《数控装备协作机器人技术规范》

ICS25.040.30

CCSJ28

团体标准

T/GDMIAxx-xxxx

数控装备协作机器人技术规范

TechnicalspecificationforCNCcollaborativerobot

（征求意见稿）

xxxx-xx-xx发布xxxx-xx-xx实施

广东省机械行业协会发布

1

GDMIAxx-xxxx

数控装备协作机器人技术规范

1适用范围

本标准规定了数控装备协作机器人的总体要求、系统结构及配置、功能要求、性能要求和技术条

件及部分测试方法。

本标准适用于数控机床和检测设备上下料应用为主的协作型机器人。其他型式的数控装备协作机

器人可参照本标准。

2规范性引用文件

下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本

文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

JB/T10825-2008工业机器人产品验收实施规范

JB/T8430-2014机器人分类及型号编制方法

JB/T8896-1999工业机器人验收规则

GB11291.1-2011工业环境用机器人安全要求第1部分：机器人

GB17799.4-2012电磁兼容通用标准工业环境中的发射

GB17859计算机信息系统安全保护等级划分准则

GB191-2008包装储运图示标志（ISO780：1997，MOD）

GB2893-2008安全色

GB4824-2019工业、科学和医疗设备射频骚扰特性限值和测量方法

GB/T12642-2013工业机器人性能规范及其试验方法

GB/T12644-2001工业机器人特性表示

GB/T13384-2008机电产品包装通用技术条件

GB/T15706-2012机械安全设计通则风险评估与风险减小

GB/T16977-2019机器人与机器人装备坐标系和运动命名原则

GB/T17626.11-2008电磁兼容试验和测量技术电压暂降、短时中断和电压变化的抗扰度试验

GB/T17626.2-2018电磁兼容试验和测量技术静电放电抗扰度试验

GB/T17626.3-2016电磁兼容试验和测量技术射频电磁场辐射抗扰度试验

GB/T17626.4-2018电磁兼容试验和测量技术电快速瞬变脉冲群抗扰度试验

GB/T17626.5-2019电磁兼容试验和测量技术浪涌（冲击）抗扰度试验

GB/T17626.6-2017电磁兼容试验和测量技术射频场感应的传导骚扰抗扰度

GB/T17626.8-2006电磁兼容试验和测量技术工频磁场抗扰度试验

GB/T17799.2-2003电磁兼容通用标准工业环境中的抗扰度试验

GB/T19400-2003工业机器人抓握型夹持器物体搬运词汇和特性表示

GB/T19678.1-2018使用说明的编制构成、内容和表示方法第1部分：通则和详细要求

GB/T21067-2007工业机械电气设备电磁兼容通用抗扰度要求

GB/T22240信息安全技术信息系统安全等级保护定级指南

1

GDMIAxx-xxxx

GB/T22663-2008工业机械电气设备电磁兼容机床抗扰度要求

GB/T23567.1-2009数控机床可靠性评定第1部分：总则

GB/T24343-2009工业机械电气设备绝缘电阻试验规范

GB/T24344-2009工业机械电气设备耐压试验规范

GB/T25485-2010工业自动化系统与集成制造执行系统功能体系结构

GB/T29482.1-2013工业机械数字控制系统第1部分：通用技术条件

GB/T33863-2017OPC统一架构

GB/T34038-2017码垛机器人通用技术条件

GB/T36008-2018机器人与机器人装备协作机器人

GB/T37928-2019数字化车间，机床制造信息模型

GB/T4208-2017外壳防护等级（IP代码）

GB/T5226.1-2019机械电气安全机械电气设备第1部分:通用技术条件

GB/T9969-2008工业产品使用说明书总则

3术语、定义及缩略语

3.1术语和定义

JB/T8430、GB36008、GB/T17859、GB/T22240、GB/T25485等界定的以及下列术语和定义适用于本

文件。

3.1.1数控装备协作机器人CNCcollaborativerobot

与数控机床和检测设备配合使用，对数控装备和检测设备进行上下料操作开、关、停控制的协作

机器人。

3.1.2末端执行器endeffector

安装在数控装备协作机器人末端手腕通过外夹，内撑和吸附等方式抓取零件和产品进行空间转换

的装置。

3.1.3数控装备协作机器人控制系统CNCcollaborativerobotcontrolsystem

通过系统集成优化和信息共享，实现工厂和设备运行信息、状态监测信息、辅助设备监测信息、

计量信息等智能工厂信息的统一接入、统一存储和统一管理，实现智能工厂运行监视、操作与控制、

综合信息分析与智能告警，运行管理和辅助应用等功能，并为调度、生产等智能工厂系统提供统一的

设备仪器操作和访问服务。

3.2缩略语

下列缩略语适应于本文件。

CNC：计算机数字控制/数控机床(ComputerizedNumericalControl)

