱动步进电机的代码如图2-6、图2-7所示，实物运行如图2-8所示。图2-6PWM脉冲产生代码图2-6PWM脉冲产生代码图2-7步进电机驱动代码图2-7步进电机驱动代码图2-8步进电机驱动实物图图2-8步进电机驱动实物图2.4摆盘机电机及对应驱动器、限位器选择电机驱动是摆盘机系统中硬件的关键，因此，在驱动电机时要考虑到各轴步进电机的尺寸大小、步进角度，扭矩以及额定电压、电流、功率等方面。2.4.1摆盘机四轴驱动电机及驱动器选择X、Y、Z三轴控制摆盘机的空间维度的运动，驱动摆盘机的机械结构运转，主轴控制摆盘机的最终摆盘功能。摆盘机因此需要相对合适的步距角，恰当的尺寸大小以及较低的搭建成本等因素。因此考虑以上各方面因素，最终选择步进电机作为驱动电机。与舵机相比，步进电机有着更高的控制精度、更稳定的工作性能，更加平稳、大范围的驱动角度。能满足摆盘机系统的控制要求；而且它的价格，大小都适合本系统。X、Y轴采用17HS3401-A型步进电机，其步距角为1.8°，扭矩为0.3N*m，额定电流为1.2A。如图2-9所示。Z轴的驱动电机采用2830步进电机如图2-10所示。图图2-917HS3401-A型步进电机图2-102830型步进电机主轴末端执行器为一气泵吸头，用于吸取物件，因此需要空心的步进电机。并且步进电机也需要足够的扭矩和控制精度，最后选择采用20空心步进电机，它拥有微型中空电机，并且有双出轴电机孔径能连接气泵与吸头做出吸取动作，并且精度高、价格较低，尺寸较小，能满足电机要求。20空心步进电机如图2-11所示。图2-1120空心步进电机图2-1120空心步进电机为确保步进电机能正常有效工作，一般都要为步进电机选择合适的驱动器，本系统选择采用TB6600驱动器。TB6600驱动器是一款适用于57/42型相电流4.0A以下的A,B相位混合式步进电机的驱动器，TB6600具有高性能和高精度的特点。并且TB6600内部还有低压关断、过热停车以及过流电路保护功能，此外还设有短路保护功能适用于各种工作环境。TB6600的输出性能可达42V，能够满足大多数步进电机的驱动需求。此外，TB6600可选择7档细分设置、8种电流控制；信号端也能防止信号干扰，并且支持共阴、共阳两种信号输入方式。同时，TB6600不需要复杂的界面编程，能够兼容STM32、Arduino和其他多种主控器使得整个驱动过程更加方便和快捷，这也是它的一大优点。TB6600驱动板如图2-12所示：图2-12TB6600驱动器图2-12TB6600驱动器2.4.2摆盘机四轴限位器选择与使用摆盘机的各轴运动范围是有距离限制的，为了能够使各轴运动的更加安全，防止各轴在运动过程中因超出运动范围而撞击轨道，破坏摆盘机的硬件结构；并且摆盘机的工作要求是能够更加高精度进行摆盘，因此为各轴添加限位器能够更好地进行主轴的原点归位。此外，在选择限位器时，要考虑到限位器的实现电压、精度以及体积大小和使用成本等。因此选择了SN04-N接近开关，如图2-13、2-114所示。SN04-N是一个电感接近开关，其输出引线由三条颜色线，其分别为棕色线（工作电源线）、蓝色线（GND地线）、黑色（输出信号线），它的工作电压范围为DC5V-30V，工作电流为5mA,检测金属的距离是4mm。摆盘机系统所选限位器的是SN04-N三线NPN型常开接近开关，此限位器的特点是正极都接+5V，输出线输出的信号为低电平；其在无信号触发时，信号输出线的输出端为空，当有信号输入触发时，信号输出线则输出低电平。之后当摆盘机的主控芯片接收到限位开关的输出信号，芯片主函数处理就跳转到中断函数里，进行中断函数处理使运动轴停止运动或反转。此过程的运行代码如图2-15、2-16所示。图图2-15限位器设置运行代码图片1图2-16限位器设置运行代码图片2图2-16限位器设置运行代码图片23摆盘机的运动核心——GRBL系统摆盘机系统的控制芯片是STM32F103C8T6最小系统板，但是其核心控制器是常用于CNC的控制器GRBL系统，本章主要介绍GRBL的基本架构和其算法中的直线bresenham、圆弧和前瞻等算法。3.1GRBL系统GRBL是一个现代化的嵌入式G代码编译和运动控制器的开源代码，专门用于控制CNC数控类工具。GRBL是一种针对于Arduino的高性能的、可靠的CNC控制软件REF_Ref30302\r\h[10]。