DB31∕T 1266-2020 乘用车自主紧急制动系统技术要求及测试方法

乘用车自主紧急制动系统技术要求及Passengercarauton2020-12-17发布2021-04-01实施I本标准按照GB/T1.1—2009给出的规则起草。本标准由上海市经济和信息化委员会提出并组织实施。本标准由上海市新能源汽车及应用标准化技术委员会归口。本标准起草单位：上海机动车检测认证技术研究中心有限公司、上海汽车集团股份有限公司商用车技术中心、上海汽车集团股份有限公司技术中心、上海临港智能网联汽车研究中心有限公司。1本标准适用于M₁类安装有自主紧急制动系统(AEBS)的车辆。2规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文GB21670乘用车制动系统技术要求及试验方法GB34660道路车辆电磁兼容性要求和试验方法安装有AEBS并依照本标准进行测试的车辆。探测参数能够代表普通乘用车且适合AEBS传感器系统的探测特征的代表物体。注：包括成人假人目标和儿童假人目标。2碰撞时间timetocollisioFCW发出警告信号时刻的TTC值。如图2a)所示，横向路径偏移=YvuT偏移+Yvr偏移。假人目标和自行车骑行人目标测试中，沿目标直线行驶路径测量，被测车辆(VUT)前部中间位置和目标直线行驶路径之间的横向距离，如图2b)所示，横向路径偏移=YvuT偏移。Yn偏移Nar3图2(续)车辆目标测试中，被测车辆和车辆目标或弱势道路使用者目标重叠部分所占车宽的百分比(包括-50%、-75%、100%、75%、50%),如图3所示。目标车辆(VT)左侧边沿为被测车辆(VUT)中心线目标车辆(VT)中心线4HiA-----------A-----------H轴：E——假人H点开始位置至50%碰撞位置(近端);H—-25%或75%撞击点。8K——近端75%碰撞场景下碰撞点；L---远端50%碰撞场景下碰撞点；M一—近端25%碰撞场景下碰撞点；图3(续)静止车辆目标测试场景carto5成人假人目标纵向25%碰撞场景car-to-pedestrianlongitudinaladult25%;CPLA-25被测车辆匀速行驶，成人假人目标在被测车辆前方同向行驶，碰撞点在车辆宽度25%位置的测试场景。成人假人目标纵向50%碰撞场景car-to-pedestrianlongitudinaladult50%;CPLA-50被测车辆匀速行驶，成人假人目标在被测车辆前方同向行驶，碰撞点在车辆宽度50%位置的测试场景。自行车骑行人目标近端50%碰撞场景car-to被测车辆匀速行驶，自行车骑行人目标从被测车辆近端横穿，碰撞点在车辆宽度50%位置的测试场景。被测车辆匀速行驶，自行车骑行人目标在被测车辆前方同向行驶，碰撞点在车辆宽度25%位置的测试场景。被测车辆匀速行驶，自行车骑行人目标在被测车辆前方同向行驶，碰撞点在车辆宽度50%位置的测试场景。预警阶段warningphase预警阶段为前向碰撞预警系统预警开始至紧急制动阶段开始。紧急制动阶段emergencybrakingphase紧急制动阶段为制动减速度达到0.3m/s²开始，至测试结束。4技术要求4.1.1安装有AEBS的车辆应安装符合GB21670要求的防抱制动系统。4.1.2AEBS的电磁兼容性应符合GB34660的要求。4.2.1AEBS应能向驾驶员提供如下的预警及警告信号：a)在AEBS检测到可能与在前方车辆或弱势道路使用者发生碰撞时，应发出碰撞预警信号；b)在AEBS发生不满足本标准要求的失效时，应发出失效警告信号。该警告信号应符合4.2.5的规定；c)AEBS自检时，不应出现明显的延迟；在发生电子电气故障时，警告灯点亮也不应出现明显的延迟；d)对安装有AEBS手动功能关闭装置的车辆，应在AEBS手动功能关闭时发出功能关闭警告。该警告信号可采用4.2.5规定的黄色警告信号。64.2.24.2.1a)所述的碰撞预警应采用声学、触觉及光学信号中的至少两种信号预警。4.2.3车辆制造商应在车辆使用说明书中对预警、警告信号指示方式及向驾驶员警告的顺序进行4.2.4如果采用光学信号作为碰撞预警信号之一，可采用4.2.5规定的闪烁的失效警告信号。4.2.54.2.1b)所述的失效警告信号应采用常亮的黄色警告信号，可用文字或图形表示。该要求不适用于在共用空间显示的警告信号。商指定用作检查的位置时，每个光学警告信号都应启动点亮。该要求不适用于在共用空间显示的警告4.2.7光学警告信号即使在白天也应清晰可见，便于驾驶员在正常的驾驶位置查看信号状态。4.3性能要求4.3.1基本性能要求AEBS正常运行时应满足下列要求：a)具有预警和紧急制动功能；b)除4.4规定的情况外，系统在车辆所有载荷状态下都至少应在15km/h至AEBS系统最高工作车速之间正常运行。4.3.2车辆目标测试场景的要求4.3.2.1按A.1进行测试，AEBS测试场景应符合：被测车辆与车辆目标不应发生碰撞。4.3.2.2除CCRb场景外，FCW警告开始时刻Trcw值应符合：1.7s≤Trcw<4s。4,3.3假人目标测试场景的要求4.3.3.1按A.2进行测试，AEBS测试场景应符合：被测车辆与假人目标不应发生碰撞。