CPU:中央处理器（CentralProcessingUnit）

GPU：图像处理器（GraphicsProcessingUnit）

ERP：企业资源计划（EnterpriseResourcePlanning）

FMS：柔性制造系统（FlexibleManufactureSystem）

MES：制造执行系统（ManufacturingExecutionSystem）

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T/GDMIAxx-20xx

QMS：质量管理系统（QualityManagementSystem）

WMS：仓储管理系统（WarehouseManagementSystem）

SCD：系统配置描述文件

SNTP：简单网络时间协议

SOE：事件顺序记录

AIoT：人工智能物联网（AIInternetofThings）

4数控装备与协作机器人通讯功能要求

4.1数据采集

数据采集满足如下要求:

a）基于Profinet、Modbus等通讯协议实现智能工厂运行信息的实时采集，采集内容参见附录C

中C.1;

b）基于MTConnect、MDC、Profinet、Modbus通讯协议等方式实现对多种不同系统的数控装备运

行状态信息的实时采集，采集内容参见C.2;

c）应实现辅助镜头设备监视运行数据的采集，采集内容参见C.3;

d）夹具状态及气压信息。

e）状态及测量数据应含时标与品质信息。

4.2数据处理

数据处理满足如下要求：

a）应实现生产数据过程计算功能，包括数量、时间、效率、功率、节拍等数据;

b）应具备逻辑运算与算术运算处理功能;

c）应具备时标和品质的处理功能;

d）宜具备数据合理性检测与不良数据检测等数据辨识功能，标识出不良数据并告警。

4.3运行监视

运行监视包括本地运行监视和远程监视，满足如下要求：

a）应包括数控装备实时运行信息、辅助镜头设备运行状态及网络状态监视信息等；

b）应具备图元动态着色、动态闪烁及网络拓扑等功能，实现数控装备运行状态直观监视；

c）运行监视图形界面应包括概览图、功能模块图、视频资料图、说明书索引图、网络通信状态图

等；

d）宜具备与数控装备通信回路可视化功能，实现信息流的可视化展示；

e）应支持远程监控数控装备运行监视画面，包括机器人手臂，辅助镜头设备运行实时运行数据、

操纵的数控装备的状态、曲线报表及网络通信状态等。

4.4智能警告

智能警告满足如下要求：

a）应按照事故、异常、越限、变位及告知等警告等级，实现警告信息的分级处理；

b）应支持对单一事件或多事件进行综合分析生成标准警告条文，警告条文遵循GB/T33863-2017

格式；

c）应具备实时警告显示功能，显示内容应包括级别、时间、设备、行为及原因；

d）应支持警告信号按条件检索功能；

e）宜根据数据辨识结果生成警告简报，支持警告简报上送至服务器或即时通讯软件，警告简报遵

循GB/T33863-2017格式。

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4.5操作控制

操作控制包括本地操作控制与远程操作控制，满足如下要求：

a）操作控制包括遥控、遥调、暂停、切换工序、信号复位等操作；操控内容参见附录D

b）操作控制由高到低分为四级,分别为：一线人员设备本体就地操作、产线管理员设备控制、服

务商控制（本地及远程）和生产商控制（本地及远程）；

c）同一时刻只执行一个遥控命令；

d）数控装备协作机器人系统控制应具对数控装备、数控装备协作机器人活动部件暂停、整机暂停

及强制暂停全部三种方式；

e）操作控制应有完整记录，包括操作人、操作对象、操作内容、操作时间、操作结果等。

f）宜采用加密、身份认证、数字证书等技术实现远程遥控的安全防护。

4.6运行管理

运行管理包括权限管理、自诊断功能、日志功能及版本管理等，满足如下要求：

a）应具备用户管理功能，可对不同的角色分配不同的权限；

b）应具备自诊断功能，至少包括进程异常、通信异常、硬件异常、CPU占用率过高、存储空间剩

余容量过低、内存占用率过高等；

c）应具备日志功能，日志类型至少包括运行日志、操作日志、维护日志等；

d）宜具备工具软件集中管控功能，实现配置与维护的安全管控；

e）宜实现设备台账信息的版本管理；

f）宜具备配置参数导入、导出、对比及校核功能。

4.7辅助监控

辅助监控包括设备仪器监测、安全防范及环境监测，辅助镜头监控应满足如下要求：

a）应实现对辅助镜头设备运行状态的监视；

b）镜头监测应包括环境监测、设备仪器检测、使用人员检测等；

c）安全防范监测包括视频、消防、及电子围栏等安全警卫设施等；

d）环境监测应包括户内环境、照明等;

