物联网Python编程实战 课件 单元6　Python二维码识别

物联网Python编程实战项目1：二维码识别—二维码导航AGV应用Pythonprogrammingpractice——任务1：二维码识别（二维码机制）二维码你熟悉吗思

考二维码究竟是什么思

考若干个黑白的小方块组成大方块二维码和答题卡并不完全一样条形码(barcode)是将宽度不等的多个黑条和空白，按照一定的编码规则排列，用以表达一组信息的图形标识符。二维码在水平和垂直两个维度上都携带了信息，按一定规律在平面（二维方向上）分布的、黑白相间的、记录数据符号信息的图形。数字、字母、符号等字符以另一种形式来表示，并可以被手机的相机识别的条或者块总结字符如何转换成二维码图片呢？思

考二进制数码：0和1编码：数字、字母、汉字等转成由0和1组成的二进制数字序列。AB字符转成二进制编码过程举例二进制字符：ABABCDEFGH…1011121314151617…对应唯一十进制数做相应的运算，运算结果转成二进制数10*45+11=46100111001101018个一组，填进大方块…二维码生成原理三个一模一样的回字，其作用是给手机定位的二维码原理二维码应用二维码与疫情防控概括总结谢谢大家Python编程实战Pythonprogrammingpractice——任务2.1.2：二维码识别例程调试Python编程实战项目2：二维码识别—二维码导航AGV应用Pythonprogrammingpractice1了解OpenMV摄像头特点及注意事项学习二维码示例程序2新知新探OpenMV嵌入式摄像头特点OpenMV是一个可编程的摄像头，该摄像头小巧，低功耗，低成本，适用于机器视觉（machinevision）应用。模块注意事项①模块启动时不要拔线，特别是红灯亮时不要拔线，此时拔线容易造成固件损坏；②刷上固件后，也不要马上拔线，要等模块启动完，蓝灯间歇闪动时表示启动完毕；说明：合理使用器件，不损坏，不浪费，做讲文明有素养的职业人导入库文件初始化摄像头设置像素格式设置图像尺寸设置等待时间关闭自动增益创建时间追踪时间拍摄图片图片处理二维码图片识别停止追踪时间while导入库文件初始化摄像头设置像素格式设置图像尺寸设置等待时间关闭自动增益创建时间追踪时间拍摄图片图片处理二维码图片识别停止追踪时间whileimport

sensor,

image,

timesensor.reset()sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)sensor.set_framesize(sensor.QVGA)sensor.skip_frames(time

=

2000)sensor.set_auto_gain(False)

clock

=

time.clock()while(True):clock.tick()img

=

sensor.snapshot()img.lens_corr(1.8)

for

code

in

img.find_qrcodes():

img.draw_rectangle(code.rect(),

color

=

(255,

0,

0))

print(code)print(clock.fps())代码梳理程序下载与演示运行程序软件调试小组交流故障分析问题的解决方法往往有很多种，解决问题也不是最终目的，探寻最优的解决办法，抓住问题实质，提高了AGV小车的稳定性。谢谢大家Python编程实战Pythonprogrammingpractice——任务2.2.1：二维码识别与调试Python编程实战项目2：二维码识别—二维码导航AGV应用Pythonprogrammingpractice拍摄二维码图片效果比较AGV日常维护明确任务计划决策实施任务检查反馈二维码标志物拍摄效果1拍摄效果2二维码图片为什么变形了思

考AGV日常维护明确任务计划决策实施任务检查反馈新知新探广角镜头在获得宽视场和特殊拍摄效果时，会引起畸变。二维码图片如发生桶形畸变，将影响二维码的识别效果。AGV日常维护明确任务计划决策实施任务检查反馈新知新探AGV日常维护明确任务计划决策实施任务检查反馈前避障相机：为获知火星车前进方向更大范围的地形信息，避障相机采用大广角镜头，在广角镜头畸变的影响下，远处地平线形成一条弧线。AGV日常维护明确任务计划决策实施任务检查反馈新知新探导航相机：拍摄镜头指向火星车尾部，火星车太阳翼、天线展开正常到位；火星表面纹理清晰，地貌信息丰富。AGV日常维护明确任务计划决策实施任务检查反馈新知新探如何去除桶形畸变思考AGV日常维护明确任务计划决策实施任务检查反馈新知新探AGV日常维护明确任务计划决策实施任务检查反馈新知新探节约成本减少浪费软件修复去除桶形畸变image.lens_corr([strength=1.8[,

zoom=1.0]])

AGV日常维护明确任务计划决策实施任务检查反馈新知新探建议1.

