《无人机组装与调试（微课版）》-练习题及答案 项目二多旋翼无人机组装与调试

任务一多旋翼无人机组装与调试概述一、判断题1.一般来讲，多轴飞行器在地面风速大于4级时作业，会对飞行器安全和拍稳定有影响。（√）2.多轴飞行器悬停时的平衡包括方向平衡、俯仰平衡、前飞废阻力平衡。（×）3.多轴飞行器的载重能力与电机功率和轴数有关，所以仅仅增多轴数不一定可以增加飞行器的载重量。（√）4.遥控系统由遥控器和接收机组成。遥控系统是整个飞行系统的无线控制终端。（√）5.多旋翼无人机按飞行平台可分为三轴、四轴、六轴、八轴甚至十八轴等。轴和旋翼的数量一定完全相同。（×）二、选择题1.多轴飞行器使用的电调通常被划分为（B）A直流电调和交流电调B有刷电调和无刷电调C有极电调和无极电调2.描述一个多轴无人机地面遥控发射机是“美国手”，是指（C）A左手左右动作控制油门或高度B右手上下动作控制油门或高度C左手上下动作控制油门或高度3.关于多轴飞行器的优势描述不正确的是（A）A气动效率高B结构简单便携C成本低廉4.多旋翼无人机一般由机架、动力系统、遥控系统、飞控系统等模块组成。（A）是指为无人机飞行提供动力的系统。A动力系统B遥控系统C操纵系统5.多旋翼飞行器是否轴数越多载重能力越大（C）A是B否C不一定三、简答题1.多旋翼无人机动力系统的分类有哪些?动力系统由哪些组成?参考答案：多旋翼无人机采用的动力系统一般分为电动系统和油动系统，在民用和商用领域，多旋翼无人机常用的是电动系统。动力系统一般由电机、电调、螺旋桨和电池组成。2.飞控系统的组装有哪些？飞控的概念及分类？参考答案：无人机飞控系统是控制无人机飞行姿态和运动的设备，由传感器、机载计算机和执行机构三大部分组成。飞控是一个庞大复杂的系统，是集飞行导航、飞行动力学、飞行制导与控制于一体的系统化概念，主要分为开源飞控和闭源飞控。任务二多旋翼无人机机体组装一、判断题1.下中心板为机身主体，用于承载无人机各种组件，此中心板为集成下中心板，电子线路为沉埋式设计，可以极大节约机身内部空间。（√）2.电机的工作原理是将机械能转换为电能，在工作过程中通过桨叶旋转带动电机，使无人机产生升力或推力。（×）3.电调上通常会带有ESC字样，它是表示能从电调信号线向外输出供电，并且这个转换的电压不会受动力电池电压的下降而发生改变。（×）4.飞行器的前飞过程中是通过改变飞机的俯仰角，而转向时飞机得俯仰角横滚角都会改变。（√）5.机臂采用碳纤维材质管，结构简单且易于拆装，具有连接机身和动力端并起到减震、保护、定位、支撑、引线和固定的作用。（√）二、选择题1.多轴飞行器上的链路天线应尽量（C）飞控和GPS天线安装。A贴合B靠近C远离2.相对于传统直升机，多轴最大的优势是（C）A载重能力强B气动效率高C结构与控制简单3.将电池仓各部件进行组装，电池仓连接件需（B）安装。A靠外B靠里C远离4.某螺旋桨是正桨，是指（A）A从多轴飞行器上方观察，该螺旋桨逆时针旋转B人多轴飞行器上方观察，该螺旋桨顺时针旋转C从多轴飞行器下方观察，该螺旋桨逆时针旋转5.将电调信号线、供电线连接到下中心板上，黑白色信号线插口方向要连接正确，黑色线要对应SVG插头的（C）。A正极B接地C负极三、简答题1.多旋翼无人机动力系统的安装步骤？参考答案：步骤1：分别将四个电机放入电机底座，并将电机底座的三根线从电机底座三个孔穿出，并用螺丝将电机和电机座固定。步骤2：将带有香蕉头的三根电调线和电机的三根线相连接。步骤3：利用正反螺旋桨安装到电机上确定电机安装位置。步骤4：按照电机顺序将对应电机穿过机臂，并将电机底座固定在机臂上。步骤5：将电调信号线、供电线连接到下中心板上。2.利用正反螺旋桨安装电机来确定电机安装位置的注意事项？参考答案：①下中心板上M1和M3为逆时针电机安装位；②下中心板上M2和M4为顺时针电机安装位；③确认完电机顺序后取下螺旋桨。任务三飞控线路连接和遥控器设置一、判断题1.多轴飞行器飞控计算机的功能包括接收地面控制信号、稳定飞行器姿态、导航。（×）2.在多轴飞行任务中，触发失控返航时，应通过GPS手动模式切换打断飞控当前任务，取回手动控制权。（√）3.