e）监测信息应包括辅助镜头设备的状态信息、量测信息及警告信息等;

f）宜支持监控主机与远程控制操作控制的视频联动功能。

4.8信息传输

信息传输包括本地信息传输及信息远传，满足如下要求：

a）数据传输完整性，数控装备协作机器人系统主体、机器人手臂、PLC电脑、X86架构电脑、ARM

架构电脑，智能终端等设备信息传输遵循GB/T37025-2018；

b）数据传输时应保障数据的新鲜性、准确性，对所接收的历史数据或超出时限的数据进行识别的

特性；

c）进行数据传输时，宜告知用户可能的隐私暴露环节,告知可能的隐私收集与存储部分，保护用

户隐私；

d）保证对身份的信任，即在交互之前保证主体对客体的身份信任，建立可信传输路径；

e）应建立正式的传输策略、程序和控制措施,以保护通过通信设施传输的所有类型信息的安全；

f）协议应解决内部、外部间业务信息的安全传递，数据摘要、签名、鉴别等密码算法应采用国家

规定或国家强制标准要求的摘要、签名、鉴别等密码算法及其组合；

g）应定期审定、更新数据传输的保密协议,使该协议应反映对于数据传输安全保护的要求。

4.9时间同步

时间同步及时间同步状态在线监测满足如下要求:

a)计算机类设备宜采用简单网络时间协议(SNTP)对时方式;

b)测控装置、智能终端、数据通信网关机等装置宜支持时间同步状态在线监测。

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5数控装备机器人系统通讯性能要求

数控装备协作机器人系统通讯性能指标如下:

a)数控装备协作机器人手臂运动精度≤0.1mm；

b)系统位移报警精度≥1mm；

c)末端执行器夹持力控制精度≤±10N；

d)系统安全检测时间：≤250ms；

e)系统安全断电时间：≤1000ms；

f)系统安全反应时间：≤1250ms；

g)模拟量信息响应时间(从I/O输入端至数据通信网关机出口)≤1s；

h)状态量变化响应时间(从I/O输入端至数据通信网关机出口)≤1s；

i)遥控执行响应时间(从数据通信网关机输入至I/O出口)≤1s；

j)警告直传响应时间(从监控主机输入端至数据通信网关机出口)≤1s；

k)PLC服务器的CPU平均负荷率：正常时(任意30min内)≤30%，系统故障时(10s内)≤50%;

l)X86架构服务器的CPU平均负荷率：正常时(任意30min内)≤30%，系统故障时(10s内)≤50%;

m)ARM架构服务器的GPU平均负荷率：平均负荷率：正常时(任意30min内)≤15%，系统故障时

(10s内)≤30%;