使用image.lens_corr()函数去除畸变2.一般参数strength=1.8~2.8，zoom=1.0AGV日常维护明确任务计划决策实施任务检查反馈新知新探流程优化设置摄像头拍摄二维码图片调用识别函数串口发送识别结果去除桶形畸变拍摄二维码图片去除桶形畸变结束AGV日常维护明确任务计划决策实施任务检查反馈新知新探while(1)实践优化练习AGV日常维护明确任务计划决策实施任务检查反馈软件调试小组交流故障分析问题的解决方法往往有很多种，解决问题也不是最终目的，探寻最优的解决办法，抓住问题实质，通过“软硬”兼施，即减少人力硬件调试成本，更提高了AGV小车的稳定性。谢谢大家Python编程实战Pythonprogrammingpractice——任务2.2：二维码识别Python编程实战项目2：二维码识别—二维码导航AGV应用Pythonprogrammingpractice失联AGV小车“失联”了？故障分析明确任务计划决策实施任务检查反馈二维码识别AGV小车红灯闪烁AGV小车底部摄像头扫描二维码失败，无法获取小车位置坐标。盲导在小车行进的道路上等距贴上二维码故障分析明确任务计划决策实施任务检查反馈二维码识别分析原因摄像头距地距离不合理二维码失效或不清晰故障分析明确任务计划决策实施任务检查反馈二维码识别调整小车向前/后调整摄像头离地距离或焦距绿灯闪烁，能获取到二维码的坐标位置总结：通过硬件调整，能获取坐标，但是识别不稳定故障分析明确任务计划决策实施任务检查反馈二维码识别对于有500多个二维码的一个车间来说，这样的方法可行吗？思

考故障分析明确任务计划决策实施任务检查反馈二维码识别分析问题实质摄像头通过串口接入OpenMVIDE中观察摄像头拍摄的二维码图片总结：二维码在屏幕中过小则扫描失败，无法获取坐标信息。故障分析明确任务计划决策实施任务检查反馈二维码识别软件修正image.find_qrcodes(

)

roi

表示一个的矩形的感兴趣区域(x,y,w,h)。如果未指定，ROI即整幅图像的图像矩形二维码识别方法[

roi

]

故障分析明确任务计划决策实施任务检查反馈二维码识别（x,y）whimage.find_qrcodes(roi=(x,y,w,h))通过参数设置，截取有效的感兴趣区域wh(x,y)故障分析明确任务计划决策实施任务检查反馈二维码识别软件调试小组交流故障分析问题的解决方法往往有很多种，解决问题也不是最终目的，探寻最优的解决办法，抓住问题实质，通过“软硬”兼施，即减少人力硬件调试成本，更提高了AGV小车的稳定性。谢谢大家Python编程实战Pythonprogrammingpractice——任务2.2：二维码识别Python编程实战项目2：二维码识别—二维码导航AGV应用Pythonprogrammingpractice故障分析明确任务计划决策实施任务检查反馈二维码识别（x,y）whimage.find_qrcodes(roi=(x,y,w,h))通过参数设置，截取有效的感兴趣区域wh(x,y)故障分析明确任务计划决策实施任务检查反馈二维码识别故障分析明确任务计划决策实施任务检查反馈二维码识别故障分析明确任务计划决策实施任务检查反馈二维码识别故障分析明确任务计划决策实施任务检查反馈二维码识别激光导航二维码导航软件调试小组交流故障分析问题的解决方法往往有很多种，解决问题也不是最终目的，探寻最优的解决办法，抓住问题实质，通过“软硬”兼施，即减少人力硬件调试成本，更提高了AGV小车的稳定性。谢谢大家Python编程实战Pythonprogrammingpractice——任务2.3：二维码路径导航调试Python编程实战项目2：二维码识别—二维码导航AGV应用Pythonprogrammingpractice故障分析在小车行进的道路上等距贴上二维码明确任务计划决策实施任务检查反馈AGV接收任务后取货与送货某公司智能立库实图AGV路径导航故障分析流程图明确任务计划决策实施任务检查反馈发布任务AGV接收启动行驶到达取货点任务结束卸货完成取货完成到达送货点行驶否挡板按下？是挡板松开？是否AGV小车何去何从？回到原点？原地待命？去停车区？AGV路径导航故障分析明确任务计划决策实施任务检查反馈发布任务AGV接收启动行驶到达取货点任务结束卸货完成取货完成到达送货点行驶否挡板按下？是挡板松开？是否余量>30%？新任务？是是回充电区回待命区否否流程优化AGV路径导航故障分析30%阈值的计算依据明确任务计划决策实施任务检查反馈执行一次最长距离的任务一般需要23分钟后台设定电量阈值23min300min210%26%AGV路径导航谢谢大家Python编程实战Pythonprogrammingpractice——任务2.3：二维码路径导航调试Python编程实战项目2：二维码识别—二维码导航AGV应用Pythonprogrammingpractice故障分析明确任务计划决策实施任务检查反馈AGV接收任务后取货与送货AGV路径导航执行一次最长距离的任务一般需要23分钟23min300min210%26%二维码被遮挡或者破损会影响识别结果故障分析明确任务计划决策实施任务检查反馈AGV路径导航如何确定二维码是否破损？500多个二维码的车间来说，如何对铺设的二维码进行检查？思

