ABB工业机器人应用技术 故障诊断与维护 课件任务4-5 关节型工业机器人IRB360本体维护

December20,2024项目4工业机器人本体的维护任务：4-5-1并行型工业机器人IRB360的本体维护工作任务制定并行型工业机器人IRB360的维护点检计划对并行型工业机器人IRB360实施维护点检计划掌握工业机器人IRB360的机械原点位置掌握工业机器人IRB360转数计数器更新的操作必须对机器人进行定期维护以确保其功能正常。不可预测的情形下也会对对机器人进行检查。在日常工业机器人的运行过程中也必须及时注意任何损坏！

设备点检是一种科学的设备管理方法，它是利用人的五官或简单的仪器工具，对设备进行定点、定期的检查，对照标准发现设备的异常现象和隐患，掌握设备故障的初期信息，以便及时采取对策，将故障消灭在萌芽阶段的一种管理方法。

接下来我们针对工业机器人IRB360制定的日常点检表及定期点检表。1.维护计划December20,2024

IRB360日检记录表

年

月关于工业机器人IRB360日常点检表及定期点检表：表中列出的是工业机器人IRB360本身直接相关的点检项目。一般地，工业机器人不是单独存在于工作现场的，必然会有相关的周边设备。所以可以根据实际的情况将周边设备的点检项目添加到此点检表中，方便工作的开展。类别编号检查项目要求标准方法12345678910111213141516171819202122232425262728293031日点检1本体及控制柜清洁，四周无杂物。无灰尘异物擦拭

2保持通风良好清洁无污染测

3示教器屏幕显示是否正常显示正常看

4示教器控制器是否正常正常控制机器人试

5检查安全防护装置是否运作正常：急停按钮是否正常等安全装置运作正常测试

下·

6气管、接头、气阀有无漏气密封性完好，无漏气听、看

7检查电机运转声音是否异常无异常声响听

8检查磨损和污染情况（仅限洁净室版机器人）无异常磨损和污染看

确认人签字

备注日点检要求每日开工前进行。设备点检、维护正常划“√”；使用异常划“△”；设备未运行划“/”。December20,2024IRB360定期点检记录表

_____年类别编号检查项目123456789101112定期[1]1清洁机器人

确认人签字

每6个月2检查轴4—伸缩轴[2]

3检查连杆机构

4检查弹簧组件[3]

5检查真空系统（选配）

确认人签字

每24个月6检查球铰链

7检查上臂系统

8检查活动板

确认人签字

每36个月9更换1、2、3轴齿轮箱润滑油[4]

10更换4轴齿轮箱润滑油[5]

确认人签字

11更换电池组[6]

确认人签字

备注[1]“定期”意味着要定期执行相关活动，但实际的间隔可以不遵守机器人制造商的规定。此间隔取决于机器人的操作周期、工作环境和运动模式。通常来说，环境的污染越严重，运动模式越苛刻，间隔也越短；[2]

IRB360有以下版本：Standard(Std)，标准版，防护等级IP54；Wash-Down（WD），冲洗版，防护等级IP67；Wash-DownStainless(WDS)，不锈钢冲洗版，防护等级IP69KCleanRoom,StainlessCleanRomm，洁净室版、不锈钢洁净室版，防护等级IP54[3]如果弹簧组件有刺耳的摩擦成，需要更换；[4]

首次使用30000小时后需要更换润滑油[5]

首次使用30000小时后需要更换润滑油。[6]

电池的剩余后备电量（机器人电源关闭）不足2个月时，将显示电池低电量警告（38213电池电量低）。通常，如果机器人电源每周关闭2天，则新电池的使用寿命为36个月，而如果机器人电源每天关闭16小时，则新电池的使用寿命为18个月。对于较长的生产中断，通过电池关闭服务例行程序可延长使用寿命（大约3倍）

