《工业机器人现场编程》课件-任务1.2.1工业机器人操作环境配置

工业机器人操作环境配置工业机器人现场编程3421课堂导入新知学习训练巩固评价总结知识目标熟悉工业机器人开机关机流程；了解工业机器人的工作模式以及正确切换工作模式；熟悉示教器界面和基本设置。技能目标正确开机关机工业机器人；正确切换工业机器人工作模式。重点难点1.掌握工业机器人开关机流程；2.认识示教器，并熟悉各部分的功能；3.能够熟练设定ABB机器人示教器的屏幕旋转、显示语言、系统时间。1.熟练掌握示教器各部分的功能作用；2.熟记并掌握ABB机器人示教器的按钮功能。ACDB手动操纵工业机器人机器人开关机机器人的几种工作模式、手动操纵机器人的方法示教器的使用方法、各部分功能操作杆和使能按钮的使用工业机器人的开机与关机开机：1）检查完机器人和机器人单元的所有必要准备工作是否已完成，且机器人工作区域是否存在障碍物；2）先打开电控柜的总电源；3）再打开电控柜里的机器人的空开；4）再将机器人控制柜面板上的主电源开关旋至ON位置，此时系统进入启动状态。工业机器人的开机与关机注意：1、部分日系品牌机器人接入电源为220V，欧美系则多为380V！2、第一次开机，需用万用表检测接入电压是否缺相！工业机器人的控制系统其实也是一台计算机，关机时应“软”关机，不应直接切断电源强制关机，避免对系统产生影响。如果需要停止使用机器人，为保证操作员和设备的安全，需要把机器人电源断开，按以下步骤对机器人进行关机操作。1：进入示教器主界面，点击右下角的【重新启动】2：在重新启动界面，点击左下角的【高级】3：在高级重启界面，选择【关闭主计算机】4：选择【关闭主计算机】，进入系统关闭状态。5：系统完全关闭后，将控制柜面板上的主电源开关旋至OFF，切断电控柜上电源开关。机器人关机完毕。切换工业机器人工作模式工业机器人有两种工作模式，自动模式和手动模式，有的机器人型号还有手动减速和手动全速两种手动模式

①双位置模式开关②三位置模式开关③自动模式④手动减速模式⑤全速手动模式认识示教器示教器是一种手持式操作员装置，用于执行与操作机器人系统有关的许多任务：编写程序、运行程序、微动控制机器人以及监控系统运行等。其由硬件和软件组成，本身就是一台完整的计算机，是控制系统的部分，通过集成线缆和接头连接到控制柜。标示解说功能说明A连接电缆与控制柜通信B触摸屏人机对话窗口C急停开关紧急停止机器人运动D手动操作摇杆手动移动机器人运动EUSB接口数据上传下载接口F使能器按钮手动状态电机上电G触摸屏用笔点击操作触摸屏H示教器复位按钮示教器死机重启动为提高工作效率，符合人机工程学原则，示教器将视图窗口中常用的按键功能延伸至示教器操作面板上。A-D可编程按键，1-4。有关如何定义其各项功能的详细信息，请参见（4.7节）。E选择机械单元F切换运动模式，重定位或线性。G切换运动模式，轴1-3或轴4-6H切换增量JStepBACKWARD（步退）按钮。按下此按钮，可使程序后退至上一条指令KSTART（启动）按钮。开始执行程序LStepFORWARD（步进）按钮。按下此按钮，可使程序前进至下一条指令MSTOP（停止）按钮。停止程序执行①用户窗口

②工作模式③系统信息

④电机状态⑤程序运行状态

⑥机械单元使用状态操作示教器时，通常会手持该设备。惯用右手者用左手持设备，右手在触摸屏上执行操作。

惯用右手者用左手持设备

惯用左手者用右手持设备惯用左手者可以通过将显示器旋转180度，使用右手持设备。在示教器主菜单，点击【控制面板】，在控制面板界面选择【外观】，进入外观界面后，选择【向右旋转】，再点击【确定】，示教器的屏幕旋转过来了。设定示教器屏幕旋转：示教器触摸屏界面各部分功能介绍：1ABB菜单进入各功能模块的主界面2操作员窗口显示程序运行过程中输出的信息3状态栏显示工作模式、系统、电机状态等信息4关闭按钮关闭当前活动窗口或应用程序5任务栏显示所以打开的视图和应用程序6快速设置菜单对微动控制和程序执行进行设置HotEdit对编程位置进行调节输入和输出浏览系统I/O信号，并对其监视或操作手动操纵对微动操作进行设置自动生产窗口显示自动运行时程序代码程序编辑器创建和修改程序程序数据查看和使用程序数据备份与恢复执行系统备份和恢复校准校准机器人系统中的机械装置控制面板配置机器人系统和示教器参数事件日志记录和保存事件信息资源管理器控制器的文件管理器系统信息显示与控制器及其所加载的系统有关的信息设定示教器的显示语言示教器出厂时，默认的显示语言是英语，为了方便操作，下面介绍把显示语言设定为中文的操作步骤。1：进入ABB主菜单，点击【ControlPanel】2：在“ControlPanel”界面，点击【Language】3：在“Language”界面，选择【Chinese】，再点击【OK】4：弹出窗口，询问是否重启，点击【Yes】5：重启后，单击“ABB”就能看到菜单已切换成中文界面设定示教器的系统时间为了方便进行文件的管理和故障的查阅与管理，在进行各种操作之前要将机器人系统的时间设定为本地时区的时间，具体操作如下：1：在ABB菜单界面，选择【控制面板】2：在控制面板界面，点击【日期和时间】3：在设置部分，选择网络时间或人工时间。选择网络时间将机器人控制器配置为使用时间服务器的NTP协议自动同步时间。如果从控制器无法联系到时间服务器，则请选择人工时间。从时区部分选择所需的时区。在日期和时间部分，点击+（加号）或-（减号）按钮并配置日期和时间。点击确定操作摇杆的锁定功能控制杆可以在特定的方向上锁定，从而阻止一个或多个轴或方向的运动。在微动控制过程中，需要在特定坐标轴方向执行操作时，这个功能很有用。注意，锁定的轴取决于当前选定的运动模式。1：在ABB菜单中，单击【手动操纵】2：在“手动操纵”界面，点击【操纵杆锁定】3：在“操纵锁定”界面，根据操作所需，可进行“无”、“水平方向”、“垂直方向”、“旋转方向”进行锁定。每点击一次，轴就会在锁定和解锁之间切换一次。最后点击【确定】。正确使用使能器按钮使能器按钮是工业机器人为保证操作人员人身安全而设置的。只有在按下使能器按钮，并保持在“电动机开启”的状态，才可对机器人进行手动的操作与程序的调试。当发生危险时，人会本能地将使能器按钮松开或按紧，机器人则会马上停下来，保证安全。使能器按钮

握使能器姿势使能器为三位按钮，要使用操纵杆控制机器人必须按下使能器到适当位置：未按下时，状态栏显示“防护装置停止”，如左图；轻按时，状态栏显示“电机上电”，可以使用操纵杆，如右图；用力过度按下，电机下电，如使用操纵杆会显示错误信息（此时要松开使能器到未按状态，再轻按按钮才能再次上电）；自动模式下使能器无效。使能器未按下

使能器轻按（1）机器人开机关机；（2）工作模式的切换；（3）认识示教器及各部分的功能；（4）ABB机器人示教器的屏幕旋转、显示语言、系统时间、摇杆锁定的方法。分组实操练习实践评价序号考核内容考核分数备注1机器人正确开机关机20分2工作模式的切换正确切换