工业机器人课件 项目三 打磨工位的操作与编程任务4 调试打磨工位_第1页
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项目三打磨工位的操作与编程任务4调试打磨工位任务4调试打磨工位一、手动调试当完成了程序编辑以后，需要对程序进行调试验证机器人走的路径点是否符合我们的要求，如果不符合我们要及时的修正。

二、自动调试在手动状态下，确认机器人能抓取出工装并能绘出正方形和圆形图形，最后能把工装再放回工装库中，然后将机器人的速度减慢，确认没有问题再加速，最好不要超过250mm/s。任务4调试打磨工位

将模式开关打到左边自动状态，按下白色使能按钮状态栏显示机器人变为自动状态，电机开启在自动生产窗口内，点击pp移至main，将指针移动到主程序首行。点击示教器上的程序连续运行按钮，程序开始自动运行任务4调试打磨工位工作步骤工作内容注意事项Step1：手动调试将控制器切换至手动状态手握住使能并保持将指针移至主程序进行单步调试进行自动调试出现紧急情况，手立即松开使能键，机器人会自动停止Step2：自动调试将控制器切换至自动状态启动马达使能进行自动运行注意编写运动指令上写的速度不要超过250mm/s，出现紧急情况，立即按下示教器的急停按钮Step3:观察运行现象观察运行现象在动作不连贯处，更改程序参数，使机器人动作流畅多次运行，观察机器人运行有无异常修改参数时，需手动模式下调试，并且更改完后重新按照STEP1和STEP2走完。三、课堂小结本节课主要介绍了1.手动调试打磨工位2.自动调试打磨工位四、布置作业1.手动调试打磨工位步骤？

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