设备点检、维护正常划“√”；使用异常划“△”；设备未运行划“/”。December20,2024项目4工业机器人本体的维护任务：4-5-2IRB360机器人本体的维护实施定期点检项目1：清洁机器人关闭机器人的所有电源，然后再进入机器人的工作空间。概述：为保证较长的正常运行时间，请务必定期清洁IRB360。清洁的时间间隔取决于机器人工作的环境。根据IRB360的不同防护类型，可采用不同的清洁方法。注意：清洁之前务必确认机器人的防护类型。定期点检项目1：清洁机器人防护等级：IRB360机器人本体按照标准IEC60529:2001进行测试：IRB360标准版：IP54；IRB360冲洗版：IP67；IRB360不锈钢冲洗版：IP69K（ISO20653:2001）；IRB360洁净室版：IP54（Class5,ISO14644-1）；December20,2024项目4工业机器人本体的维护任务：4-5-2IRB360机器人本体的维护实施定期点检项目1：清洁机器人定期点检项目1：清洁机器人注意事项：以下说明了清洁机器人时需要注意的一些事项。切记：•务必按照规定使用清洁设备！任何其他清洁设备都可能会缩短机器人的使用寿命。•清洁前，务必先检查是否所有保护盖都已安装到机器人上！切勿进行以下操作：•切勿将清洗水柱对准连接器、接点、密封件或垫圈！•切勿使用压缩空气清洁机器人！•切勿使用未获机器人厂家批准的溶剂清洁机器人！•喷射清洗液的距离切勿低于0.4m！•清洁机器人之前，切勿卸下任何保护盖或其他保护装置！清洁方法：下表规定不同防护类型的ABB机器人所允许的清洁方法。工业机器人防护类型清洁方法真空吸尘器用布擦拭用水冲洗高压水或高压蒸汽清洁剂标准版可行可行不可不可不可冲洗版可行可行可行，强烈建议在水中加入防锈剂溶液；可行可行不锈钢冲洗版可行可行可行，强烈建议在水中加入防锈剂溶液可行可行洁净室版可行可行不可不可不可December20,2024项目4工业机器人本体的维护任务：4-5-2IRB360机器人本体的维护实施定期点检项目1：清洁机器人定期点检项目1：清洁机器人定期点检项目1：清洁机器人用布擦拭：食品行业中高清洁等级的食品级润滑机器人在清洁后，确保没有液体流入机器人或滞留在缝隙或表面。水冲洗说明：冲洗版和不锈钢冲洗版的IRB360可以用水冲洗（水清洗器）的方法进行清洁。需满足以下操作前提：•喷嘴处的最大水压：不超过700kN/m2(7bar，标准的水龙头水压和水流)。•应使用扇形喷嘴，最小散布角度45°。•从喷嘴到封装的最小距离：0.4米。•最大流量：20升/分钟。蒸汽或高压水清洁说明：冲洗版和不锈钢冲洗版的IRB360可以用蒸汽或高压水冲洗的方法进行清洁。需满足以下操作前提：•喷嘴处的最大水压：2500kN/m2（25bar）•应使用风扇喷嘴，最小散布角度45°•从喷嘴到封装的最小距离：0.4米•最高水温：80°CDecember20,2024项目4工业机器人本体的维护任务：4-5-2IRB360机器人本体的维护实施定期点检项目1：清洁机器人IRB360机器人敏感位置，建议避免直接冲洗以下部位：A基座密封盖D4轴密封圈B刹车释放按钮E活动板C传动密封盖F上臂密封圈December20,2024项目4工业机器人本体的维护任务：4-5-2IRB360机器人本体的维护实施定期点检项目2：检查轴4—伸缩轴IRB360关节轴4有两种结构，其中标准版如下图所示：A伸缩轴（标准版）B万向接头C紧固螺丝IRB360关节轴4，冲洗版、不锈钢冲洗版、洁净室版如下图所示：A伸缩轴（可冲洗不锈钢版）B万向接头C紧固螺丝D油脂嘴（直径3mm）December20,2024项目4工业机器人本体的维护任务：4-5-2IRB360机器人本体的维护实施定期点检项目2：检查轴4—伸缩轴所需标准工具包：数量工具1活动扳手7-35mm1六角扳手一套1扭力扳手4-33Nm1小螺丝刀1塑料锤1棘轮头1截止钳1水平仪

