第46届世界技能大赛福建省选拔赛移动机器人项目任务书（样题）

第46届世界技能大赛移动机器人赛项福建省选拔赛竞赛任务书（样题）选手须知：任务书共8页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判申请更换任务书。每个赛位配有1台编程计算机，装有Labview2018软件，参考资料存放在D:\竞赛资料\文件夹下。参赛队应在270分钟内完成任务书规定内容（包含评分时间）；选手在竞赛过程中创建的程序文件必须存储到“D:\技能竞赛\场次工位号（例如A01）”文件夹下，选手应及时存储相关程序文件，由于断电或其他原因引起的程序丢失将由选手自己负责。选手提交的资料不得出现学校、姓名等与身份有关的信息。myRIO控制器登录账号与密码不允许修改（账号：admin，密码：bnrobot）。由于错误接线、操作不当等人为原因导致的设备损坏，将依据扣分表进行处理。竞赛现场设备和工具由承办方统一提供，参赛选手不得携带任何设备和工具入场。8.比赛中提供两块可充电镍氢电池和一个充电器，选手合理分配电池使用，比赛过程中除损坏情况外不得更换电池。场次：工位号：日期：

竞赛设备描述：“移动机器人”竞赛在“BNRT-MOB-45型移动机器人”上进行，该设备由移动平台、智能视觉系统、机械手爪、传感系统、myRIO控制单元和通信模块等模块组成。如图1所示。图1竞赛平台图移动机器人工作任务运行场地如图2所示。图2移动机器人工作任务运行场地图3为需要识别抓取的目标高尔夫球（在正式比赛中进行随机选取）。蓝色高尔夫球红色高尔夫球黄色镂空高尔夫球橙色镂空高尔夫球图3需要识别抓取的目标高尔夫球任务一：机器人装配（10分）（1）移动平台轮系安装（2分）首先在移动机器人初始平台基础上进行轮系的组装。将轮系安装于移动机器人平台上，并与电机进行连接。（2）传感器的安装与连接（3分）将QTI传感器支架与连接件安装，并将整体支架安装于移动机器人平台上。将红外测距传感器支架与连接件安装，并将整体支架安装于移动机器人平台上。将超声波传感器支架与连接件安装，并将整体支架安装于移动机器人平台上。（3）手爪升降机构的安装与连接（3分）将手爪支架与连接件一同安装，并将其安装于移动机器人平台170mm直线导轨上。（4）MYRIO控制器的安装与连接（2分）将X-HUB与MYRIO正确连接完成任务一后，举手示意裁判进行评判！任务二：机器人基础调试（32分）1．提升电机性能测试（2分）选手用电脑控制机器人升降电机进行上升和下降动作。 2．直线向前/后退（2分）机器人必须在场地地板上前进/后退60cm，前后误差±5cm。3．旋转（2分）机器人必须在规定的500mm*500mm区域内完成90°旋转，误差±15°。4．QTI传感器性能测试（2分）将机器人放置在场地上指定黑色线条区域，外接绿色指示灯闪烁，在指定无黑色线条区域，外接绿色指示灯熄灭。5．安全灯测试（2分）当按下急停之后，外置红色指示灯亮起，当急停按钮弹起时，外置红色指示灯熄灭。6．距离传感器性能测试（3分） 一块挡板被放置在超声波/红外测距传感器前，机器人必须做出预定响应，例如后退。7．摄像头识别条形码（4分）将指定三个贴有条形码的工作台（413526、362114、422613）分别放置在机器人面前，当无条形码时，指示灯LED0点亮，当条形码为413526时LED1点亮，当条形码为362114时LED2点亮，当条形码为422613时LED3点亮。8．自动控制模式下实现跟踪与避障（4分）机器人在自动模式下跟随挡板前进和后退，挡板静止后机器人在距离挡板30cm处停止，停止后选手按下急停，进行测量，误差不得超过±5cm。