3.1.1GRBL系统的介绍与控制思想GRBL开源代码的基本编写语言为C语言，之后进行代码优化，它可以保持超过30kHz的稳定的、无偏差的控制脉冲，能支持进行弧线、圆形和螺旋形等运动方式，并且包含完整的前瞻性加速度控制，可提前16-20个运动来规划速度从而实现平稳的加速和无冲击的转弯REF_Ref30371\r\h[11]。GRBL系统的控制流程如图3-1所示。图图3-1GRBL控制源码的流程图GRBL语言的控制思想是以嵌入式程序控制为控制核心，通过解释器来实现G代码的解析和转换。在执行G代码时，GRBL首先会读取G代码，并将其解析为机器语言指令。随后，GRBL将机器语言指令发送到CNC控制器，控制器对其进行解释，并在运动系统中执行相关操作。通过这种方式，GRBL可以控制CNC数控机床的运动，来实现特定的加工操作。除此之外，GRBL还具有一些重要的控制思想：如GRBL支持实时性的控制，可以在运动过程中及时调整控制参数或停止运动，从而提高加工效率和精度。GRBL可以根据机床的加工状态自动调整运动速度，从而实现更加精准的加工，避免材料损坏等问题。GRBL也可以通过使用恰当的控制算法，可以实现静音运行，减少噪音污染。GRBL还可以实现直线插补算法等，从而实现复杂加工路径的控制，在CNC机床或3D打印机中实现高度精准的加工和控制。3.1.2GRBL系统的软件架构GRBL语言的基本架构可以分为以下几个部分；分别为串口通信模块(serial)、主循环模块(protocol和gcode)、运动规划模块(MotionControl和planner)、运动模块(stepper、spindle)、输入控制模块(system)、参数设置模块和辅助模块。GRBL软件架构图如图3-2所示。图图3-2GRBL软件架构图protocol模块从serial串口模块接收指令后并把它们传送到Gcode模块执行，随后gcode解析完发送移动命令给motion_control模块和spindle_control(主轴控制)。Motion_control模块为步进电机驱动提供公共接口，planner模块从上一级模块中接收线性移动指令并且把它们添加到准备运动的计划中，即数据缓存区计算下次运动数据，然后planner给stepper模块传送指令，随后stepper模块按计划控制步进电机协同各轴执行移动命令。3.2GRBL系统的算法GRBL的算法部分可以说是从mc_arc函数开始的。首先，mc_arc会将圆分成小线段，并计算小线段的起始和终止坐标；其次，mc_line函数会将线段与线段之间的切换速度进行计算；接下来，planner_recalculate()函数将基于速度和前瞻算法，设定线段的最佳起始速度和结束时速度；最后，st_prep_buffer()函数中的梯形算法会将速度进行换算，然后通过定时器改变输出的频率，最后作用到各轴步进电机。3.2.1GRBL系统的直线bresenham算法GRBL使用了经典的bresenham直线插值算法，其通过误差式判别的方法来选取下一步绘制直线所到达的像素点。然后通过综合计算出直线上所有像素点的坐标来实现直线绘制。直线bresenham插值算法的实现是因为像素坐标的整数性，数学坐标与所取像素点的坐标会有稍许误差。若假设直线的斜率为0-1之间，随后先把路径进行栅格化，然后x轴每增加一步，y轴就会做出选择，可能是当前像素点的右上临近点，要么可能是当前坐标像素点的右临近点。但是选取下一步的坐标点则关乎实际直线和最近栅格的距离。如果当d=0;且每前进一步的d=d+k,若d的值大于0.5，则下一步坐标点选择右上临近点，同时d变为d-1，否则选取右边的坐标点。若是其他斜率，则可以通过交换轴的位置进行同样算法，到画线时再进行还原。如图3-3所示。图图3-3brehensam直线插补算法在GRBL中，通过bresenham算法的运算结果来对比实际的路径与指令中设定的路径进行校正，力求达到高精度运动。3.2.2GRBL系统的圆弧插补算法GRBL圆弧插补算法的基本思想是将圆弧划分成尽可能多的小线段。如果小线段越多，则任意两点连接而成的小线段到圆弧的最大距离arc_tolerance越小，则圆弧插补的精确度越高。GRBL圆弧插补算法的实现则需要首先求解得出圆心点的坐标，然后调用mc_arc函数处理后续数据，首选求得圆心到起始点的向量a(x0,y0)，再计算圆心到终止点的向量b(x1,y1)；随后计算两向量的夹角(逆时针为正)θ，数值为式3.2.1。（3.2.1）接下来由θ判断移动方向，然后计算圆弧可以分为多少条小线段。