操作注释1移除掉与活动板相连的所有连杆部件注意：移除连杆时请多加小心2检查万向接头有无磨损

3朝着各个方向移动活动板，检查是否有阻碍万向接头运动的问题；

December20,2024A连杆B球轴承C弹簧装置D弹簧装置钩爪E球轴承套机器人默认交付时，装备的球轴承套货号为3HAC028087-001（白色），该型号是免维护处理的，但若因特殊工况需求在交付后会更换成3HAC2091-1（灰色），则该型号需要定期润滑处理；危险：在进入机器人工作范围内前，必须断开所有电源、液压源、气源、注释：球轴承套的磨损取决于负载、运动周期数量和工作环境，碰撞可能会造成其损害；此外，不要在连杆本体上使用任何油脂类物质；

注意：操作弹簧装置时，必须注意安全；定期点检项目3：检查连杆机构December20,2024碰撞后或者连杆掉落后需要执行如下维护操作：

操作注释1检查球轴承套损坏程度如果损坏影响正常使用，请进行更换2检查球轴承套内的污染物或者残留的油脂如果需要则利用乙醇酒精清洗球轴承套3润滑球轴承套（若使用3HAC2091-1（灰色））可使用润滑脂：•MobilgreaseFM102•OptimolObeenUF2每运行500小时或连续1年需要执行如下维护操作：

操作注释1检查球轴承套活动时是否有刺耳的声音如果需要请进行更换2润滑球轴承套（若使用3HAC2091-1（灰色））可使用润滑脂：•MobilgreaseFM102•OptimolObeenUF2每运行4000小时或连续2年需要执行如下维护操作：

操作注释1检查连杆表面是否有裂缝或损坏如果需要请进行更换2检查两个球轴承之间的间距大小间距大小参考下表

注释：通常在运行的第一个小时内，球轴承会磨损较大（一般为0.1-0.5mm），同时也可能因为灰尘或者小颗粒造成磨损，在初次磨合之后，后续的磨损会大大减少；测量两个球轴承之间的距离A，参考下表中的数据，检验是否需要更换球轴承套；December20,2024项目4工业机器人本体的维护任务：4-5-2IRB360机器人本体的维护实施定期点检项目3：检查连杆机构机器人型号间距A初始值需要更换的参考值报废值IRB360-1/1130IRB360-3/1130IRB360-1/800IRB360-1/1600126mm(Std)<125mm(Std)124mm130mm(WDS)<129mm(WDS)128mm(WDS)IRB360-8/1130IRB360-6/1600130mm<129mm128mm(WDS)注意：当球轴承之间的距离达到报废值时，需要立即更换球轴承套，若仍然运行，则可能对连杆系统造成永久的损坏！December20,2024定期点检项目4：弹簧组件（有两种样式）样式：IRB360-1/1130,IRB360-3/1130,IRB360-1/800,IRB360-1/1600样式：IRB360-8/1130,IRB360-6/1600A挂钩B弹簧G润滑点A挂钩B弹簧C球型管G润滑点每运行500小时需要执行如下维护操作：

操作注释1检查挂钩是否有磨损如果需要请进行更换2检查运动过程中弹簧组件是否有刺耳的声音对上图所示润滑点G进行润滑处理December20,2024项目4工业机器人本体的维护任务：4-5-2IRB360机器人本体的维护实施定期点检项目5：检查真空系统（可选选项或用户自配，标配中没有此配置）一般在机器人上会安装真空系统相关组件、如气管、气管夹、真空发生器、空气过滤器等，需要定期对其进行维护处理；A过滤器，进气端B真空发生器C过滤器，真空端D旋转关节E气管及气管夹December20,2024项目4工业机器人本体的维护任务：4-5-2IRB360机器人本体的维护实施定期点检项目5：检查真空系统（可选选项或用户自配，标配中没有此配置）

操作注释1对管路进行充气，检查气管是否有褶皱或破损如果需要请进行更换2修正气管夹位置气管夹位置参考上图所示3检查气源是否干燥、干净，对过滤器进行清理。气源中颗粒大小不得超过5μm每运行500小时需要执行如下维护操作：每运行4000小时或连续2年需要执行如下维护操作：

操作注释1更换气动阀门气动阀门生命周期为运行4百万次December20,2024项目4工业机器人本体的维护任务：4-5-2IRB360机器人本体的维护实施定期点检项目6：球铰链A活动板B球铰链每运行4000小时或连续2年需要执行如下维护操作：

