VQ-100无人机手册(一)

VQ-100无人机手册

东莞市优雷特航空科技有限公司

目录

VQ-100无人机手册1

一、概述1

1.基本数据1

1.1三视图1

1.2基本参数1

1.3姿态限制2

1.4重量和速度2

1.5飞前硬件检测2

二、安全检查3

1、硬件检查3

1.1目视检查：3

1.2结构检查：3

1.3舵面检查：3

1.4螺旋桨安装：3

1.5机载设备检查：3

1.6各处接头：3

1.7空速管：3

1.8重心：3

2、软件检查3

2.1遥控器检查3

2.2飞控检查4

3、注意事项5

4、下列情况禁止飞行6

5、下列区域禁止飞行7

三、飞控部分9

1.1、XY-FC4029

1.1.1部件清单9

1.1.2连接示意图9

1.1.3线序图补充说明10

1.1.4机体接线说明12

1.2、XY-FC40313

1.2.1部件清单13

1.2.2连接示意图13

1.2.3线序图补充说明14

1.2.4机体接线说明18

1.2.5黑匣子接线说明18

2、飞控安装与基本参数设置18

2.1、飞控安装说明18

2.1.1飞控安装尺寸图18

2.1.2安装要求19

2.2、遥控器参数配置20

2.2.1接收机与遥控器对频对频方法：20

2.2.2设置遥控器参数20

2.2.3飞行模式和飞行阶段说明21

2.2.4旋翼-固定翼转换说明22

2.3、基本参数设置23

2.3.1连接地面站和基本参数检查23

2.3.2遥控器设置检查23

2.4、硬件参数设置24

2.4.1基本参数设置24

2.4.2安装参数和机型设置26

2.4.3飞机参数设置27

2.4.4输入输出通道设置29

2.4.5飞控程序版本查询30

2.4.6用户参数调整30

3、飞控与机体调试34

3.1、遥控器检查34

3.2、电调电机检查34

3.3、旋翼校准电调35

3.4、固定翼校准电调35

3.5、旋翼打舵和修正检查36

3.6、固定翼舵面调整36

3.7、油动发动机油门调整36

4、起飞前检查38

4.1、常规数据检查38

4.2、观察地面站数据是否正常38

4.3、起飞检查40

5、旋翼飞行调参46

5.1、旋翼-RC飞行46

5.1.1悬停飞行46

5.1.2运动检查46

5.1.3检查飞机磁航向47

5.2、旋翼-增稳飞行47

5.2.1尝试切换增稳，观察定点情况47

5.2.2测试旋翼-增稳模式下打杆的响应48

5.2.3旋翼-增稳模式最大飞行性能49

6、固定翼飞行调参50

6.1、固定翼-RC飞行50

6.2、固定翼-增稳飞行50

6.3、固定翼-增稳动作飞行50

6.4、固定翼-自主飞行51

7、自主航线规划与飞行52

7.1、自主飞行工作流程说明52

7.1.1自主起飞52

7.1.2全自主巡航52

7.1.3全自主起飞降落工作流程54

7.2、航拍航线规划55

7.2.1、相机参数设置55

8、数据记录仪使用说明58

8.1、简介58

8.2、供电58

8.3、输入输出接口58

8.4、接口功能59

8.5、快速连接说明60

8.5.1飞控集成安装60

8.5.2飞控分体安装61

8.5.3地面站安装方法62

8.6、使用方法与注意事项63

8.6.1机上连接63

8.6.2指示灯工作状态63

8.6.3数据读出63

8.6.4注意63

8.7、安装示意图64

8.7.1数据记录64

8.7.2数据读出64

8.8、固件的升级方法64

8.9、故障以及排除方法67

8.9.1常见问题与排除67

8.9.2常见问题解释68

