《工业机器人工作站的集成与调试》课件-1从机器人系统自动获取数据更新的功能

C#的窗体程序开发从机器人系统自动获取数据更新的功能主要是对控件进行触发，然后编写对应的触发事件。订阅事件从机器人系统自动获取数据更新的功能这在实际中是如何应用的呢从机器人系统自动获取数据更新的功能机器人有新的事件日志的时候，就会对外进行发布，这个时候，机器人控制软件订阅这个发布的事件，就可以第一时间获得订阅的信息更新了。订阅事件从机器人系统自动获取数据更新的功能ABB机器人订阅事件有哪些？ABB机器人对经常进行读取的信息提供了订阅事件的方式，使得与机器人的交互更便利。机器人控制器中的订阅事件列表如下：订阅事件刷新的条件StateChanged机器人控制器状态变化，如MotorOn,MotorOffOperatingModeChanged机器人控制器操作模式变化，如Manual,AutoExecutionStatusChanged机器人的运行模式变化，如Running,StopChangedIO状态或值变化时MessageWritten事件日志产生新的消息时ValueChanged储存类型为Pers的程序数据变化ABB机器人订阅事件有哪些？ABB机器人对经常进行读取的信息提供了订阅事件的方式，使得与机器人的交互更便利。机器人控制器中的订阅事件列表如下：订阅事件刷新的条件StateChanged机器人控制器状态变化，如MotorOn,MotorOffOperatingModeChanged机器人控制器操作模式变化，如Manual,AutoExecutionStatusChanged机器人的运行模式变化，如Running,StopChangedIO状态或值变化时MessageWritten事件日志产生新的消息时ValueChanged储存类型为Pers的程序数据变化ABB机器人订阅事件有哪些？ABB机器人对经常进行读取的信息提供了订阅事件的方式，使得与机器人的交互更便利。机器人控制器中的订阅事件列表如下：订阅事件刷新的条件StateChanged机器人控制器状态变化，如MotorOn,MotorOffOperatingModeChanged机器人控制器操作模式变化，如Manual,AutoExecutionStatusChanged机器人的运行模式变化，如Running,StopChangedIO状态或值变化时MessageWritten事件日志产生新的消息时ValueChanged储存类型为Pers的程序数据变化ABB机器人订阅事件有哪些？ABB机器人对经常进行读取的信息提供了订阅事件的方式，使得与机器人的交互更便利。机器人控制器中的订阅事件列表如下：订阅事件刷新的条件StateChanged机器人控制器状态变化，如MotorOn,MotorOffOperatingModeChanged机器人控制器操作模式变化，如Manual,AutoExecutionStatusChanged机器人的运行模式变化，如Running,StopChangedIO状态或值变化时MessageWritten事件日志产生新的消息时ValueChanged储存类型为Pers的程序数据变化ABB机器人订阅事件有哪些？ABB机器人对经常进行读取的信息提供了订阅事件的方式，使得与机器人的交互更便利。机器人控制器中的订阅事件列表如下：订阅事件刷新的条件StateChanged机器人控制器状态变化，如MotorOn,MotorOffOperatingModeChanged机器人控制器操作模式变化，如Manual,AutoExecutionStatusChanged机器人的运行模式变化，如Running,StopChangedIO状态或值变化时MessageWritten事件日志产生新的消息时ValueChanged储存类型为Pers的程序数据变化ABB机器人订阅事件有哪些？ABB机器人对经常进行读取的信息提供了订阅事件的方式，使得与机器人的交互更便利。机器人控制器中的订阅事件列表如下：订阅事件刷新的条件StateChanged机器人控制器状态变化，如MotorOn,MotorOffOperatingModeChanged机器人控制器操作模式变化，如Manual,AutoExecutionStatusChanged机器人的运行模式变化，如Running,StopChangedIO状态或值变化时MessageWritten事件日志产生新的消息时ValueChanged储存类型为Pers的程序数据变化ABB机器人订阅事件有哪些？ABB机器人对经常进行读取的信息提供了订阅事件的方式，使得与机器人的交互更便利。机器人控制器中的订阅事件列表如下：订阅事件刷新的条件StateChanged机器人控制器状态变化，如MotorOn,MotorOffOperatingModeChanged机器人控制器操作模式变化，如Manual,AutoExecutionStatusChanged机器人的运行模式变化，如Running,StopChangedIO状态或值变化时MessageWritten事件日志产生新的消息时ValueChanged储存类型为Pers的程序数据变化ABB机器人订阅事件有哪些？ABB机器人对经常进行读取的信息提供了订阅事件的方式，使得与机器人的交互更便利。机器人控制器中的订阅事件列表如下：订阅事件刷新的条件StateChanged机器人控制器状态变化，如MotorOn,MotorOffOperatingModeChanged机器人控制器操作模式变化，如Manual,AutoExecutionStatusChanged机器人的运行模式变化，如Running,StopChangedIO状态或值变化时MessageWritten事件日志产生新的消息时ValueChanged储存类型为Pers的程序数据变化在软件中开发备份功能前，我们要先确认好，当前登陆机器人系统的用户权限是包括备份系统的权限。新建一个订阅事件是怎么做的？编写当订阅事件发生更新时，事件日志如何进行显示的代码。我们就以本情景中事件日志的订阅事件为例进行说明：private

void

msg_update(objectsender,MessageWrittenEventArgse){

//将更新的报警信息时间放入item的第一列

ListViewItemitem=new

ListViewItem(e.Message.Timestamp.ToString());

//将更新的报警信息标题放入item的第二列

item.SubItems.Add(e.Message.Title);

//将对象item中所有的内容加载到listViewEventLog中

listViewEventLog.Items.Add(item);}新建一个订阅事件是怎么做的？编写申请订阅方法的代码。我们就以本情景中事件日志的订阅事件为例进行说明：private

voidsubscribe(){

//实例化一个EventLog类型的对象log，将当前连接控制器实例的事件信息记录提取出来

EventLoglog=controller1.EventLog;

//提交一个机器人系统新信息更新的订阅

log.MessageWritten+=newEventHandler<MessageWrittenEventArgs>(msg_update);}将申请订阅的方法放到连接机器人控制器的事件中去激活。要取消订阅事件应该怎么做？取消订阅事件是新建订阅事件的反操作，具体的代码如下：//提交一个机器人系统新信息更新的订阅log.MessageWritten+=

newEventHandler<MessageWrittenEventArgs>(msg_update);//取消一个机器人系统新信息更新的订阅log.MessageWritten-=

newEventHandler<MessageWrittenEventArgs>(msg_update);指令Invoke的作用是什么？windowsGUI编程有一个规则，就是只能通过创建控件的线程来操作控件的数据，否则就可能产生不可预料的结果。在本情景中，我们订阅了一个IO信号diPressureOk。实际上，是根据订阅事件来更新一个控件Label，名字叫做labelDi的文本内容的变化。labelDi是主线程中存在的一个控件对象，在一个子线程中如订阅事件中改变文本的值，在某些情况下会有可能引发异常报警，但不是一定会发生。随着软件功能的增加，代码的复杂性也在不断的累积，引发异常报警的可能性大大增加。为了避免该问题，需要在子线程中使用Invoke方法来封装刷新文本内容的函数。指令Invoke的作用是什么？//为了防止线程冲突，使用Invoke方法来更新控件labelDi.Text的值this.Invoke(newAction(()=>{labelDi.Text="diPre