《鸿蒙机器人编程》课件-19-实践课-房间建图

实践课-房间建图课程内容测试SLAM用到的传感器操控spark机器人进行地图构建（运行SLAM程序）让spark室内导航©NXROBO20222启动spark机器人在终端运行一键脚本，启动Spark：选择1让机器人动起来然后根据提示，按“回车”键启动机器人3$cd~/spark_noetic$./onekey.sh©NXROBO2022测试深度视觉自动启动rviz可视化工具可以看到深度视觉的RGB和深度图像程序还将深度图像信息转化为点云信息和激光雷达信息，这些信息将用于地图构建。4©NXROBO2022里程计数据可视化启动Spark后，可以在rviz观测里程计数据首先在Displays面板的左下角点击Add，然后在对话框的Bytopic页面中选择/odom，最后点击OK这样就可以看到里程计信息了5©NXROBO2022里程计数据可视化可以在rviz中，看到红色箭头。6©NXROBO2022键盘遥控把控制终端窗口设为当前窗口，通过WASD键控制机器人移动。7©NXROBO2022手机遥控重新运行一键脚本，选择2根据提示，事先到指定网址下载手机远程遥控App（安卓），并安装好在手机App上进行相应配置按提示操作即可手机控制SPARK机器人了8©NXROBO2022地图构建Spark机器人实现了多种SLAM算法：gmapping、hector、karto、rtab_map等重新运行一键脚本，选择5，可以看到各类SLAM算法，可根据需要选择若选择1，则以gmapping方式构建地图9©NXROBO2022地图构建这时，使用键盘，手机或者其他方式控制spark就可以建立室内地图当然如果需要建立较好的地图，需要阅读源码并依据机器人情况认真调整参数10©NXROBO2022地图构建11©NXROBO2022在地图绘制完成后，选择之前弹出的保存地图终端窗口，进行地图保存，以备下一步导航之用。室内导航使用上一步建好的图即可实现室内导航，可自主避障运动运动指定位置在一键脚本中输入7，再选择1接着在rviz中使用2DPoseEstimate估计初始位姿然后使用2DNavGoal设置目标点这样机器人即可避开障碍物运动到目标点处。12©NXROBO2022室内导航并且可以通过rostopic查看相关主题数据，移动前后的数据变化和位姿如下所示：13$rostopicecho/move_base/goalgoal:pose:position:x:1.07281732559y:0.118636846542z:0.0orientation:x:0.0y:0.0z:0.056415118308w:0.998407399024©NXROBO20223DSLAM可进一步尝试使用rtabmap实现3DSLAM（/rtabmap）。运行一键脚本，选择5，再选择5，就可以通过WASD键进行3D建图。14©NXROBO20223DSLAM地图建完后可以直接使用2DNavGoal进行导航15©NXROBO2022Spark一键脚本Spark一键脚本其实就是一些Linux及ROS指令的集合，其目的是为了大家更方便地使用我们的机器人Spark。在学习过程中，建议大家打开这个脚本文件，查看这个脚本里的功能具体都执行了哪些指令，以巩固和提高学习的成果。目前SPARK的源码在GITHUB上托管并开源，一些新的功能会陆续加入，建议大家经常更新拉取最新代码，体验SPARK的更多玩法。16©NXROBO2022小结主要展示了传感器数据可视化、地图构建、导航等操作机器人导航是一个机器人学中发展非常迅速的领域，针对不同传感器、不同场景及应用已有大量的算法出现，且对数学基础要求颇高。通过短短的课程很难把问题讲清楚，所以也只能借助ROS和spark让大家有一