9、自主飞行应急保护策略69

9.1、航线高度保护69

9.2、安全高度保护69

9.3、低电压保护71

9.4、熄火保护71

9.5、姿态保护71

9.6、丢链保护72

9.7、丢星保护72

9.8、超出电子围栏保护72

10、附录74

10.1、地面站下载与安装74

10.1.K地面站下载74

10.1.2、地面站安装说明74

10.2、磁罗盘校准方法74

10.3、固件升级方法75

三、飞机动力部分零件77

1、电子调速器77

1.1简介77

1.2产品特点77

1.3使用向导77

1.4正常开机过程78

L5保护功能说明78

2、无刷电机80

3、舵机81

4、电池82

四、光电吊舱（选配）96

五、地面站98

1、性能参数：98

1.1笔记本配置最低要求98

无人机手册

nr雷特QZXY-1

一、概述

十字布局垂起无人机是一款倾转尾电机的复合式无人机，能实现垂直起飞和垂直降落同时可以在

去掉机翼的情况下作为多轴飞行，具有固定翼长航时的优点，能搭载摄像头等设备实现航拍航测各种

功能。

1.基本数据

1.1三视图

1.2基本参数

整体尺寸

翼展3.5米

长度1.806米

整体高度0.58米

机翼翼面积131.2平方分米

安装角0度

展弦比9.34

翼载荷137.2克每平方分米

机体组成

机壳玻璃纤维+碳纤维

舵机KST舵机*5

电调定制好赢100A6-14S*4

电机好赢6215/180KV

螺旋桨豪克超轻碳桨24X13两对正

反桨

起落架碳纤材质一对

飞控系统翔仪飞控系统

1

无人机手册

nr雷硅QZXY-1

遥控器futabal4SG

电池定制格式12s22000mah

ubec好赢10A-20A

飞控供电电池3-6S1500-3300mah

螺丝2.5大帽自攻丝2.0机牙螺丝

4.0机牙螺丝

旋转机构一对倾转旋翼

线材60芯信号线

1.3姿态限制

水平姿态向上30°向下30°

俯仰姿态向上15°向下15°

航向360°

1.4重量和速度

最大起飞重量20kg

空机重量13kg

载荷7kg

巡航空速19m/s

最大空速32m/s

失速速度15m/s

1.5飞前硬件检测

A.目视检测飞机表面整体：检测有无裂纹、不合理间隙。

B.结构检测：检查各连接部位连接是否牢固

C.舵面检查：检查飞机所有舵面有无松动脱落等情况，活动限位正常。

D.螺旋桨安装：检查螺旋桨安装方向是否符合逻辑

E.机载设备检查：飞控数传图传等设备安装牢固

F.各处接头：检查各处航插以及延长线连接是否牢靠

G.空速管：无堵塞

H.重心：保证电池安装位置合理即可

2

VQ-100无人机手册

二、安全检查

1、硬件检查

倾转翼飞机从硬件结构到软件控制都比一般无人机要复杂，对于起飞需要更加严格

仔细地做好飞前检查。其中硬件检查的重要性是首当其冲的，尽管我们的飞控系统已

经考虑到了各种情况下的救机方案，但如果飞机出现硬件问题而失控很容易变成飞控

也无法挽回局面的情况。硬件检查需要定期检查，每次起飞前必须检查，从根源保证

起飞安全。

硬件检查按照以下项目逐条进行

1」目视检查：

检测飞机表面整体有无裂纹、不合理间隙。

1.2结构检查：

检查各连接部位连接是否牢固。

1.3舵面检查：

检查飞机所有舵面有无松动脱落等情况，活动限位正常。

1.4螺旋桨安装：

检查螺旋桨安装方向是否符合逻辑，螺旋桨螺丝牢固。

1.5机载设备检查：

飞控数传图传等设备安装牢固。

1.6各处接头：

检查各处航插以及延长线连接是否牢靠。

L7空速管：

软管无堵塞，铝管无折弯。

1.8重心:

