ABB工业机器人应用技术 故障诊断与维护 课件任务4-1 IRB14000机器人本体维护

December20,2024项目4工业机器人本体的维护任务：4-1-1协同型工业机器人YUMI的本体维护工作任务制定协同型工业机器人YUMI的维护点检计划对协同型工业机器人YUMI实施维护点检计划掌握工业机器人YUMI的机械原点位置掌握工业机器人YUMI转数计数器更新的操作必须对机器人进行定期维护以确保其功能正常。不可预测的情形下也会对对机器人进行检查。在日常工业机器人的运行过程中也必须及时注意任何损坏！

设备点检是一种科学的设备管理方法，它是利用人的五官或简单的仪器工具，对设备进行定点、定期的检查，对照标准发现设备的异常现象和隐患，掌握设备故障的初期信息，以便及时采取对策，将故障消灭在萌芽阶段的一种管理方法。

接下来我们针对工业机器人YUMI制定的日常点检表及定期点检表。1.维护计划December20,2024

YUMI日检记录表

年

月关于工业机器人YUMI日常点检表及定期点检表：表中列出的是工业机器人YUMI本身直接相关的点检项目。一般地，工业机器人不是单独存在于工作现场的，必然会有相关的周边设备。所以可以根据实际的情况将周边设备的点检项目添加到此点检表中，方便工作的开展。类别编号检查项目要求标准方法12345678910111213141516171819202122232425262728293031日点检1机器人本体清洁，四周无杂物。无灰尘异物擦拭

2保持通风良好清洁无污染测

3示教器屏幕显示是否正常显示正常看

4示教器控制器是否正常正常控制机器人试

5检查安全防护装置是否运作正常：急停按钮是否正常等安全装置运作正常测试

下·

6气管、接头、气阀有无漏气密封性完好，无漏气听、看

7检查电机运转声音是否异常无异常声响听

确认人签字

备注日点检要求每日开工前进行。设备点检、维护正常划“√”；使用异常划“△”；设备未运行划“/”。December20,2024YUMI定期点检记录表

_____年类别编号检查项目123456789101112定期点检[1]1清洁机器人

2检查机器人

3检查塑料件与衬垫[2]

确认人签字

每6个月4检查电缆线束

确认人签字

每12个月5检查信息标签

确认人签字

6更换电池组

确认人签字

备注[1]

“定期”意味着要定期执行相关活动，但实际的间隔可以不遵守机器人制造商的规定。此间隔取决于机器人的操作周期、工作环境和运动模式。通常来说，环境的污染越严重，运动模式越苛刻（电缆线束弯曲越厉害），检查间隔也越短。[2]

塑料与衬垫部件是机器人的安全特性，可以在发生碰撞减轻冲击。为了确保机器人的安全级别，必须定期检查这些部件。

设备点检、维护正常划“√”；使用异常划“△”；设备未运行划“/”。December20,2024项目4工业机器人本体的维护任务：4-1-2IRB14000机器人本体的维护实施定期点检项目1：清洁机器人关闭机器人的所有电源，然后再进入机器人的工作空间。概述：为保证较长的正常运行时间，请务必定期清洁IRB14000。清洁的时间间隔取决于机器人工作的环境。注意：清洁之前务必确认机器人的防护类型。December20,2024项目4工业机器人本体的维护任务：4-1-2IRB14000机器人本体的维护实施定期点检项目1：清洁机器人定期点检项目1：清洁机器人注意事项：以下说明了清洁机器人时需要注意的一些事项。切记：•务必按照规定使用清洁设备！任何其他清洁设备都可能会缩短机器人的使用寿命。•清洁前，务必先检查是否所有保护盖都已安装到机器人上！切勿进行以下操作：•切勿使用压缩空气清洁机器人！•切勿使用未获机器人厂家批准的溶剂清洁机器人！•清洁机器人之前，切勿卸下任何保护盖或其他保护装置！工业机器人防护类型清洁方法真空吸尘器用布擦拭用水冲洗高压水或高压蒸汽Standard可以可以，使用少量清洁剂。不可不可清洁方法：下表规定不同防护类型的ABB机器人IRB14000所允许的清洁方法。December20,2024项目4工业机器人本体的维护任务：4-1-2IRB14000机器人本体的维护实施定期点检项目2：检查机器人检查异常磨损或污染情况。序号说明对策1机器人表面有否异常磨损确认磨损原因，并进行修复2机器人表面有否脏污查看污染源，并进行清除。December20,2024项目4工业机器人本体的维护任务：4-1-2IRB14000机器人本体的维护实施定期点检项目3：检查塑料件与衬垫深灰色为较软的衬垫白色为塑料件塑料件与衬垫的位置：塑料件与衬垫分布于整个臂部。小心：塑料与衬垫部件是机器人的安全特性，可以在发生碰撞减轻冲击。为了确保机器人的安全级别，必须定期检查这些部件。所需工具和设备：扭矩螺丝刀，范围0.07-0.70Nm。December20,2024项目4工业机器人本体的维护任务：4-1-2IRB14000机器人本体的维护实施定期点检项目3：检查塑料件与衬垫检查塑料件与衬垫：使用以下操作程序检查机器人。1.危险进入机器人工作区域之前，关闭连接到机器人的所有：•机器人的电源•机器人的液压供应系统•机器人的气压供应系统2.目视检查所有塑料件与衬垫，查看是否有损坏。如有盖板损坏或因其他原因不能发挥保护作用，则必须更换。3.确保所有的塑料件与衬垫盖板完全固定。手动检查这些部分是否松动。如有必要，将其上紧。（拧紧转矩：除轴六的盖板及带衬垫的法兰需要0.2NM，其余的盖板拧紧转矩为0.14NM。）December20,2024项目4工业机器人本体的维护任务：4-1-2IRB14000机器人本体的维护实施定期点检项目4：检查电缆线束电缆线束电缆线束的位置：臂部的电缆线束从其与控制器传动部件连接处开始，从主体整体穿出，穿过整个手臂到轴电机，最后达到工具法兰。下图中对电缆线束进行目视检查所需卸下的盖板均已卸下。所需工具和设备：转矩螺丝刀，范围0.07-0.70Nm。December20,2024项目4工业机器人本体的维护任务：4-1-2IRB14000机器人本体的维护实施