如图3-4中所示，其中从启始坐标到终止坐标之间的弧长为S，圆的半径为r，两坐标之间的夹角为θ，arc_tolerance为两点线段距圆弧的最大距离，由式3.2.2可得出式3.2.3，则segments=总弧长/小线段长。由此可知圆弧可分为segments条小线段。图3-图3-4圆弧的插补算法图(3.2.2）（3.2.3）细分后，每一段圆弧对应的弧度制的大小为x=θ/segments;又由三角函数的泰勒展开式3.2.4可知sinx与cosx的泰勒展开，接下来计算圆心与每一条小线段的夹角t的cost与sint，则得到式3.2.5，然后用极坐标求解每一条小线段的起始点坐标和终点坐标，最后转入到mc_line函数，进入前瞻算法。 （3.2.4）（3.2.4）（3.2.5）（3.2.5）3.2.3GRBL系统的前瞻算法GRBL的速度前瞻是一种控制机器人、3D打印机、CNC等设备运动的算法，其目的是通过提前规划机器移动的速度和加速度曲线，减少机器的轨迹误差，提高机器的性能和运行效率。加减速合理控制是数控系统实现高速、高精度加工的保证REF_Ref30645\r\h[12]。速度前瞻算法位于直线算法、圆弧插补算法之后。首先是通过plan_buffer_line函数进行拐点处的速度计算。然后block_buffer函数保存了线段前瞻数据，这里则需要通过block指针进行数据操作。block->steps[idx]是当前位置到目标位置之间的步数，block->step_event_count表示所有轴方向中的最大步数。然后可以通过delat_mm函数将每个轴方向移动的步数换算成毫米。速度前瞻算法将会通过移动计算轴移动的步数和当前线段即每毫米所需移动步数，然后将最远轴距离作为溢出标志量；接下来计算真移动距离用来计算线段夹角，随后进行方向判断，计算空间距离为计算两线段夹角做准备。接下来则求线段的最大速度和最大加速度，最后求得线段夹角进而计算衔接点最大安全进近速度。GRBL的速度前瞻算法可以有效地降低机器的的运动噪声和工作时间，进一步提高工作的平稳性和准确性，同时也可以极大增加机器的运行速度和生产效率。4摆盘机的操作系统本章介绍如何通过上位机对摆盘机进行操作和实物调试。4.1摆盘机的上位机为了能更好地对摆盘机进行操作，则需要选择采用上位机的方式控制软件对摆盘机进行操作，本系统的上位机采用的是机械臂大师软件，此软件拥有合理的操作画面规划和布局，可以很快地掌握上位机对于摆盘机的操作。首先，通过串口通信协议与运动控制器连接并进行控制，上位机控制软件能单独控制某轴的前进与后退；其次，上位机控制软件还能对摆盘机的坐标原点和运动方向、运动参数等基础性功能进行控制。但这些功能都需要GRBL命令来使用。GRBL命令都可以通过上位机中的窗口调试助手进行查看。其中GRBL的命令能分为以‘$’开头的系统指令和非‘$’开头的实时控制命令。系统命令一般用来执行机构，例如：安全门、重置、暂停、恢复等。例如：通过输入$$指令可以打印设置运行参数配置，输入$H将进行归位操作。部分系统命令如图表1所示。表1系统命令码及说明（部分）系统命令码功能说明$$显示GRBL运行参数配置$N显示启动G代码，可以有多行$G显示一些特殊G代码需要的参数$x=value设置GRBL参数并保存到Room中$H三轴归位$X消除警告时的锁状态4.2摆盘机的实物调试本系统的实物图如图4.1所示，其操作步骤为将摆盘机的主控芯片STM32F103C8T6芯片通过TTL转USB接到电脑，接着打开上位机软件选择正确的端口、设置窗口数据位和波特率，连接后会接收到GRBL的提示信息，然后输入$调试正确，接着发送$H指令是摆盘机进行归位，启动完成后，可以通过控制软件界面的X+,X-,Y+,Y-键来单独控制X、Y轴的前后左右移动。其次也可以在串口调试区给出芯片最终放置位置的坐标G代码控制摆盘机运行到摆放位置完成摆放。软件调试界面如图4-2所示。图4-1摆盘机的全貌图图4-1摆盘机的全貌图图4-2机械臂大师控制软件图片图4-2机械臂大师控制软件图片在调试过程中，由于机械零件和环境影响，摆盘机的位置移动会有偏差，导致定位不准。除此之外，对芯片的抓取工作现如今还需手动调节气泵开关控制。所以，在接下来的学习研究上我还需继续完善机械零件的构造情况，减少误差；通过对知识的深入学习，解决通过软件控制气泵抓取的过程。总结本文从摆盘机的设计与搭建开始，在硬件选择方面，本系统的主要构造都是使用稳定性好、性能优良且低成本的步进电机滑