电池需要安装在合理的位置。搭配载荷之后需要调整电池位置保持重心不变。

注意事项：

飞机各连接部位需要定期检查有无松动，如果有拆卸需要检查螺丝以及螺丝孔是

否能继续工作，如果有过重着陆甚至摔机一定要仔细检查各硬件以及电子元件是

否工作正常。

2、软件检查

软件部分主要包括地面站软件检查以及遥控器检查。

2.1遥控器检查

遥控器在此无人机担当备用控制系统角色，遥控器检查比较简单，遥控器设置好通

3

VQ-100无人机手册

道，检查各通道逻辑是否正确，在飞控检查中配合做完飞前飞控检查。

2.2飞控检查

2.2.1遥控面检查：遥控器切换至手动模式，手动检查飞机各个舵面逻辑是否正确，

检查飞机倾转机构倾转是否正常，有无异响以及切换不到位的情况。

2.2.2飞控舵面检查：遥控器切换至全自主模式，检查各个舵面是否正常。在保证安

全的情况下检查有门逻辑是否正常，一般情况可以只开巡航油门检查油门反应以及电

机旋转情况。

2.2.3姿态检查：飞机平放在地面保持水平静止，抬机头看飞机的俯仰角度显示是否

正常（抬机头时俯仰角为正数），然后太飞机左侧机翼看飞机滚转角是否正常（抬左

侧机翼时滚转角为正数）

2.2.4磁航向检查：将飞机水平放置获取第一个角度，然后将飞机转90度获取第二个

角度，再转两次90度获取第三第四个角度。点击校准按钮，如果误差在20度之内则可

以接受。如果超过20度则需要校准磁航向。（注意：飞机如果换地方飞行磁航向一定

要仔细检查，如果发现软件内磁航向与实际检查的角度偏差过大一定要做磁航向校

准。另外磁航向在飞机保持稳定的时候应该是不变或者因为风力而来回略微跳动，如

果磁航向一直变大或者变小均为异常情况，需要校准磁航向，磁航向校准参见无人机

手册里飞控部分磁航向校准步骤）

2.2.5空速和高度检查：堵住飞机空速管观察空速是否变化，一般手指堵住3-5秒空速

会变到5m/s左右。如果空速无变化或者变化剧烈需要检查空速管安装是否正常。当飞

机在地面做检查时候点击一次高度清零即可。

2.2.6遥控距离检查：此项主要检查遥控器距离是否正常保证飞行过程中遥控器接管

安全。检查方法为飞机保持不动，人带着遥控器往远处走并时刻打舵，在舵面响应卡

顿或者迟缓时候看距离，如果遥控器失控距离过近应该直接检查遥控器和接收机是否

正常，可以换个接收机调试。

2.2.7载荷检查：如果飞行任务有载荷（如摄像机或其他探测器等）需要检查载荷操纵

是否正常。

2.2.8航向规划检查：执行飞行任务之前应该根据任务事先规划好航线。本飞控在定

好航线之后会自动生成起飞和降落航线，起飞航线应该注意风向以及建筑物遮挡，降

落航线除了注意风向和遮挡以外还需要注意尽量减少飞机急弯的状况，飞机从降落3点

到回家点距离必须大于500米以给飞机充分的切换距离。

2.2.10震动状态检查：本飞控兼容油动无人机飞行，此项检查主要针对油动飞机震动

检查，电动无人机略过此项。

4

无人机手册

11T雷特VQ-100

3、注意事项

硬件软件检查都已经非常详细，但在实际飞行过程中依旧有一些意外状况发生，这里

把平时有可能的遇到的一些问题列出来供用户参考

1）电子元件高温：飞机在高温天气持续高负荷工作时候需要注意电机电调等电子

元件以及线材插头处的温度情况，在持续高温状态下曾经有过线材焊锡熔掉的记录，

将直接导致飞机失控。

2）倾转机构校准：此项在飞机出厂时候均已校准，一般情况用户不用做出改变。

用户如果在摔飞机之后出现异常状况，如机翼倾转水平和垂直时有异响，或者飞机在

多旋翼状态舵面依旧有反应等等不正常的反应状况，此时需要做倾转机构校准，否则

飞机无法正常飞行，出现这种情况请联系我们维修。

5

・无人机手册

nr雷硅VQ100

不要在5级风力以上的天气飞行!