4.3.3.2FCW警告开始时刻Trcw值应符合：1.7s≤Trcw<4s。4.3.4自行车骑行人目标测试场景的要求4.3.4.1按A.3进行测试，AEBS测试场景应符合：被测车辆与自行车骑行人目标不应发生碰撞。4.3.4.2FCW警告开始时刻Trcw值应符合：1.7s≤Trcw<4s。4.4驾驶员干预性能要求4.4.1AEBS可允许驾驶员中断预警阶段；AEBS应保证驾驶员能够中断紧急制动阶段。上述两种情形均可通过驾驶员的主动动作(例，踩下加速踏板、打开转向灯或车辆制造商规定的其他方式)中断。4.4.2AEBS手动功能关闭装置应满足下列要求：a)AEBS功能关闭后应在车辆再次启动时自动恢复；b)AEBS功能关闭后应采用常亮的光学警告信号向驾驶员警告，可采用4.2.5规定的黄色警告信号。5测试方法5.1测试场景测试场景参见附录A。7如图4所示，车辆目标应模拟出典型M:乘用车的视觉、雷达和激光雷达的特车辆目标假人目标白行车骑行假人5.2.2.1测试设备应能够进行动态数据的采样和存储，频率不低于100Hz。同时使用差分GNSSa)被测车辆和目标车辆速度精度为0.1km/h;c)被测车辆和车辆目标横向和纵向位置精度为0.03m;e)被测车辆和车辆目标横摆角速度精度为0.1/s;1%之间。测试表面的最小峰值制动系数(PBC)应大于0.9。或具有反射属性的柱状物)。5.2.4.1在干燥条件下进行测试，环境温度-10℃~45℃。5.2.4.2无降水，地平面水平能见度应大于1km,风速应低于10m/s。5.2.4.3自然环境光照在测试区域均匀，白天测试光照大于2000lx,除了由被测车辆或目标造成的阴8设置3设置2设置3设置2设置1设置1设置2早晚图5测试时AEBS和FCW系统设置荷指数应同原装轮胎完全相同。车辆应在制造商和检测机构一致认可的载荷状态下进行测试。测试开始何调整。a)以56km/h的车速进行20次制动停车，平均减速度约5m/s²~6m/s²;c)在72km/h系列制动后，以72km/h的速度驾驶车辆5min,冷却制动器。5.3.1.3轮胎未进行下列准备测试或a)驾驶被测车辆沿直径为30m的圆环行驶，顺时针方向行驶3圈，然后按逆时针方向行驶3圈；行驶速度应使车辆产生约5m/s²~6m/s²的侧向加速度；b)环形行驶后，立即以56km/h车速进行4次测试，测试中采用频率为1Hz的正弦转向输人，9转向盘峰值转角应使车辆产生5m/s²~6m/s²的侧向加速度，每次测试由十个正弦循环5.3.2.1自动变速器的车辆选择D挡。手动变速器的车辆应选择在测试速度下发动机转速达到将被测车辆和测试用目标(车辆目标，假人目标或自行车骑行人目标)加速至相一(测试速度±2.0)km/h车辆目标车速(GPS速度)(测试速度±2.0)km/h一一(0土3.0)°/s一(0土0.1)m纵向速度自行车骑行人近端场景A.1车辆目标测试场景A.1.1场景描述在车辆目标测试中，通过CCRs,CCRm和CCRb场景中对AEBS系统性能进行测试，各场景描述40km/hVUT以75km/h的速度测试AEBS功能，以75km/h的速度测试FCW功能；图A.2CCRm场景c)CCRb场景：VUT和VT均以50km/h速度沿规划路径行驶，车距为12m,如图A.3所示，VT需在1s内将减速度达到4m/s²,并且直到测试结束。A.1.2场景参数a)CCRs和CCRm场景参数如表A.1和表A.2所示，重叠率增量为25%。表A.1CCRs场景参数b)CCRb测试中被测车辆和车辆目标均以50km/h的固定速度行驶，测试以车辆目标4m/s²的减速度和12m间距组合组成，如表A.3所示。车辆减速度在假人目标测试中，通过CPFA-50、CPNA-25、CPNA-75、CPNC-50、CPLA-50、CPLA-25场景对a)CPFA-50场景：行人目标以8km/h的速度以与车辆行驶方向垂直的方向移动。VUT以A--Bb)CPNA-25和CPNA-75场景：行人目标以5km/h的速度以与被测车辆行驶方向垂直方向移动。VUT以40km/h的速度测试AEBS功能，碰撞位置在25%和75%处，对应图A.5中MH——25%或75%撞击点。K——近端75%碰撞场最下碰撞点；M一一近端25%碰撞场景下碰撞点：RP—-参考点(假人H点)。图A.5CPNA-25场景和CPNA-75场景c)CPNC-50场景：行人目标以5km/h的速度以与被测车辆行驶方向垂直方向移动。VUT以40km/h的速度测试AEBS功能，碰撞位置在50%处，对应图A.A_A_Cd)CPLA-50场景：行人目标以5km/h的速度以与被测车辆行驶方向同向移动。VUT以AEBA&BLMHA(℃—遮挡车辆中心线轴。L——级向50%碰撞场景下碰撞点；M——纵向25%碰撞场景下碰撞点。e)CPLA-25场景：行人目标以5km/h的速度以与被测车辆行驶A.2.2场景参数假人目标测试场景参数见表A.4。白天A.2.3先决条件验证测试a)测试车速为20km/h,成人假人目标速度为3km/h。b)测试车速为10km/h(或1挡下最小怠速车速),成人假人目标速度为5km/h。A.3.1场景描述a)CBNA-50场景：自行车骑行人目标以15km/h的速度以与被测车辆行驶方向垂直移动。VUT以40km/h的速度测试AEBS功能，碰撞位置在50%A--