工业机器人课件 项目三 打磨工位的操作与编程任务3 编写打磨工位程序_第1页
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项目三打磨工位的操作与编程任务3编写打磨工位程序任务3编写打磨工位程序一、程序指令1.RAPID语言2.建立RAPID程序新建程序模块利用机器人示教器进行建立程序模块3.需要用到的RAPID指令机器人运动指令机器人关节指令机器人线性运动指令机器人圆弧运动指令机器人I/O控制指令数字信号复位指令时间等待指令赋值指令偏移指令4.I/O分配表5.参考程序任务3编写打磨工位程序任务3编写打磨工位程序工作步骤工作内容注意事项Step1：机器人抓取打磨工装机器人快速移动至打磨工装上方，慢速精确抓取打磨工装机器人完全抓取工装时再离开，速度有快慢之分，机器人打磨要流畅Step2：机器人抓取打磨工装移动至打磨工位，进行打磨动作。机器人慢速离开工装库，快速移动至打磨工装上方，慢速将打磨电机与打磨工装的把手接触。沿着打磨工装把手的外边进行打磨动作Step3：打磨完成，机器人回原位打磨动作结束，机器人将打磨工装放回原位，机器人回到初始状态二、打磨技能表三、课堂小结本节课主要介绍了1.RAPID语言2.建立RAPID程3.需要用到的RAPID指令4.I/0信号分配表四、布置作业1.打磨工装工件坐标定义？

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