操作注释1检查球铰链表面是否有裂缝或毛刺如果有问题请进行更换December20,2024项目4工业机器人本体的维护任务：4-5-2IRB360机器人本体的维护实施定期点检项目7：上臂系统A上臂B球铰链每运行4000小时或连续2年需要执行如下维护操作：

操作注释1检查上臂表面是否有裂缝如果有问题请进行更换2检查球铰链表面是否有裂缝或毛刺如果有问题请进行更换December20,2024项目4工业机器人本体的维护任务：4-5-2IRB360机器人本体的维护实施定期点检项目8：检查活动板每运行4000小时或24个月，需要执行如下维护操作：A4轴工具法兰

操作注释1释放刹车按钮释放刹车时请格外小心2手动转动4轴，检查旋转是否流畅如有问题，请进行更换

注意：在没有释放刹车时，千万不要强行转动末端；December20,2024项目4工业机器人本体的维护任务：4-5-2IRB360机器人本体的维护实施定期点检项目9：更换1、2、3轴齿轮箱润滑每运行30000小时或者36个月需要更换关节轴1-3润滑油脂：i以下为具体操作步骤December20,2024项目4工业机器人本体的维护任务：4-5-2IRB360机器人本体的维护实施定期点检项目9：更换1、2、3轴齿轮箱润滑1.移除基座顶盖；2.移除1-3轴连杆；3.移除4轴伸缩杆4.移除1-3轴的VK盖-A，并且利用螺丝刀移除用于固定上臂的螺丝和平垫圈-BAVK盖B螺丝（M6*40）和平垫圈December20,2024项目4工业机器人本体的维护任务：4-5-2IRB360机器人本体的维护实施定期点检项目9：更换1、2、3轴齿轮箱润滑5.移除1-3轴用于固定法兰和密封圈的螺丝-AA螺丝M6*20B关节轴December20,2024项目4工业机器人本体的维护任务：4-5-2IRB360机器人本体的维护实施定期点检项目9：更换1、2、3轴齿轮箱润滑6.移除4轴的螺丝-A，移除法兰盖-B，移除法兰垫圈-C，移除密封圈-DA螺丝M6*20B法兰盖C法兰垫圈D密封圈December20,2024项目4工业机器人本体的维护任务：4-5-2IRB360机器人本体的维护实施定期点检项目9：更换1、2、3轴齿轮箱润滑7.移除螺丝-B，移除齿轮箱盖-AA齿轮箱盖B螺丝M6*20December20,2024项目4工业机器人本体的维护任务：4-5-2IRB360机器人本体的维护实施定期点检项目9：更换1、2、3轴齿轮箱润滑8.移除磁性插头，将齿轮箱中的油脂排空；A磁性插头B油位观察孔December20,2024项目4工业机器人本体的维护任务：4-5-2IRB360机器人本体的维护实施定期点检项目9：更换1、2、3轴齿轮箱润滑9.在重新安装之前清理磁性插头10.重新安装磁性插头（拧紧力矩10-12Nm检查密封圈是否损坏，若需要请更换）11.通过油孔A重新加入润滑油脂，移除油塞B，检查油位（润滑油脂型号：MobilSHCCibus220；820ml）A进油孔B油位观察孔December20,2024项目4工业机器人本体的维护任务：4-5-2IRB360机器人本体的维护实施定期点检项目9：更换1、2、3轴齿轮箱润滑12.冲洗版或不锈钢冲洗版，需要利用乙醇清洗齿轮箱盖密封上表面13.在盖子密封上表面涂抹5mm聚氨酯密封胶。December20,2024项目4工业机器人本体的维护任务：4-5-2IRB360机器人本体的维护实施定期点检项目9：更换1、2、3轴齿轮箱润滑14.重新安装齿轮箱盖，拧紧螺丝时使用紧固液（Loctite243）（螺丝拧紧力矩4Nm）December20,2024项目4工业机器人本体的维护任务：4-5-2IRB360机器人本体的维护实施定期点检项目9：更换1、2、3轴齿轮箱润滑15.重新安装齿轮箱盖后，检查聚氨酯密封胶是否全部填满缝隙，如图B所示，若未完全填满，则重新拆除填充；16.