沈阳城市学院《机器学习》2021-2022学年期末试卷

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《机器学习》2021-2022学年期末试卷题号一二三总分得分批阅人一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、ROS中的规划算法通常在哪个功能包中？（）A.navigationB.planningC.trajectoryD.motion_planning2、ROS中的传感器插件通常在哪个部分实现？（）A.节点B.驱动程序C.Gazebo插件D.以上都是3、以下哪个不是ROS中的控制算法？（）A.PID控制B.LQR控制C.模糊控制D.深度学习控制4、机器人操作系统中的动作结果（ActionResult）主要用于提供什么信息？（）A.任务完成状态信息B.错误信息C.状态信息D.以上都不是5、ROS中的Gazebo主要用于（）A.物理仿真B.运动学仿真C.动力学仿真D.以上都是6、以下哪个是机器人操作系统中用于创建自定义消息类型的工具？（）A.catkin_create_pkgB.rosmsgC.roscppD.以上都不是7、ROS中的消息（Message）定义通常使用（）A.XMLB.YAMLC..msg文件D..srv文件8、在机器人操作系统中，用于启动机器人控制器的命令通常是？（）A.roslaunchcontroller_managercontroller_manager.launchB.rosruncontroller_managercontroller_managerC.controller_startD.以上都不是9、以下哪个不是ROS中的常用传感器消息类型？（）A.LaserScanB.ImageC.PointCloudD.Matrix10、在ROS中，如何确保节点的启动顺序？（）A.在launch文件中指定B.通过依赖关系自动确定C.两者皆有D.以上都不是11、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人关节状态信息的消息类型？（）A.sensor_msgs/JointStateB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是12、在ROS中，用于控制机器人运动速度的消息类型通常是（）A.TwistB.PoseC.PointD.Quaternion13、以下哪个是ROS中的路径规划算法？（）A.A*算法B.Dijkstra算法C.RRT算法D.以上都是14、机器人操作系统中，用于管理机器人传感器数据的模块通常是？（）A.运动控制模块B.感知模块C.规划模块D.通信模块15、在ROS中，如何订阅一个话题？（）A.使用rostopicsub命令B.在节点中使用订阅函数C.两者皆可D.以上都不是16、ROS中的动作服务器（ActionServer）需要实现以下哪些回调函数？（）A.goal回调函数B.cancel回调函数C.feedback回调函数D.以上都是17、以下哪个不是ROS中的导航功能包？（）A.move_baseB.amclC.gmappingD.image_transport18、ROS中的参数（Parameter）通常用于（）A.配置节点的运行参数B.存储传感器数据C.进行消息传递D.以上都不是19、ROS中的节点可以用以下哪种语言编写？（）A.CB.PythonC.JavaD.以上都是20、在ROS中，创建一个新的工作空间（Workspace）需要创建以下哪些目录？（）A.srcB.buildC.develD.以上都是二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）ROS中的参数服务器如何存储和获取参数？2、（本题10分）解释ROS中的森林病虫害防治精准施药机器人中的施药精度控制。3、（本题10分）解释ROS中的环境质量客观评估机器人中的评估模型选择。4、（本题10分）ROS中的运动控制接口有哪些常见类型？三、设计题（本大题共2个