不要在有电磁波干扰的地区飞行！不要在城市、村庄、建筑物附近

飞行！

6

VQ-100无人机手册

7〃雷带

5、下列区域禁止飞行

禁止飞行区域：未经批准，禁止民用无人机在以下区域上空飞行

2.党政机关、军事管制区、

1.机场净空保护区（机场跑3.大型活动场所、公民聚居

道中心线两侧各10公里、跑通信、供水、供电、能源供区、车站、码头、港口、广

给、危化物品贮存、大型物

道两端各20公里范围）以及场、公园、景点、商圈、学

资储备、监管场所等重点敏

民航航路、航线，高速和普校、医院等人员密集区域；

通铁路、公路以及水上等交感单位、部位及其设施；

通工具运行沿线、区域；

卷

NODRONEZONE

4、任何有相关标识禁止飞行

无人机的区域。

7

・无人机手册

iir雷硅VQ100

8

VQ-100无人机手册

三、飞控部分

1.1、XY-FC402

1.1.1部件清单

名称数量备注

飞控1供电范围8-30V（3-6s锂电）

飞控线缆151针空白线

外置磁罗盘1未做接头

机上电台天线1包含延长线

机载GPS天线1包含连接线

地面GPS基站1包含GPS天线（地面），安装螺柱和吸盘

地面站1包含基站盒子，差分天线线缆，通讯天线，供电头

USB转串口线1包含DB9转232线，用于系统升级

减震板1包含安装板和减震球

1.1.2连接示意图

固定翼接口

机载

通道1-6

GPS

51针线磁罗盘

天线

51

针

XY-FC402线

载荷接口

载

机

据

数51针线系统升级

天

线旋翼接口其

通道7-10他

机上部分

地面GPS天线再

一串口线A

地面站脑

地面数据天线

地面部分

9

・无人机手册

nr雷彳寺VQ100

1.1.3线序图补充说明

注意：此处以XY-FC402-E为例进行线序说明，实际请以收到的线序图为准，根

据机体需要做线。

序号功能序号功能

1通道】27载荷RXD_232

2通道428磁罗盘5V

3通道1229通信RXD_232（采用外置电台时）

4GND30载荷口RXD_RS422+

5通道831通道13

6控制2325V（SBUS）

71/0_1（3.3电平）33磁罗盘RXD_RS232

834系统升级RXD.RS232

91/0_2（3.3电平）35电源+

10GND36通道3

11电压测鼠1（O-55V）37通道6

12GND38通道14

13载荷口TXD.RS422+39通道7

14电压测后3（0-20V）40快门

15GND41控制口3

16GND42控制口4

17GND43

18电源-44

19通道245电压测量2（25-55V）

20通道546通信TXD_232（采用外置电台时）

21通道1147载荷口RXD_RS422-

22通道1048载荷口TXD_RS422-

23通道949SBUS输入

24控制150磁罗盘TXD_RS232

25载荷TXD_23251系统升级TXD_RS232

26控制7

一般情况，需要做出来的接头，如下:

