工业机器人课件 项目三 打磨工位的操作与编程任务2 建立打磨工位坐标系

项目三打磨工位的操作与编程任务2建立打磨工位坐标系任务2建立打磨工位坐标系一、坐标系定义坐标系从一个称为原点的固定点通过.定义平面或空间。机器人目标和位置通过沿坐标系轴的测量来定位，机器人使用若干坐标系，每一坐标系都适用于特定类型的微动控制或编程。二、坐标系1.基坐标系基坐标系位于机器人基座。它是最便于机器人从一个位置移动到另一个位置的坐标系。基坐标系在机器人基座中有相应的零点，这使固定安装的机器人的移动具有可预测性。因此它对于将机器人从一个位置移动到另一个位置很有帮助。对机器人编程来说，其它如工件坐标系等坐标系通常是最佳选择。任务2建立打磨工位坐标系二、坐标系1.基坐标系任务2建立打磨工位坐标系2.大地坐标系大地坐标系可定义机器人单元，所有其他的坐标系均与大地坐标系直接或间接相关。它适用于微动控制、一般移动以及处理具有若干机器人或外轴移动机器人的工作站和工作单元。大地坐标系在工作单元或工作站中的固定位置有其相应的零点。这有助于处理若干个机器人或由外轴移动的机器人。在默认情况下，大地坐标系与基坐标系是一致的。任务2建立打磨工位坐标系2.大地坐标系任务2建立打磨工位坐标系标号注释A机器人1基坐标系B大地坐标系C机器人2基坐标系3.工件坐标系工件坐标系与工件相关，通常是最适于对机器人进行编程的坐标系。工件坐标系对应工件：它定义工件相对于大地坐标系（或其它坐标系）的位置。任务2建立打磨工位坐标系3.工件坐标系

工件坐标系必须定义于两个框架：用户框架（与大地基座相关）和工件框架（与用户框架相关）。机器人可以拥有若干工件坐标系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本.您对机器人进行编程时就是在工件坐标系中创建目标和路径。这带来很多优点：重新定位工作站中的工件时，您只需更改工件坐标系的位置，所有路径将即刻随之更新允许操作以外轴或传送导轨移动的工件，因为整个工件可连同其路径一起移动。任务2建立打磨工位坐标系标号注释A大地坐标系B工件坐标系1C工件坐标系24.工具坐标系工具坐标系定义机器人到达预设目标时所使用工具的位置。工具坐标系将工具中心点设为零位。它会由此定义工具的位置和方向。工具坐标系经常被缩写为TCPF(ToolCenterPointFrame)，而工具坐标系中心缩写为TCP(ToolCenterPoint)。任务2建立打磨工位坐标系5.用户坐标系用户坐标系在表示持有其他坐标系的设备（如工件）时非常有用。用户坐标系可用于表示固定装置、工作台等设备。这就在相关坐标系链中提供了一个额外级别，有助于处理持有工件或其它坐标系的处理设备。任务2建立打磨工位坐标系标号注释A用户坐标系B大地坐标系C工件坐标系D移动用户坐标系E工件坐标系，与用户坐标系一同移动5.用户坐标系任务2建立打磨工位坐标系任务2建立打磨工位坐标系工作步骤工作内容注意事项Step1：创建工具坐标系（6点法)通过示教器进行工具坐标系创建在手动操纵界面里新建工具坐标系将工具坐标系的名称更改为Toolpolish通过6点法示教创建工具坐标系每个点的姿态尽量相差要大Step2：创建工具坐标系（偏移）通过示教器进行工具坐标系创建在手动操纵界面里新建工具坐标系将工具坐标系的名称更改为Toolpolish已知打磨工装的中心点与机器人TCP坐标，Z方向偏移200mm，质量1kg质量的值不能为负值Step3：创建工件坐标系1.过示教器创建工件坐标系2.在手动操纵界面里新建工具坐标系3.将工件坐标系的名称更改为Wobj_polish。4.通过3点法示教工件坐标系5.根据图片示例方向建立X、Y方向X和Y的方向不能建反