操作注释1

危险对机器人进行检查之前，关闭连接到机器人的所有：机器人的电源机器人的压缩空气供应系统

2卸下所有必要的盖板以便能看到所有电缆。

3目视检查所有臂部电缆线路。查找磨损、切割或挤压损坏。如有损坏，请更换整个机器人臂部。

4检查电缆是否得到适当的润滑。如有需要，在电缆线束的活动部分均匀的涂上润滑脂。润滑脂颜色变黑是正常情况。润滑脂:MobilFM222。5装回所有盖板。如有任何盖板损伤，则必须更换。

小心小心在装回时不要挤压到任何线缆。拧紧转矩：除轴六的盖板及带衬垫的法兰需要0.2NM，其余的盖板拧紧转矩为0.14NM。检查电缆线束：December20,2024项目4工业机器人本体的维护任务：4-1-2IRB14000机器人本体的维护实施定期点检项目5：

检查信息标签机器人和控制器都贴有数个安全和信息标签，其中包含产品的相关重要信息。这些信息对所有操作机器人系统的人员都非常有用，如安装、检修或操作期间。所以有必要维护好信息标签的完整。所需工具和设备：目视检查，无需工具。检查标签：1.危险在开始维护工作之前，关闭连接到机器人的所有：•机器人的电源•机器人的压缩空气供应系统2.检查位于机器人本体上的标签。（标签的信息请参考本书任务1-2）3.更换所有丢失或受损的标签。December20,2024项目4工业机器人本体的维护任务：4-1-2IRB14000机器人本体的维护实施定期点检项目6：更换电池组当需要更换电池时，将会显示电池低电量警告（38213电池电量低）。电池组的位置：

电池组的位置如图所示。所需工具和设备：

星型内六角圆头扳手，长110mm。

刀具。必须的耗材：电缆扎带。December20,2024项目4工业机器人本体的维护任务：4-1-2IRB14000机器人本体的维护实施定期点检项目6：更换电池组卸下电池组：使用以下操作卸下拆卸电池组前的准备工作：

操作注释1将机器人调至其校准姿态目的是有助于后续的转数计数器更新操作。2

危险对机器人进行维修前，关闭连接到机器人的所有：机器人的电源机器人的压缩空气供应系统

December20,2024项目4工业机器人本体的维护任务：4-1-2IRB14000机器人本体的维护实施卸下电池组：1.危险。确保电源、液压和压缩空气都已经全部关闭2.静电放电。该装置易受ESD影响。在操作之前，请先阅读任务1中的安全信息及操作说明。3.卸下主体盖板螺丝（10个）December20,2024项目4工业机器人本体的维护任务：4-1-2IRB14000机器人本体的维护实施卸下电池组：4.取下电池接头(X3)。December20,2024项目4工业机器人本体的维护任务：4-1-2IRB14000机器人本体的维护实施卸下电池组：5.割断固定电池的线缆捆扎带并取出电池。December20,2024项目4工业机器人本体的维护任务：4-1-2IRB14000机器人本体的维护实施重新安装电池组：1.静电放电：该装置易受ESD影响。在操作之前，请先阅读任务1中的安全信息及操作说明。使用以下操作安装新的电池组。2.安装电池并用线缆捆扎带固定。注意：电池包含保护电路。请只使用规定的备件或ABB认可的同等质量的备件进行更换。December20,2024项目4工业机器人本体的维护任务：4-1-2IRB14000机器人本体的维护实施重新安装电池组：3.接上电池接头(X3)。December20,2024项目4工业机器人本体的维护任务：4-1-2IRB14000机器人本体的维护实施重新安装电池组：4.装回主体盖板。拧紧转矩：0.9NmDecember20,2024项目4工业机器人本体的维护任务：4-1-2IRB14000机器人本体的维护实施重新安装电池组：5.将主体盖板的剩下两个螺丝装回。拧紧转矩：0.2Nm注意：请只使用原来的螺钉，切勿用其他螺钉替换。December20,2024项目4工业机器人本体的维护任务：4-1-2IRB14000机器人本体的维护实施重新安装电池组：6.装回止动螺丝。法兰螺丝（2只）拧紧转矩：0.2NmDecember20,2024项目4工业机器人本体的维护任务：4-1-2IRB14000机器人本体的维护实施最后步骤：