♦飞控电源插头

35号线电源输入（+）

18号线电源输入（-）

♦SBUS接头

9号线Sbus输入

32号线Sbus电源5V+

15号线GND123

说明：Sbus输入（9号线）插在舵机插头1号位置，Sbus电源5V+（32号

线）插在舵机插头2号位置，GND（15号线）插在舵机插头3号位置。

10

・无人机手册

nr雷特VQ100

♦系统升级插头

51号线维护口Rx

34号线维护口Tx

17号线GND

123

说明：51号线插在舵机插头2号位置，34号线插在舵机插头1号位置，17

号线插在舵机插头3号位置

♦磁罗盘接头（可以直接焊接或采用4pin插头）

磁罗盘红色线（5V）连28号线

磁罗盘黑色线（GND）连16号线磁

罗盘绿色线（RXD_RS23）连50号线磁罗

盘黄/白色线（TXD_RS23）连33号线

♦PWM输出接头信

号线：通道1-10

地线4号线

说明：

123

◊如果飞控输出接舵机，由于飞控不支持右耻机供电，因此舵机插头只用接飞控的信号

线和地线。信号线接舵机插头位置1,地线接舵机插头位置3。一般来说，一处共地就

能保证飞控和舵机之间的正常通信，在多个舵机使用同一电源供电时，只需要在一个舵

机插头里接上飞控地线用于飞控和舵机电源共地即可。如果觉得一处共地不可靠，也可

以将飞控4号线并联若干地线出来，将每个舵机插头的地线都接上。

◊如果飞控输出接电调，将信号线接在舵机插头位置1处，地线接在舵机插头位置3

处。如果和飞控相接的多个电调的地线是相同的，一般来说只用在某一个舵机插头处接

上地线即可保证飞控和所有电调正常通信。如果觉得一处工地不可靠，也可以将4号

地线并联若干地线出来，将每个舵机插头的地线都接上。

♦电压测量1、2、3

电压测量111号线

电压测量245号线

电压测量314号线

123

地线12号线

11

无人机手册

7〃雷特VQ-100

说明：电压测量口接线方法为：将电压测量1,2,3分别和需要测量的电压的正

极相接，将飞控地线和需要测量的电压的负极相接，此处以Futaba插头为例进

行说明。将电压测量1、2、3分别接到舵机插头位置2处，将飞控地线（12

号线）接在舵机插头位置3处。

注意：

◊如果需要使用多个电压测量口，请将地线（12号线）并联若干出来供用于共地

◊使用电压测量功能时，请注意电压测量范围，不能超过电压测量最大值，也不要超

过电压测量范围最小值（可能会导致测量结果不准确）

♦其他功能接口

其他功能接口（比如快门、控制口等），在使用时，将飞控信号线与控制信号

线相接，飞控地线与设备地线相接即可，所用插头根据实际情况而定。

1.1.4机体接线说明

下面的表格介绍了不同机型的飞机与飞控通道连接方式，请根据实际机型做相应

的接头，并正确与机体连接。

注意：如果实际电机转向与此处定义相反，请交换电机任意两根线改变电机转向。

旋翼通道定义，飞机左前为旋翼1,左后

为旋翼2,右Q为旋翼3,右前为旋翼4.

默认旋翼1为顺时针转动（从上住下看）

12

VQ-100无人机手册

1.2、XY-FC403

1.2.1部件清单

以下清单仅做参考，实际清单请以发货单为准

名称数备注

量

飞控1供电范围8-30V(3-6s锂电)

飞控线缆151针空白线

外置磁罗盘1未做接头

机上电台天线1包含馈线

机载GPS天线1包含连接馈线

地面GPS天线1包含连接馈线、安装螺柱和吸盘

地面站1包含通讯天线、供电线

USB转串口线1包含DB9转232线，用于系统升

级

减震板1包含安装板和减震球

数据记录仪(base)1用于地面数据记录，包含连接线

数据记录仪1用于机上数据记录，包含连接线

(rover)

USB数据线1用于读取数据记录仪数据

1.2.2连接示意图

电数据记录仪.

38数据线-

脑(base)

地面GPS天线―

地面站电

地面数据天线《脑

地面部分

13

VQ-100无人机手册

机载

GPS系统升级

天线

51数据记录仪

针

线Rover

载

机

接收机

据

数

线

天

磁罗盘

机上部分

1.2.3线序图补充说明

蓬：此处以XY-FC403-E为例进行线序说明，实际请以收到的线序图为准，根

据机体需要做线。

序号功能序号功能

1逋道127栽荷RXD_232

2通道428磁罗盘5V

3通道1229通信RXD_232(采用外置电台时)

4GND30载荷口RXD.RS422+

5通道831通道13

6控制2325V（SBLS）

71/0_1（3.3电平）33破罗盘RXD_RS232

8转速测量34系统升级RXD_RS232

91/0_213.3电平）35电源+

10GND36逋道3

11电压测量1(0-55V)37逋道6

12GND38通道14

13我荷口TXD_RS422+39通道7

14电压测量3(0-20V)40快门

15GND41控制口3

16GND42控制口4

17GND43热靴信号/GPS事件输入/飞控P0S数据记录

18电源-44后差分数据输出

19通道245电压测量2(25-55V)

20通道546通信TXD_232(采用外置电台时)

21通道1147我荷口RXD_RS422-

22通道1048栽荷口TXD_RS422-

23通道949SBIS输入

24控制150破罗盘TXD.RS232

25我荷TXD_23251系统升级TXD_RS232

26控制7

一般情况，需要做出来的接头，如下:

♦飞控电源插头

14

・无人机手册

nr雷植VQ100

35号线电源输入（+）

18号线电源输入（-）

♦SBUS接头

9号线Sbus输入

32号线Sbus电源5V+

15号线GND123

说明：Sbus输入（9号线）插在舵机插头1号位置，Sbus电源5V+（32号线）

插在舵机插头2号位置，GND（15号线）插在舵机插头3号位置。

123

♦系统升级插头

51号线维护口Rx

34号线维护口Tx

17号线GND

说明：51号线插在舵机插头2号位置，34号线插在舵机插头1号位置，17号线

插在舵机插头3号位置

♦磁罗盘接头（可以直接焊接或采用4pin插头）

磁罗盘红色线（5V）连28号线

磁罗盘黑色线（GND）连16号线

磁罗盘绿色线（RXD_RS23）连50号线

磁罗盘黄伯色线（TXD_RS23）连33号线

♦PWM输出接头

信号线：通道1-10

地线4号线说

明：

◊如果飞控输出接舵机，由于飞控不支持给舵机供电，因此舵机插头只用接飞控的

15

・无人机手册

nr国彳寺VQ100

信号线和地线。信号线接舵机插头位置1,地线接舵机插头位置3o一般来说，

处共地就能保证飞控和舵机之间的正常通信，在多个舵机使用同一电源供电时，只需

要在一个舵机插头里接上飞控地线用于飞控和舵机电源共地即可。如果觉得一处共地

不可靠，也可以将飞控4号线并联若干地线出来，将每个舵机插头的地线都接上。

◊如果飞控输出接电调，将信号线接在舵机插头位置1处，地线接在舵机插头位置

3处。如果和飞控相接的多个电调的地线是相同的，一般来说只用在某一个舵机插头

处接上地线即可保证飞控和所有电调正常通信。如果觉得一处工地不可靠，也可以将4

号地线并联若干地线出来,将每个舵机插头的地线都接上。

♦电压测量1、2、3

电压测量1n号线

电压测量245号线

电压测量314号线

地线12号线

说明：电压测量口接线方法为：将电压测量1,2,3分别和需要测量的电压的正极

相接，将飞控地线和需要测量的电压的负极相接，此处以Futaba插头为例进行

说明。将电压测量1、2、3分别接到舵机插头位置2处，将飞控地线（12号线）

接在舵机插头位置3处。

注意：

◊如果需要使用多个电压测量口，请将地线（12号线）并联若干出来供用于共

地

◊使用电压测量功能时，请注意电压测量范围，不能超过电压测量最大值，也不

要超过电压测量范围最小值（可能会导致测量结果不准确）

♦相机接口

快门40号线

热靴信号43号线

地线10号线

说明：

快门（40号线）与专用的相机快门线相连，建议接法是：半按和地并在一起,

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VQ-100无人机手册

然后和飞控的地连在一起，全按和快门信号连在一起。热靴信号（43号线）接

闪光灯信号。

♦其他功能接口

其他功能接口（比如转速、控制口等），在使用时，将飞控信号线与控制信号线

相接，飞控地线与设备地线相接即可，所用插头根据实际情况而定。

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1.2.4机体接线说明

下面的表格介绍了不同机型的飞机与飞控通道连接方式，请根据实际机型做相应

的接头，并正确与机体连接。

通道通道通道通道通道通道通道通道通道通道

输出通道

12345678910

标准布局副置升降油门方向开伞保留旋翼1旋翼2旋篁3旋雪4

V尾（VTail）左副翼右副翼油门左V尾右V尾开伞旋趴旋翼2旋翼3旋算4

飞翼布局

左副雪右副翼油门保留开伞保留旋翼1旋雪2旋翼3旋震4

(Elevon)

无副置保留升降油门方向开伞保留旋翼1旋翼2旋翼3旋翼4

旋翼通道定义：飞机左前为旋翼1,左后

为旋翼2,右后为旋翼3,右前为旋翼4,。

默认旋翼1为顺时针转动(从上往下看)

注意：如果实际电机转向与此处定义相反，请交换电机任意两根线改变电机转向。