分别将1、2、3、4号电机所连接电调的信号线分别插在PCB中心板的M1-M4口，电调的供电线安装在PCB中心板的电源插口。（√）4.当电池为接收机提供的电压高于预设值时，遥控器就会发出相应的震动和声音报警。（×）5.S-BUS模式接线时，只需连接接收机S-BUS通道（CH9接口），接收机信号线在接接收机的左边，地线在右面，飞控信号线朝上。（√）二、选择题1.无人机系统中的GPS模块为飞控提供了哪些信息（C）。A经纬度、高度与空速B传感器、姿态与加速度C位置、高度与地速2.发射报警是遥控器电量在使用到预定报警值时，遥控器会发出震动和声音报警，建议2S锂电池设置（A）。A7.4VB11.1VC14.8V3.在AT9Spro遥控器控制多旋翼无人机时需要把（C）通道油门设置为反向。A6B5C34.GPS引脚一共有两根线，绿色接PCB中心板，另外一根接（B）的GPS串口，注意不要插反。A电调B飞控C接收机5.舵机行程量指的是遥控器控制飞机舵量有效行程的大小，若将操纵杆打到最大位置时，模型的动作却（B）。A较大B较小C不变三、简答题1.接收机安装采用S-BUS模式接线时，只需连接那个通道？参考答案：S-BUS模式接线时，只需连接接收机S-BUS通道（CH9接口），接收机信号线在接接收机的左边，地线在右面，飞控信号线朝上。2.遥控器对频的具体方法？参考答案：①将发射机和接收机保持50厘米左右的距离放在一起（接收机与遥控器保持一定距离进行对频，距离太近会导致信号堵塞无法对码）；②打开发射机电源开关，使遥控器处于开机状态；③给接收机通电，长按接收机侧面的（IDSET）开关1秒钟以上，直至接收机红色/紫色LED灯进入闪烁状态时松开，接收机指示灯由闪烁变成常亮代表对频成功。3.辅助通道——通道设置的具体方法？参考答案：①长按Mode键1秒进入基础菜单，转动PUSH键选择“辅助通道”按“PUSH”键进行确认，即可进入辅助通道界面，如图2-3-9所示；②再次转动“PUSH”键选择要设置的通道，按“PUSH”键进行确认；③继续转动“PUSH”键，按“PUSH”键进行确认，按“End”键进行返回。任务四飞控参数调试校准一、判断题1.飞控固件是指飞控内主控计算机运行的程序文件。（√）2.遥控器校准是通过地面站软件对遥控器的各个通道进行校准，获得正确的通道行程，使飞行操控更加精准。（√）3.将遥控器油门向下推到最大时并给无人机连接电源。此时电调会发出“滴－滴滴滴”的声音。（×）4.天行者、铂金等非多旋翼电调必须进行起转油门设置，一般天行者起转油门设为14。（×）5.较好的PID值的表现：动态响应迅速、及时，控制既不过冲也不欠缺，无抖动、飞行平稳、自稳能力强、动作迅速有力。（√）二、选择题1.指南针的磁针所指方向与地理位置上的（A）方向存在偏差角，即磁偏角。A南北B东西C中位2.遥控器油门最小，偏航（B），俯仰最下，横滚最左，或点击调参软件中“校准加速”按钮，两秒左右将进入M12_ACCCalib加速度校准模式。A中间B最左C最后3.飞控灯（C）表示当前面已经校准或者飞控在移动无法校准。A黑色B白色C红色4.不属于不良的PID值的表现（B）A动态响应太快或太慢B无抖动、飞行平稳、自稳能力强、动作迅速有力C控制过冲或不足5.飞机桨叶声音大、机动时有抖动现象，是姿态控制中比例项P（A）的原因。A过大B过小C过冲三、简答题1.多旋翼无人机电调的校准具体步骤？参考答案：①将无人机和遥控器连接，确保操作正常并处于安全状态。②将所有电机连接到电调上，并将电调与无人机的主控板连接。③将遥控器油门向上推到最大时并给无人机连接电源。此时电调会发出“滴－滴滴滴”的声音。④然后将油门打至低位，完成校准。2.陀螺仪校准方法？参考答案：①观察飞控状态灯是否切换至绿灯慢闪。②遥控器油门最小，偏航最右，俯仰居中，横滚最右，两秒左右，滴一声进入陀螺校准模式，蓝绿快闪。③飞控需放置静止不动等待5秒左右，滴滴后校准完成将退出校准模式，绿色慢闪。④如果校准过程中飞控不静止，将会校准失败，出现红灯并滴一声退出校准，重新打杆校准即可。3.PID手动调参方法？参考答案：PID手动调参的方法有以下两种：①直接感受无人机的飞行情况，从感观上来判断问题所在，然后再逐步调试。②利用飞控调试软件的黑匣子功能，里面有记录电机在飞行过程中的震荡记录，根据记录来调试。