操作注释1更新转数计数器。

2

危险请确保在执行首次试运行时，满足所有安全要求。这些内容在任务1中有详细说明。

December20,2024

ABB机器人IRB14000的七个关节轴都有相应的同步标记位置。当系统中设定原点数据丢失后，我们就需要进行转数计数器更新找回原点。项目4工业机器人本体的维护任务：4-1-3IRB14000工业机器人机械原点位置及转数计数器更新首先将7个轴都对准各自的同步标记位置。如下图所示。December20,2024项目4工业机器人本体的维护任务：4-1-3IRB14000工业机器人机械原点位置及转数计数器更新同步标记位置：图中显示了处于同步位置的机器人，即每根轴的同步标记都相互对齐。December20,2024项目4工业机器人本体的维护任务：4-1-3IRB14000工业机器人机械原点位置及转数计数器更新以角度表示的精确轴位置：

下表以度数显示了7个轴处于同步标记位置时的精确轴位置。轴IRB14000ROB_RIRB14000ROB_L10°0°2-130°-130°330°30°40°0°540°40°60°0°7-135°135°December20,2024步骤1，将机器人移至其校准位置：项目4工业机器人本体的维护任务：4-1-3IRB14000工业机器人机械原点位置及转数计数器更新

操作注释1

小心释放制动闸时，机器人轴可能移动非常快，且有时无法预料其移动方式！

2松开待校准机器人手臂的制动闸，手动移动手臂，使每个关节的同步标记对齐。机器人现在处于其校准位置。关节位置有一个容差。记号的边缘应该至少在相反记号的区域内。

December20,2024项目4工业机器人本体的维护任务：4-1-3IRB14000工业机器人机械原点位置及转数计数器更新步骤2，选择用霍尔传感器(CalHall)例行程序来转数计数器更新：1.单击左上角主菜单。2.选择“程序编辑器”。December20,2024项目4工业机器人本体的维护任务：4-1-3IRB14000工业机器人机械原点位置及转数计数器更新步骤2，选择用霍尔传感器(CalHall)例行程序来转数计数器更新：3.选择对应需校准的机器人手臂的任务，单击进入。December20,2024项目4工业机器人本体的维护任务：4-1-3IRB14000工业机器人机械原点位置及转数计数器更新步骤2，选择用霍尔传感器(CalHall)例行程序来转数计数器更新：4.单击“新建”。December20,2024项目4工业机器人本体的维护任务：4-1-3IRB14000工业机器人机械原点位置及转数计数器更新步骤2，选择用霍尔传感器(CalHall)例行程序来转数计数器更新：5.单击“调试”。6.单击“PP移至Main”。December20,2024项目4工业机器人本体的维护任务：4-1-3IRB14000工业机器人机械原点位置及转数计数器更新步骤2，选择用霍尔传感器(CalHall)例行程序来转数计数器更新：7.单击“调用例行程序”。December20,2024项目4工业机器人本体的维护任务：4-1-3IRB14000工业机器人机械原点位置及转数计数器更新步骤2，选择用霍尔传感器(CalHall)例行程序来转数计数器更新：8.选择“CalHall”。9.单击“转到”。December20,2024项目4工业机器人本体的维护任务：4-1-3IRB14000工业机器人机械原点位置及转数计数器更新步骤2，选择用霍尔传感器(CalHall)例行程序来转数计数器更新：10.则跳转到CalHall的程序界面。December20,2024项目4工业机器人本体的维护任务：4-1-3IRB14000工业机器人机械原点位置及转数计数器更新步骤2，选择用霍尔传感器(CalHall)例行程序来转数计数器更新：11.左手按下使能键，进入“电机开启”状态。12.按一下“程序启动”按键。左手按下使能键December20,2024项目4工业机器人本体的维护任务：4-1-3IRB14000工业机器人机械原点位置及转数计数器更新步骤2，选择用霍尔传感器(CalHall)例行程序来转数计数器更新：13.单击“2”。December20,2024项目4工业机器人本体的维护任务：4-1-3IRB14000工业机器人机械原点位置及转数计数器更新步骤2，选择用霍尔传感器(CalHall)例行程序来转数计数器更新：14.选择要更新转数计数器的关节，单击“1”。December20,2024项目4