济南大学《机器学习基础》2021-2022学年期末试卷

自觉遵守考场纪律如考试作弊此答卷无效密自觉遵守考场纪律如考试作弊此答卷无效密封线第1页，共3页济南大学

《机器学习基础》2021-2022学年期末试卷院(系)_______班级_______学号_______姓名_______题号一二三总分得分批阅人一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、以下哪个不是ROS中的常用可视化工具？（）A.RvizB.GazeboC.MatplotlibD.RViz2、ROS中的机器人描述文件（URDF）可以包含以下哪些信息？（）A.连杆信息B.关节信息C.传感器信息D.以上都是3、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人姿态信息的消息类型？（）A.sensor_msgs/ImuB.geometry_msgs/PoseC.nav_msgs/OdometryD.以上都不是4、在ROS中，用于停止节点的命令是（）A.rosnodekillB.rosnodestopC.rosnodesuspendD.rosnodeterminate5、以下哪个不是ROS中的机器人控制模式？（）A.位置控制B.速度控制C.力控制D.自主控制6、以下哪个不是ROS中的语音识别库？A.PocketSphinxB.KaldiC.SnowboyD.OpenSSL7、机器人操作系统中，用于管理机器人传感器数据的模块通常是？（）A.运动控制模块B.感知模块C.规划模块D.通信模块8、ROS中的硬件接口通常基于（）标准。A.USBB.CANC.RS232D.以上都是9、以下哪个不是ROS中的建图算法？（）A.HectorMappingB.KinectFusionC.ORB_SLAMD.Dijkstra10、在ROS中，用于创建工作空间的命令是（）A.catkin_create_pkgB.catkin_init_workspaceC.catkin_makeD.roswsinit11、ROS中的动作客户端可以（）A.发送动作目标B.取消动作C.两者皆有D.以上都不是12、ROS中的感知融合通常使用（）方法。A.卡尔曼滤波B.粒子滤波C.深度学习D.以上都是13、机器人操作系统的架构通常包括哪些层次？（）A.硬件层、驱动层、内核层、应用层B.感知层、决策层、执行层、通信层C.物理层、数据链路层、网络层、应用层D.输入层、处理层、输出层、反馈层14、以下哪个不是ROS中的路径跟踪算法？（）A.PurePursuitB.PIDC.StanleyD.LQR15、ROS中的传感器插件通常在哪个部分实现？（）A.节点B.驱动程序C.Gazebo插件D.以上都是16、在机器人操作系统中，用于启动机器人控制器的命令通常是？（）A.roslaunchcontroller_managercontroller_manager.launchB.rosruncontroller_managercontroller_managerC.controller_startD.以上都不是17、以下哪个命令可以查看当前ROS系统中的节点信息？（）A.rosnodelistB.rostopiclistC.rosservicelistD.rosparamlist18、在ROS中，如何停止一个正在运行的节点？（）A.使用Ctrl+CB.使用rosnodekill命令C.两者皆可D.以上都不是19、以下哪个不是ROS中的机器人模型文件扩展名？A..urdfB..xacroC..yamlD..txt20、ROS中的机器人模型通常使用哪种格式描述？（）A.URDFB.SDFC.两者皆可D.以上都不是二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）描述ROS在仓储物流机器人中的应用。2、（本题10分）解释ROS中的果园管理高效作业机器人中的作业高效性达成。3、（本题10分）简述ROS中的生物样本高效采集机器人中的采集效率提升。4、（本题10分）解释ROS中的电力架线故障排除机器人中的故障排除流程。三、设计题（本大题