n)网络平均负荷率：正常时(任意30min内)≤20%，系统故障时(10s内)≤40%；

o)系统界面整幅调用响应时间：实时界面≤2s；

p)历史数据库存储容量：历史数据存储时间≥3年；

q)系统年运行可用率≥99.99%；

r)系统可与多种不同数控系统通讯。

6机器人分类、型号规格及命名

6.1机器人分类

机器人分按照对应不同的操纵设备和材料容器、夹取零件和工件分为三大类，再依照其手臂负载

划分为各不同型号，如表1。

表1数控装备协作机器人分类表

类型名称使用参考

1t型操纵车削加工中心或夹取者圆棒类，柱状类零件作检测或者加工；

2m型操纵零点加工设备或者仪器的检测或者加工为主

3u型万能型容器，广泛用于不同的设备和仪器的配套加工和检测

6.2机器人型号及主要技术参数

表2数控装备协作机器人主要技术参数

类机器人型号

别主要技术参

数10m12m20m10t12t20t10u12u20u

一机器人最大

般负载（kg）

101220101220101220

参（含工具

数端）

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续表2数控装备协作机器人主要技术参数

类机器人型号

别主要技术参

数10m12m20m10t12t20t10u12u20u

用气要求

100100100100100100100100100

（L/Min）

最大工作半

130013501650130013501650130013501650

径（mm）

自由度（个

666666666

旋转关节）

重复精度

±0.03±0.03±0.05±0.03±0.03±0.05±0.03±0.03±0.05

（mm）

电源电压

110-220110-220110-220110-220110-220110-220110-220110-220110-220

（VAC）

功率（W）600100025006001000250060010002500

4G◉◉◉◉◉◉◉◉◉

人机交互系

统◉◉◉◉◉◉◉◉◉

15.6英寸电

容式触控屏◉◉◉◉◉◉◉◉◉

缺料提醒◉◉◉◉◉◉◉◉◉

生产时间估

算◉◉◉◉◉◉◉◉◉

免编程选材

料◉◉◉◉◉◉◉◉◉

维护保养提

醒◉◉◉◉◉◉◉◉◉

自设定时检

基◉◉◉◉◉◉◉◉◉

本测零件提醒

功PDF图纸阅读

能◉◉◉◉◉◉◉◉◉

生产周报导

出◉◉◉◉◉◉◉◉◉

历史生产记

录◉◉◉◉◉◉◉◉◉

远程技术支

持◉◉◉◉◉◉◉◉◉

快换容器设

置◉◉◉◉◉◉◉◉◉

夹指内置气

枪◉◉◉◉◉◉◉◉◉

可移动◉◉◉◉◉◉◉◉◉

位置偏移报

警◉◉◉◉◉◉◉◉◉

7产品设计

7.1基本要求

7.1.1要求

基本要求如下:

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a)根据产品性能价格比，运用可靠性设计、安全设计、环境适应性及设计价值工程设计等先进

设计方法进行机器人设计，在开发设计中体现现代机电控制技术、计算机技术等的先进性、合理性以

及满足用户功能需求的广泛性；

b)应按有关规定程序批准的产品设计图样及工艺技术文件进行机器人制造，产品图样及工艺技

术文件应符合有关标准及规定；

c)机器人所采用的数字控制系统(含控制装置、驱动单元、伺服电动机、编码器、传感器等)应

符合GB/T29482.1—2013及有关标准的规定；

d)机器人所采用的减速器(行星减速器、谐波减速器等)或减速装置应符合设计及有关标准规定；

e)机器人应采用的元器件、组件、材料及附件应符合有关标准规定，并选用具备资质厂商生产

的元器件、组件、材料及附件进行机器人制造。外购件入厂时应经机器人制造厂商质量检验部门复验

合格后，方能投入使用；

f)机器人电气应符合GB/T5226.1—2019的有关规定；

g)机器人润滑及所采用的润滑油(润滑脂)应符合有关标准及规定；

h)当机器人制造厂商配有末端执行器时，其性能应符合GB/T19400—2003的规定；

i)机器人制造厂商提供给用户安装、调试、使用及维护等的产品附件、工具及配件，应符合有

关标准及规定。

7.1.2结构与外观

机器人结构与外观要求如下:

a)结构

──机器人应结构布局合理、造型美观、色彩和谐并符合人类工效学原则；

──机器人设计应充分满足安装、调试、操作、保养及维修的方便性。

b)外观

──机器人外观表面不应有未规定的凸起、凹陷，不应有裂纹、粗糙不平、划伤及其他损伤；

──机器人表面处理（阳极化）颜色及光泽应均匀一致；

──包括紧固连接件在内的具有保护涂层的金属零件，如电镀、氧化(发蓝、发黑)件等，其防护

涂层色调应一致，不应有褪色、脱落现象；

──无保护涂层的金属零件应采取防锈措施，不应锈蚀；

──夹持器与机器人连接法兰若采用板类法兰，应符合有关标准规定；

──机器人紧固部位应连接牢固，活动部位应润滑良好，冷却部位应冷却充分；

──机器人电气、润滑等管道的外露部分，应布置紧凑、排列整齐，不应与相对的运动零部件产

生干涉接触，能固定的应良好固定。

7.1.3机器人主体控制柜质量

机器人主体控制柜(简称主体柜)质量要求如下:

a)电气技术要求应符合GB/T5226.1—2019及电柜相关标准及规定；

b)设计制造应充分满足在安全防护条件下的散热通风，满足柜内元器件、组件(模块、单元)在

工作环境适应范围内的运行稳定可靠；

c)表面应平整光滑，无明显凸凹不平、加工缺陷、裂痕和锈蚀。表面处理的色泽应一致，无留

痕、起泡、划伤等缺陷。

d)主体柜门、盖等结合面边缘应贴合及整齐匀称，不应有明显的缝隙及错位，当机器人主体控

制柜的边长尺寸≤500mm，其错位量及缝隙值应≤1mm；当机器人主体控制柜的边长尺寸>500mm，其错

位量及缝隙值应≤1.5mm。

7.2安全要求

7.2.1通则

机器人安全主要要求如下:

——机器人的安全应符合GB11291.1—2011、GB/T5226.1—2019的有关规定；

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——机器人安全设计应符合GB/T15706—2012及有关标准的规定；