考故障分析明确任务计划决策实施任务检查反馈AGV路径导航故障分析明确任务计划决策实施任务检查反馈AGV任务管理平台查询日志AGV路径导航故障分析明确任务计划决策实施任务检查反馈矩阵式二维码抗破损能力强AGV路径导航二维码破损解决办法1：定期更换如何解决二维码破损的问题故障分析明确任务计划决策实施任务检查反馈算法矫正，最大可能实现脱轨后自动上线AGV路径导航二维码破损解决办法2：算法矫正谢谢大家Python编程实战Pythonprogrammingpractice——任务2.4多个AGV的联调Python编程实战项目2：二维码识别—二维码导航AGV应用Pythonprogrammingpractice头脑风暴AGV防撞调试情境导入明确任务制订计划实施任务《中国制造2025》发布之后，公司自2016年起逐步进行数字化智能车间的升级改造。产线对自动化搬运的要求越来越高，融合堆垛功能与自动化导向搬运的叉车式AGV应用，目前有33台AGV智能搬运车建置在公司的智能立体仓库。那么智能化车队在调度运行时，是如何实现安全防护的呢？多个AGV小车-避障功能实现制定计划明确任务情景导入实施任务AGV防撞调试AGV安全防护模块装置情境导入明确任务制订计划实施任务AGV防撞调试接触式传感器机械防撞条机械防撞条一碰即停急停按钮情境导入明确任务制订计划实施任务AGV防撞调试非接触式避障传感器感知到在其路线上存在的静态或者动态障碍物，实现紧急制动或者绕开障碍物的一种操作。情境导入明确任务制订计划实施任务AGV防撞调试AGV激光防撞特点：测距范围可以从几米到上百米，测距精度毫米级。情境导入明确任务制订计划实施任务AGV防撞调试谢谢大家Python编程实战Pythonprogrammingpractice——任务2.4多个AGV的联调Python编程实战项目2：二维码识别—二维码导航AGV应用Pythonprogrammingpractice情境导入明确任务制订计划实施任务AGV防撞调试AGV小车避障动作流程图AGV激光防撞系统误停几厘米到上百米情境导入明确任务制订计划实施任务AGV防撞调试调度系统防撞区域报警区域1（黄色）报警区域2（橙色）安全防护区（红色）情境导入明确任务制订计划实施任务AGV防撞调试情境导入明确任务制订计划实施任务AGV防撞调试调度系统避障流程启动行驶检测障碍物判断距离等于1米减速判断距离等于0.3米停车YesNoNoYes有无报警区域1（黄色灯闪烁）报警区域2（橙色灯闪烁）安全区域（红色灯闪烁）启动行驶检测障碍物停车有思考：270°的扫描范围能否符合我们的实际需要AGV避障流程优化情境导入明确任务制订计划实施任务AGV防撞调试调度系统360°监控道路千万条，安全第一条情境导入明确任务制订计划实施任务AGV防撞调试谢谢大家Python编程实战Pythonprogrammingpractice——任务2.5：二维码导航系统维护Python编程实战项目2：二维码识别—二维码导航AGV应用PythonprogrammingpracticeDataDataDataDataDataDataAGV日常维护明确任务计划决策实施任务检查反馈天问一号成功探火，