重新安装法兰、法兰密封圈，并使用紧固液（Loctite243）（拧紧力矩4Nm）December20,2024项目4工业机器人本体的维护任务：4-5-2IRB360机器人本体的维护实施定期点检项目9：更换1、2、3轴齿轮箱润滑17.重新安装上臂密封圈，并使用紧固液（Loctite243）December20,2024项目4工业机器人本体的维护任务：4-5-2IRB360机器人本体的维护实施定期点检项目9：更换1、2、3轴齿轮箱润滑18.重新安装上臂，并使用紧固液（Loctite243）19.重新安装VK盖，并使用紧固液（Loctite243）20.重新安装连杆；21.重新安装伸缩轴；22.重新安装基座顶盖December20,2024项目4工业机器人本体的维护任务：4-5-2IRB360机器人本体的维护实施定期点检项目10：更换4轴齿轮箱润滑IRB360各关节轴齿轮箱位置：A关节轴1齿轮箱B关节轴2齿轮箱C关节轴3齿轮箱D关节轴4齿轮箱警告：齿轮箱润滑油脂可能温度很高，请采用环保合理的方式收集里面的润滑油脂；December20,2024项目4工业机器人本体的维护任务：4-5-2IRB360机器人本体的维护实施定期点检项目10：更换4轴齿轮箱润滑每运行30000小时或者36个月需要更换关节轴4润滑油脂：i以下为具体操作步骤December20,2024项目4工业机器人本体的维护任务：4-5-2IRB360机器人本体的维护实施定期点检项目10：更换4轴齿轮箱润滑1.移除基座顶盖2.移除关节轴4的电机和齿轮箱A关节轴4电机单元B螺丝（M6*25）和平垫圈C关节轴4齿轮箱单元D密封圈December20,2024项目4工业机器人本体的维护任务：4-5-2IRB360机器人本体的维护实施定期点检项目10：更换4轴齿轮箱润滑3.移除掉油塞，将4轴齿轮箱中的油脂排空；December20,2024项目4工业机器人本体的维护任务：4-5-2IRB360机器人本体的维护实施定期点检项目10：更换4轴齿轮箱润滑4.重新添加定量的润滑油脂（型号：MobilSHCCibus220；80ml）；5.重新拧紧油塞；（拧紧力矩为4Nm；如果油塞处的密封圈损坏，请及时更换）6.重新安装基座顶盖；December20,2024项目4工业机器人本体的维护任务：4-5-2IRB360机器人本体的维护实施定期点检项目11：更换SMB电池电池的剩余后备电量（机器人电源关闭）不足2个月时，将显示电池低电量警告（38213电池电量低）。通常，如果机器人电源每周关闭2天，则新电池的使用寿命为36个月，而如果机器人电源每天关闭16小时，则新电池的使用寿命为18个月。对于较长的生产中断，通过电池关闭服务例行程序可延长使用寿命（大约提高使用寿命3倍）。ASMB电池组IRB360的SMB电池位置如下：December20,2024注释：由于版本原因，IRB360有两种不同类型的SMB板卡及电池单元，一种为DSQC633A模块,是2脚插头、另外一种RMU101模块，是3脚插头，通常3脚插头的电池拥有更长的生命周期；在更换电池单元时，一定要注意SMB板卡的版本，便于选择正确的电池组。A电池组B电池组插头（DSQC633A为2脚插头，RMU101为3脚插头）December20,2024IRB360基座顶盖如下图所示：A基座顶盖B圆形密封圈C螺钉M6*20(12个)D塑料垫圈（12个）E橡胶垫片（12个）

操作注释1关闭所有电源、液压源和气源

2移除点顶盖12颗螺钉图示见上图3移除顶盖

4断开电池组合SMB之间的接头

5切断绑定电池组的扎带，移除电池组移除掉的电池组不能乱扔，必须作为危险废弃物处理；6将新电池组与SMB连接

7重新利用扎带将电池组固定

8检查垫片是否损坏如需要请进行更换9重新利用12颗螺钉紧固顶盖

10重新上电，更新转数计数器

December20,2024项目4工业机器人本体的维护任务：4-5-3IRB360工业机器人机械原点位置及转数计数器更新IRB360ABB机器人IRB360的4个关节轴都有一个机械原点的位置，即各轴的零点位置。当系统中设定原点数据丢