任务五多旋翼无人机飞行测试一、判断题1.螺旋桨如受损则可能高速运转过程中断裂、引起发动机过度抖动损坏发动机。（√）2.飞控系统室内检查主要检查主控模块、GPS模块、电流计、蜂鸣器、机身、接收机、遥控器等。（×）3.螺旋桨检查：检查螺旋桨位置与转向是否正确，安装是否紧固；检查螺旋桨是否完整，有无裂缝和破损。如有损坏应及时更换新的螺旋桨，防止在飞行中因震动过大出现事故。（√）4.GPS模块检查主控模块安装位置是否合理，附近有无供电导线、电机和云台等设备，是否安装减震板，安装方向是否合理，箭头指向是否与机头方向一致。（√）5.飞行数据微调是在行测试过程中出现小幅晃动、低频振动、噪音过小等问题，需重新调整稳定飞行参数。（×）二、选择题1.起飞前如未检查油量，则可能（C）A飞行时发动机突然熄火B降落时可能静重太大，造成危险C以上都可能2.多轴飞行器重心过高于或过低于桨平面会（B）A显著影响电力消耗B降低机动性C增加稳定性3.起飞前如未检查遥控器，则可能（C）A飞行时遥控距离达不到理论数值B行时飞艇失控C以上都可能4.多旋翼无人机飞行测试前应进行动力系统检查主要包括（ABC）A电机检查B电调检查C螺旋桨检查5.多旋翼无人机线路连接完毕后，接通电源，进行首次通电测试，检查（ABC）是否正常通电，检查有没有出现短路或断路现象。A飞控B电调C电机和接收机三、简答题1.多旋翼无人机有桨调试的主要内容？参考答案：①安装螺旋桨，根据电机转向正确的安装螺旋桨。②限制飞行器，将飞行器放在安全防护网内试飞，或通过捆绑的方式限制飞行器。飞行器第一次试飞可能会出现各种意外情况，通过防护网或捆绑可以有效的保护人员和设备安全。③飞行测试，通过飞行状态检验飞行器是否正常。2.飞行测试后数据记录与整理的作用？参考答案：①飞行状态追溯。可根据飞行记录表记录信息，对往期飞行状态进行查看。②飞行情况分析。根据飞行记录表信息，可进行飞行情况分析，进而合理优化飞行参数。③飞行器性能分析。可根据飞行器飞行数据，进行飞行器性能平衡与把控。3.多旋翼无人机飞行测试准备的工具？参考答案：测试准备工具包括无人机一架、遥控器一个、无人机满电电池两个、遥控器电池两个（满电备用）、螺丝刀一套、内六角扳手一套、带有地面站软件的笔记本电脑及鼠标、micro-USB数据线一根、螺旋桨正反桨各两个。任务五多旋翼无人机飞行测试一、判断题1.螺旋桨如受损则可能高速运转过程中断裂、引起发动机过度抖动损坏发动机。（√）2.飞控系统室内检查主要检查主控模块、GPS模块、电流计、蜂鸣器、机身、接收机、遥控器等。（×）3.螺旋桨检查：检查螺旋桨位置与转向是否正确，安装是否紧固；检查螺旋桨是否完整，有无裂缝和破损。如有损坏应及时更换新的螺旋桨，防止在飞行中因震动过大出现事故。（√）4.GPS模块检查主控模块安装位置是否合理，附近有无供电导线、电机和云台等设备，是否安装减震板，安装方向是否合理，箭头指向是否与机头方向一致。（√）5.飞行数据微调是在行测试过程中出现小幅晃动、低频振动、噪音过小等问题，需重新调整稳定飞行参数。（×）二、选择题1.起飞前如未检查油量，则可能（C）A飞行时发动机突然熄火B降落时可能静重太大，造成危险C以上都可能2.多轴飞行器重心过高于或过低于桨平面会（B）A显著影响电力消耗B降低机动性C增加稳定性3.起飞前如未检查遥控器，则可能（C）A飞行时遥控距离达不到理论数值B行时飞艇失控C以上都可能4.多旋翼无人机飞行测试前应进行动力系统检查主要包括（ABC）A电机检查B电调检查C螺旋桨检查5.多旋翼无人机线路连接完毕后，接通电源，进行首次通电测试，检查（ABC）是否正常通电，检查有没有出现短路或断路现象。A飞控B电调C电机和接收机三、简答题1.多旋翼无人机有桨调试的主要内容？参考答案：①安装螺旋桨，根据电机转向正确的安装螺旋桨。②限制飞行器，将飞行器放在安全防护网内试飞，或通过捆绑的方式限制飞行器。飞行器第一次试飞可能会出现各种意外情况，通过防护网或捆绑可以有效的保护人员