——对机器人可能出现的危险(见GB11291.1—2011的附录A)进行危险分析及危险识别。

对在危险识别中确定的危险进行风险评估，尤其是对下述情况要特别关注：

a)包括示教、设置、维护及清扫等在内的例行操作；

b)意外启动；

c)人员进入的所有通道；

d)合理遇见的机器人误操作；

e)控制系统故障的影响；

f)与机器人特定使用的危险。

即使是协作机器人作为机器人的手臂本体，还是应该遵从安全防护措施(如采用防护装置、安全

装置)和其他补救措施消除或减少风险。对于遗留危险应采用其他措施，应信息告知(如标记或警告

等)机器人使用者(用户)。

针上下料的工序特点，机器人应满足的工作要求如下:

a)机器人在生产过程中不应损坏产品；

b)机器人在操纵机床或者仪器过程中不应损坏设备或者仪器；

c)机器人在夹取和放置的过程中物料不发生掉落；

d)容器各层产品按预先设置的层组合排列；

e)容器中的零件产品应紧密牢固、摆放整齐，方向统一；

f)机器人在发生碰撞时应能及时停机。

7.2.2电击防护

机器人电击防护应符合GB/T5226.1—2019的第6章的规定。

7.2.3外壳防护(IP)

机器人电柜的外壳防护等级要达到IP54及以上（IP的第一位特征数字5：防尘，虽不能完全防止

尘埃进入，但进入的灰尘量不应影响控制装置的正常运行，不应影响安全；IP的第二位特征数字4:防

溅水，向外壳各方向的溅水，无有害影响）。

数控装备协作机器人手臂本体机械安全的外壳防护等级应应至少具有IP2X。

7.2.4保护联结(保护接地)

机器人的机械结构(包括电柜)所有外露可导电部分都应连接到保护联结电路上，应保证其保护联

结电路的连续性(具体见GB/T5226.1—2019的第8章)。产品的电源引入端口处连接外部保护导线的端

子应使用“”或PE标识，外部保护铜导线的最小截面积要求见表3(不为铜导线时应使用系数修

正)，保护联结电路连续性的条件见表4。

注:“保护联结”是现行标准的定义，即保护接地。

表3外部保护铜导线的最小截面积

电源供电相线的截面积S电源供电相线的截面积Sp

（单位：mm2）（单位：mm2）

S≤16Sp=S

16<S≤35Sp=16

S>35Sp=S/2

注1：所有保护导线应进行端子连接，且一个端子只能连接一根保护导线。每个保护导线接点都应有标记，符号为

“”或PE（符号优先），导线采用“黄/绿双色”导线。

注2：保护联结电路的连续性即保护总接地端子PE到各测试点间，实测电压降不应超过表4所规定的值。

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表4保护联结电路连续性的条件

被测保护导线支路最小有效截面积/mm2最大的实测电压降(对应测试电流为10A的值)/V

1.03.3

1.52.6

2.51.9

4.01.4

注1：保护联结电路只有在通电导线全部断开之后再断开。

注2：保护接地电路连续性的重新建立应在所有通电导线重新接通之前。

7.2.5绝缘电阻

绝缘电阻要求如下:

a)在正常试验条件及极限低温条件下，连接外部电源电路和保护接地电路间施加DC500V时测得

的绝缘电阻应不小于20MΩ；

b)在高温条件下，连接外部电源电路和保护接地电路间施加DC500V时测得的绝缘电阻应不小于

10MΩ。

7.2.6耐电压

机器人电气应进行耐电压试验，耐压试验(型式检验)时间为30s，漏电流应5mA，试验中不应有

击穿和飞弧现象出现。

试验电压为两倍的电源额定电压或AC1000V、50Hz，取其中较大者。试验电压应由500V的变压器

供电。对于不适宜经受该项试验的元件应在试验期间断开。

出厂检验时，耐压试验时间为5s，试验电压不变，漏电流5mA。

7.2.7噪声

机器人运行时不应有不正常的尖叫声和冲击声。机器人在额定负载和额定速度条件下所产生的噪声声压级见表6。

表5机器人噪声声压级

型号

项目高侍高侍高侍

20m/t/u12m/t/u10m/t/u

噪声声压级dB（A）<70<70<70

7.3功能、性能与特性

7.3.1功能

7.3.1.1手动及指示功能

机器人手动操作(或数控手动方式)功能、指示功能要求如下：

a)触控电脑屏幕及机器人控制主体柜上的所有按钮、按键、开关在运行时应功能正常；

b)急停、联锁在运行时应功能正常、可靠；

c)手动控制各轴运动应平稳、准确、可靠；

d)手动编程控制各轴运动应平稳、可靠，且各轴动作应具备与编程指令的一致性；

e)手动控制夹持装置(末端执行器如码垛抓手、吸附装置等)的夹持与松开(或吸附与释放)应功

能正常、可靠；

f)机器人控制主体柜、机器人手臂示教器等上的指示灯(或显示装置)、报警装置在运行时应功

能正常。

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7.3.1.2自动功能

机器人在自动控制方式下的运行与循环应功能正常、可靠，并具备与编程指令的一致性。机器人

自动方式运行时，其手动方式无效。

7.3.2性能

7.3.2.1各轴运动范围

机器人在额定负载条件下各轴的运动范围（角度或位移值）应符合设计规定(见表2)。

7.3.2.2工作空间

机器人在空载条件下的工作空间应符合设计规定（参见附录A）。

7.3.2.3连续运行

机器人在额定负载和工作速度下，连续运行120h，应工作正常。

7.3.3特性

7.3.3.1位姿准确度(AP)

