2024智能网联汽车环境感知指标测评方法

目 范 工作单 测评强 检 测 测评原 测评内 判定标 产生文 43PAGE10目的范围规范性引用文件GB/T26773–2011智能运输系统–车道偏离预警系统–性能要求及试验方法GB/T20608–2006智能运输系统–自适应巡航控制系统性能要求和试验方法JT/T883–2014营运车辆行驶危险预警系统技术要求和实验方法术语和定义由《GBT31418–2015道路交通信号控制系统术语》《GB/T26773–2011智能运输系统–车道偏离预警系统–GB5768–1999GB/T20608–2006智能运输系统–WorkTesting&evaluation测评原则测评环境要求测评内容在本标准中，从静态感知测评和动态感知测评两方面对智能网联汽车环境感知指标进行评123行人（孩子、成人）作为测试对象，在静止的评测车辆前方一定距离（20米）分别出现不同的交通标志，要求车辆能够在规定的时间（0.45秒）内进行识别，并输出字符结果。测试时交通2种变化形式：角度（15度角）和背景（白色、灰色和蓝色）5个感知点。105080km/h速度向场景方向45个感知点。105060km/h速度向场景方向52105040km/h速度向场景方向6环境说明：24个进出口，进入环岛处设置停车标志及停车线,路旁5个感知点。105040km/h速度向场景方向7环境说明：2车道的直线坡道路面，包括上坡和下坡,路旁有交通标识和其它交通参与者各5个感知点。105040km/h速度向场景方向8环境说明：2车道的直线隧道路段,路旁有交通标识和其它交通参与者各两种，加上车道线5个感知点。105080km/h速度向场景方向95个感知点。105个感知点。105040km/h速度向场景方向115个感知点。105040km/h速度向场景方向12危险出现工况测评–135个感知点；105040km/h速度向场景方14行人横穿场景示意图5个感知点；105040km/h速度向场景方15行人横穿场景示意图5个感知点；7km/h105040km/h速度向场景方16行人横穿场景示意图5个感知点；105040km/h175个感知点；（17米前方远车突然减速行驶（2m/s²的减速度减速行驶，由于车距较短，两车即将碰撞。105040km/h速度向场景方向18195个感知点；车辆状态：主车以较慢速度（V）105040km/h的初始速度向5个感知点；车辆状态：主车以较慢速度（V）105040km/h速度向场景5个感知点；0.5m/s²105060km/h速度向场景方20左转碰撞场景（1）21左转碰撞场景（2）22左转碰撞场景（3）5个感知点；车辆状态：主车以较慢的速度（V）80km/h105040km/h速度向场景方向23丁字路口碰撞场景示意图5个感知点；车辆状态：主车以较慢的速度（V1）80km/h105040km/h速度向场景方向24丁字路口碰撞场景示意图5个感知点；车辆状态：主车以较慢的速度（V1）80km/h105040km/h速度向场景方向25丁字路口碰撞场景示意图5个感知点；车辆状态：主车以较慢的速度在（V1）80km/h105040km/h速度向场景方向26丁字路口碰撞场景示意图5个感知点；车辆状态：主车以一定速度（V）S104080km/h速度向场景方向275个感知点；车辆状态：主车以一度速度（V1）80km/h104080km/h速度向场景方向285个感知点；2930315个感知点；325个感知点；车辆状态：主车高速（V）335个感知点；345个感知点；车辆状态：主车以高速（V1）80km/hS355个感知点；车辆状态：主车以高速（V1）S365个感知点；在匝道口处以较慢速度（V2）（25km/s）S（50）米，由于车375个感知点；385个感知点；39环形交叉路口碰撞场景示意图5个感知点；车辆状态：主车在环形路口（无交通信号灯）内绕环岛低速（V1）102040km/h速度向场景方向40环形交叉路口碰撞场景示意图5个感知点；108080km/h速度向场景方向415个感知点；车辆状态：主车以较慢速度（V1）行驶于城市道路，当十字路口左转绿灯快要结束时,以较快的速度（V2）在左转专用车道上行驶,右侧方车排队在直行道上,临时改变主意左转而突S（20m）米，由于车距较短，两车即将发生侧面碰撞。42危险出现工况测评–5个感知点；车辆状态：主车以一定速度（V1）行驶在城市/乡村道路上，前方远车以较慢速度（V2）435个感知点；44当左转远车与主车相垂直时两车相距S米，由于车距较短且主车高速行驶，两车即将发生侧面5个感知点；车辆状态：主车高速（V1）104080km/h45无信号交叉口通行（1）46无信号交叉口通行（2）5个感知点；车辆状态：主车以较慢速度（V1）102040km/h速度向场景方向475个感知点；（40km/h）S（40m）米，主车的驾驶视线（包括摄像头和驾驶485个感知点；车辆状态：主车以一定速度（V1）在城市/乡村道路十字路口处右转，遇右测（3m/s²102040km/h速度向场景方向49骑车人碰撞场景示意图（102040km/h速度向场景方向50骑车人碰撞场景示意图51骑车人碰撞场景示意图危险出现工况测评–5个感知点；52535个感知点；545个感知点；555个感知点；56危险出现工况测评–53080车辆状态：主车以较慢速度（V）80的交通标志牌，自575个感知点；585个感知点；595个感知点；104080km/h速度向场景方605个感知点；车辆状态：主车以较高速度（V1）直行于非交叉路口的道路上，与前方高速（V2）（S104080km/h速度向场景方向615个感知点；102040km/h速度向场景方向625个感知点；车辆状态：主车以一定速度（V1）3m/s²63判定标准90907090分、大于等

CN100 CWW100 CWA100RJR R

JR TJT JT

JCJRJT100JC计分规则：3种典型信号灯（常规自然光照射、100种交通标志（正向、灰色、20种汽车（正向）21名行人（正向）150个感知对象，每个对象识别错误或未识1JC0分。JR计分规则：3种典型信号灯（强光照射、100种交通标志（15度角、白色或蓝色、20种汽车（侧向和背向）21名行人（侧向和背向）291个感知对象，每个对0.5JR0分。向、灰色、20种汽车（正向）21名行人（正向）150100ms内，每个对1JT0分。DCNDRN、动态感知及时性指标DTN三个指100分。DCN计分规则：945个感知对象，感3DCN0分。DRN计分规则：945个感知对象，感3DCN0分。0.5s3DTN0分。DCWWDRWW、动态感知及时性指标DTWW三100分