9．自动抓取部件箱并抬起（5分）由选手将机器人手爪降低并将部件箱放置在机器人前方（可以为手爪正前方），然后让机器人自动将装载部件的指定部件箱抬起。10．机器人路径测试（6分）机器人被放置在距斜坡正前方200mm处的一个500mm*500mm的A区域内，机器人能够顺利到达另一侧的一个500mm*500mm的B区域内。完成任务二后，举手示意裁判进行评判！任务三：机器人场地手动任务（24分）第一视角遥控综合功能测试（建议参赛选手使用独立显示器，用于显示独立摄像头采集的图像，独立显示器的通道设置为工位号，如果该通道有问题可向裁判申请更换通道，避免参赛选手使用时出现信号相互干扰、图像模糊卡顿现象的发生。两名参赛选手必须背对场地，可选择通过观看电脑屏幕或独立显示器上显示的图像信息进行任务测试。评分开始后两名选手皆不允许回头观看场地（允许交流），若经发现作扣分处理。评分过程中由任何原因导致机器人无法控制由参赛选手自己承担。（遥控开始后，选手不得触碰机器人，一旦触碰机器人即视为该项测试结束）任务流程如下：机器人必须管理的“卡车组件”(高尔夫球)的数量在三个评估测试项目中是不同的，工作站任务是在三个评估测试项目中由裁判长随机抽取的。完成工作站1任务将工作站1任务指定的“卡车组件”(高尔夫球)放入指定组件载体架上，并将组件载体架放至工作站1上。完成工作站2任务将工作站2任务指定的“卡车组件”(高尔夫球)放入指定组件载体架上，并将组件载体架放至工作站2上。完成工作站3任务将工作站3任务指定的“卡车组件”(高尔夫球)放入指定组件载体架上，并将组件载体架放至工作站3上。完成工作站4任务将工作站4任务指定的“卡车组件”(高尔夫球)放入指定组件载体架上，并将组件载体架放至工作站4上。完成工作站5任务将工作站5任务指定的“卡车组件”(高尔夫球)放入指定组件载体架上，并将组件载体架放至工作站5上。完成工作站6任务将工作站6任务指定的“卡车组件”(高尔夫球)放入指定组件载体架上，并将组件载体架放至工作站6上。条形码和高尔夫球对应关系（上条形码，下对应球）如下图所示：图4条形码和高尔夫球对应图完成任务三后，举手示意裁判进行评判！任务四：机器人场地自动任务(24分)移动机器人从指定的起始位置出发，自动完成目标球的运送任务。参照条形码图案和高尔夫球对应表如下图所示，一个条形码图案对应一个或多个同色或不同色系高尔夫球，在评估测试项目过程中，参赛者的机器人和电脑之间不允许有任何互动。测试项目是通过选手的电脑按下Enter键或机器人上指定的按钮开始的。一旦测试项目执行开始，选手不允许触碰电脑和机器人，一旦触碰机器人即视为该项测试结束。（每个队有两次展示机会，最终得分取两次得分的最高分）任务流程如下：机器人必须管理的“卡车组件”(高尔夫球)的数量在三个评估测试项目中是不同的，工作站任务是在三个评估测试项目中由裁判长随机抽取的。如下图所示：完成工作站1任务将工作站1任务指定的“卡车组件”(高尔夫球)放入指定组件载体架上，并将组件载体架上放至工作站1上。完成工作站2任务将工作站2任务指定的“卡车组件”(高尔夫球)放入指定组件载体架上，并将组件载体架上放至工作站2上。完成工作站3任务将工作站3任务指定的“卡车组件”(高尔夫球)放入指定组件载体架上，并将组件载体架上放至工作站3上。完成工作站4任务将工作站4任务指定的“卡车组件”(高尔夫球)放入指定组件载体架上，并将组件载体架上放至工作站4上。完成工作站5任务将工作站5任务指定的“卡车组件”(高尔夫球)放入指定组件载体架上，并将组件载体架上放至工作站5上。完成工作站6任务将工作站6任务指