机器人位姿准确度(AP)应符合设计规定(参见附录B)。

注：位姿重复性包括位置准确度和姿态准确度，本标准仅要求位置准确度(APp)。

7.3.3.2位姿重复性(RP)

机器人位姿重复性(RP)应符合设计规定(参见附录B)。

注：位姿重复性包括位置重复性和姿态重复性，本标准仅要求位置重复性RPl。

7.3.3.3位置稳定时间(t)

机器人位置稳定时间(t)应符合设计规定(参见附录B)。

7.4环境适应性

7.4.1机械环境适应性

7.4.1.1耐振动

机器人应能承受频率为5Hz~55Hz、振幅为0.15mm的振动。振动试验后，机器人机械、电气性能

不受到影响，外观和装配的质量不允许改变，不应有机械结构上的损坏、变形和紧固部位的松动现象，

所有功能应正常。

7.4.1.2耐运输

机器人装载于汽车上，应能经受汽车在3级公路中级路面上(碎石、砾石路、不整齐的石块路面及

其它粒料路面)、速度以30km/h~40km/h行驶200km的运输试验。

7.4.2工作电源适应范围

机器人在下列交流输入电源条件下应正常工作:

a）输入电源电压(有效值)：(0.85~1.10)×输入电压的标称值；

b）频率范围：50Hz±0.5Hz，连续变化。

7.5电磁兼容性

机器人应具备一定的电磁抗扰度能力，能正常运行在规定的电磁环境中。机器人抗扰度的性能判

据按GB/T21067—2007第5章的性能判据（A、B、C）要求进行，如下：

a）性能判据A：在标准限值内性能正常；

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b）性能判据B：功能或性能暂时降低或丧失，但能自行恢复；

c）性能判据C：功能或性能暂时降低或丧失，但需操作者干涉或使系统复位才能恢复。

7.6静电放电抗扰度

产品运行时，按GB/T17799.2—2003的第8章的规定，对机器人外壳端口、操作人员经常触及的

所有部位与保护接地端口间进行静电放电试验，接触放电充电电压为±4kV，空气放电充电电压电压为

±8kV，试验中产品具备的所有控制、显示等功能均应正常。

7.7快速瞬变脉冲群抗扰度

产品运行时，按GB/T17799.2—2003的第8章的规定，分别在交流电源端口与保护接地端口PE之

间加入峰值为2kV、重复频率为5kHz的脉冲群，时间为1min;在I/O信号、数据、控制及测量端口(或

接口)电缆上用耦合夹加入峰值为1kV、重复频率为5kHz的脉冲群，时间为1min。试验中产品具备的

所有控制、显示等功能应均正常。

7.8浪涌(冲击)抗扰度

产品运行时，按GB/T17799.2—2003的第8章的规定，分别在交流输入电源端口的相线之间叠加

峰值为1kV的浪涌(冲击)电压;在交流输入电源端口的相线与保护接地端口PE间叠加峰值为2kV的浪

涌(冲击)电压。浪涌(冲击)重复率为1次/分钟，极性为正极/负极各进行5次，产品具备的所有控制、

显示等功能均应正常。

在控制与测量信号接口(电平、脉冲、模拟等信号线)叠加峰值为1kV的浪涌(冲击)电压，浪涌(冲

击)重复率为1次/分钟，极性为正极/负极各进行5次，产品具备的所有控制、显示等功能应正常。

注：信号线如采用带屏蔽的电缆，应直接耦合到屏蔽层。现场总线或其他由于技术原因不适用浪涌保

护器件的信号接口不按此要求。耦合/去耦网络的影响会造成产品正常功能不能实现时，不进行控制与

测量信号接(端)口的浪涌试验。

7.9电压暂降和短时中断抗扰度

产品运行时，按GB/T17799.2—2003的第8章的规定，在交流输入电源(端口)任意时间电压幅值

降为额定值的40%（试验等级UT为40%，实际降了额定电压值的60%），持续时间50个周期，相继间

隔时间为10s进行电压暂降试验。

在交流输入电源(端口)任意时间电压短时中断(电压幅值降为额定值的100%，即试验等级UT为0，

实际降了额定电压值的100%)持续时间250个周期，相继中断间隔时间为10s进行短时中断试验。

电压暂降和短时中断各进行3次，试验中产品具备的所有控制、显示等功能均应正常。

7.10射频电磁场辐射抗扰度

产品运行时，按GB/T17799.2—2003的第8章的规定，在频率范围80MHz~1000MHz，场强10V/m，

信号调幅80%幅度调制AM(1kHz)的条件下进行试验，试验中产品具备的所有控制、显示等功能均应正

常。

7.11射频场感应的传导骚扰抗扰度

产品运行时，按GB/T17799.2—2003的第8章的规定，在频率范围0.15MHz~80MHz，射频电压10V，

信号调幅80%幅度调制AM(1kHz)的条件下进行试验，试验中产品具备的所有控制、显示等功能均应正

常。

注：当使用的电源线或信号线总长度允许超过3m时才进行测试。

7.12工频磁场抗扰度

产品运行时，按GB/T17799.2—2003的第8章的规定条件下，分别在频率为50Hz、60Hz，磁场强

度为30V/m的条件下进行试验，试验中产品具备的所有控制、显示等功能均应正常。

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GDMIAxx-xxxx

7.13电磁发射干扰

电磁发射干扰包括传导发射和辐射发射，其限值应满足GB17799.4—2012的第11章的规定。

7.14可靠性

机器人可靠性用平均故障间工作时间(MTBF)及平均修复时间(MTTR)进行评定。一般MTBF应不小

于5000h；MTTR应不大于30min。产品的可靠性指标由具体产品标准或制造厂商规定。

注：平均故障间工作时间(MTBFmeanoperatingtimebetweenfailures)指相邻两次故障之间的平均工作时间。

平均修复时间(MTTRmeantimetorestoration)指从发现故障到恢复规定性能所需时间的平均

值。

8随行文件

8.1要求

机器人随行文件应包括产品使用文件、质量保证文件及包装文件，当用户需要时还应提供维修文

件、备件文件等。

8.2产品使用文件

产品使用文件应包括指导用户安装、调整、操作、维护保养和贮运等的使用说明书(使用手册)。

使用说明书编制应参照GB/T9969—2008、GB/T19678.1—2018的规定。

8.3产品保证文件

应向用户提供质量保证并证明检验合格的产品合格证明书（合格证）以及保修单等文件，当用户

需要时还应提供产品的质量检验报告。合格证中应注明产品所执行的产品标准编号和标准名称。

8.4产品包装文件

应向用户提供产品的装箱单。装箱单内容包括：

a)箱数、产品型号、名称、数量；

b)随行附件、备件的名称、型号、数量；

c)随行文件的名称、数量等。

9标志、包装、运输与贮存

9.1标志

9.1.1要求

机器人应具备产品铭牌、包装标志、操作指示标志、安全警告标志。

9.1.2铭牌

铭牌应包含如下信息：

d)产品型号；

e)产品名称；

f)额定负载；

g)电源耗电功率及参数；

h)外形尺寸及质量(重量)；

i)机身编号；

j)制造单位名称；

k)出厂日期(年、月)。

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T/GDMIAxx-20xx

9.1.3包装标志

产品包装标志应符合如下要求：

a)包装箱的箱面应具有贮存与运输的标志，内容一般为“小心轻放、向上、怕雨、重心、由此

吊起”等(见GB/T191—2008)，必要时还可具有环保、认证的标志；

b)包装箱面一般应有:“制造厂名称、产品型号及名称、出厂编号、数量、质量(重量)、包装箱

外形尺寸、制造厂商地址及通信”等内容；

9.1.4操作指示标志

a)示教器或其他控制面板上的按钮、开关、旋钮、按键、指示灯等在其附近(或其上面)应具有

表示其功能的标志(标识)。一般采用操作指示图形符号(形象化符号)作为标志，操作指示图形符号应

符合ISO7000等标准及有关规定。为便于使用与识别，允许采用操作指示图形符号标志与文字标识并

用的形式，但不允许仅用文字标识表示；

b)机器人手臂本体坐标轴命名按GB/T16977—2019的规定；

c)安装在机器人主体控制柜的元件、器件(单元、模块)，I/O接口、接线装置等均应具有标志

(标识)；

d)产品内部单元及连接线缆间、产品与外部连接导线的两端均应有标识(或标志)，例如电源连

接导线的U、V、W及(或PE)。

9.1.5安全标志

为保护操作者安全，应在产品上设置防触电警告标志(如在机器人主体控制柜上)、机械安全警告

标志等安全警告及安全信息标志。

9.1.6标志的颜色

产品各种标志的颜色(包括导线的颜色)应符合GB/T5226.1—2019、GB2893—2008等相关标准及规

定。

9.2包装

产品包装应达到以下要求:

a)包装箱箱面标志应符合6.1.4的要求。

b)包装的设计、工艺、包装箱体制造及包装质量除应满足GB/T13384—2008的要求外，还应满

足以下要求：

c)包装箱及包装应牢固、安全、可靠，并应具有防潮、防水、防震、防霉、防碰撞的措施；

d)包装前机器人本体应采取必要防锈保护措施（如涂覆与包装实效期质量相适应的防锈油或

脂）；

e)包装前应将机器人活动臂部分固定牢靠；

f)机器人本体的底座、电气控制柜等与包装箱底板应固定牢靠；

g)电气控制柜应单独包装；

h)包装箱内主机、附件、备件及随行文件：在包装箱内，按装箱单清点装齐产品的主机、随行

文件、随行附件及备件等，并摆放整齐可靠，同时进行防潮处理。

9.3贮存

机器人贮存应达到以下要求：

a)产品应放置在通风、干燥的库房内，周围环境应无腐蚀、易燃气体，无强烈机械振动、冲击

及强磁场作用等。贮存的环境度一般为0°C~40°C，相对湿度≤80%；

b)由于机器人控制系统的某些电子元器件(如电池、电解电容器等)原因，应定期给机器人通电；

c)当贮存期超过1年的产品，应重新进行出厂检验，检验合格后方能出厂。

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9.4运输

机器人运输应达到以下要求：

a)通过设计、制造或采取适当措施，保证产品能在-40°C~70°C温度范围内、湿度≤95%(无冷

凝水)及海拔≤2000m条件下运输；

b)包装好的产品应能适应公路、铁路、航运、航空等运输方式并满足运输相关标准及规定，产

品不应置于露天环境中进行运输，注意防水、防雨雪、防尘和机械损伤；

c)运输及装卸时，应保证包装箱的竖立放置，不应堆放；

d)包装好的产品在运输过程中应小心轻放，避免碰撞，严禁与酸碱等腐蚀性物品在一起同运。

10试验条件及检验规则

10.1试验条件

10.1.1正常试验的大气条件

所有试验如无特殊规定，产品均应在下列环境气候条件下试验进行：

a)环境温度：5°C~40°C；

b)相对湿度：45%~75%；

c)大气压强：86kPa~106kPa。

10.1.2仲裁试验的大气条件

如因气候条件对试验结果有争议时，产品则以下列条件的试验结果为裁定产品的依据：

a)环境温度：20°C±1°C；

b)相对湿度：63%~67%；

c)大气压强：86kPa~106kPa。

10.1.3基准的大气条件

作为计算依据的基准条件如下：

a)环境温度：20°C；

b)相对湿度：65%；

c)大气压强：101.3kPa。

10.2检验规则

机器人的检验规则按JB/T8896—1999的第3章进行。

10.3检验项目

机器人检验项目见表7。

表7检验项目

序号检验项目要求检验（试验）出厂检验型号检验说明

1基本要求8.1.110.4◯◯制造质量

2结构与外观8.1.210.5◯◯

3控制主体柜质量8.1.310.6◯◯

4铭牌与标志8.1.410.7◯◯

5安全通则8.2.110.8—◯安全

6电击防护8.2.210.9◯◯

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续表7检验项目

序号检验项目要求检验（试验）出厂检验型号检验说明

7外壳防护（IP）8.2.310.10—◯

8保护联结（保护接地）8.2.410.10◯◯

9绝缘电阻8.2.510.12◯◯

10耐电压8.2.610.13◯◯

11噪声8.2.710.14◯◯

12手动及指示功能8.3.1.110.15◯◯功能

13自动功能8.3.1.210.16◯◯

14各轴运动范围8.3.2.110.17◯◯性能

15工作空间8.3.2.210.18—◯

16连续运行8.3.2.310.19◯◯

17位姿准确度(AP)8.3.1.110.20◯◯特性

18位姿重复性(RP)8.3.1.210.21◯◯

19位置稳定时间（t）8.3.1.310.22◯◯

机械环境适应

20耐振动8.4.1.110.23—◯

性

21耐运输8.4.1.210.24—◯

电源环境适应

22工作电源适应范围8.4.210.25—◯

性

电磁兼容性

23静电放电抗扰度8.610.26—◯

（抗扰度）

24电快速瞬变脉冲群抗扰度8.710.27—◯

25浪涌(冲击)抗扰度8.810.28—◯

26电压暂降和短时中断抗扰度8.910.29—◯

27射频电磁场辐射抗扰度8.1010.30—△

28射频场感应传导骚扰抗扰度8.1110.31—◯

29工频磁场抗扰度8.1210.32—△

30电磁发射干扰8.1310.33—△

31可靠性8.1410.34—◯可靠性

32随行文件9.110.35◯◯随行文件

包装、贮存、

33包装10.210.36