工业机器人操作与编程-第十三章IO控制指令

第十三章I/O控制指令内容数字信号置位指令一Set数字信号置位指令用于将数字输出（DigitalOutput）置位为“1”。指令解析数字信号复位指令二Reset数字信号复位指令用于将数字输出（DigitalOutput）置位为“0”。Key:如果在Set，Reset指令前有运动指令MoveJ,MoveL,MoveC,MoveAbsj的转变区数据必须使用fine才可以准确到达目标点后输出IO信号状态的变化。数字输入信号判断指令三WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值是否与目标的一致。

在例子中，程序执行此指令时，等待di1的值为1。为1的话，则程序继续往下执行，如果到达最大等待时间300秒（此时间可根据实际进行设定）以后，di1的值还不为1的话，则机器人报警或进入出错处理程序。指令解析数字输入信号判断指令三WaitDI语法：WaitDISignal，Value[\MaxTime][\TimeFlag][\Visualize][\Header][\Message]|[\MsgArray][\Wrap][\Icon][\Image][\VisualizeTime][\UIActiveSignal]其中：Signal指的是信号的名称，数据类型为signaldi；Value指的是信号值，数据类型：dionum；[\MaxTime]指的是允许的最长等待时间，以秒计。如果在满足条件之前耗尽该时间，则将调用错误处理器，数据类型为num；数字输入信号判断指令三WaitDI语法：WaitDISignal，Value[\MaxTime][\TimeFlag][\Visualize][\Header][\Message]|[\MsgArray][\Wrap][\Icon][\Image][\VisualizeTime][\UIActiveSignal]其中：[\TimeFlag]指的是如果在满足条件之前耗尽最长允许时间，则包含该值的输出参数为TRUE。如果该参数包含在本指令中，则不将其视为耗尽最长时间时的错误。如果MaxTime参数不包括在本指令中，则将忽略该参数。数据类型为bool；数字输入信号判断指令三WaitDI语法：WaitDISignal，Value[\MaxTime][\TimeFlag][\Visualize][\Header][\Message]|[\MsgArray][\Wrap][\Icon][\Image][\VisualizeTime][\UIActiveSignal]其中：[\Visualize]指该选项如被选中，将激活可视化。可视化包括未满足的条件的消息框、图标、页眉、消息行，将按编程参数来显示图像。数据类型为switch；数字输入信号判断指令三WaitDI语法：WaitDISignal，Value[\MaxTime][\TimeFlag][\Visualize][\Header][\Message]|[\MsgArray][\Wrap][\Icon][\Image][\VisualizeTime][\UIActiveSignal]其中：[\Header]指要写在消息框顶部的页眉文字。最大40个字符。如果没有使用\Header参数，则将显示默认消息。数据类型为string；[\Message]指在显示器上可写入的一行文字。最多50字符。数据类型为string；数字输入信号判断指令三WaitDI语法：WaitDISignal，Value[\MaxTime][\TimeFlag][\Visualize][\Header][\Message]|[\MsgArray][\Wrap][\Icon][\Image][\VisualizeTime][\UIActiveSignal]其中：[\MsgArray]指显示器上需编写的来自数组的若干文本行。同时只可采用参数\Message或\MsgArray中的其中一项。最大布局空间是5行，每行50字符。数据类型为string；数字输入信号判断指令三WaitDI语法：WaitDISignal，Value[\MaxTime][\TimeFlag][\Visualize][\Header][\Message]|[\MsgArray][\Wrap][\Icon][\Image][\VisualizeTime][\UIActiveSignal]其中：[\Wrap]如果该选项选择，则参数\MsgArray中的所有指定字符串均将连接到一个字符串，各单独字符串之间仅存在单间距，并以尽可能少的行展开。数据类型为switch；参数\MsgArray的各字符串将默认显示在显示器的单独各行；数字输入信号判断指令三WaitDI语法：WaitDISignal，Value[\MaxTime][\TimeFlag][\Visualize][\Header][\Message]|[\MsgArray][\Wrap][\Icon][\Image][\VisualizeTime][\UIActiveSignal]其中：[\Icon]定义有待显示的图标。仅可使用一种icondata型预定义图标。默认没有图标。数据类型为icondata；[\Image]应采用的图像的名称。数字输入信号判断指令三WaitDI语法：WaitDISignal，Value[\MaxTime][\TimeFlag][\Visualize][\Header][\Message]|[\MsgArray][\Wrap][\Icon][\Image][\VisualizeTime][\UIActiveSignal]其中：[\VisualizeTime]指的是FlexPendant上应出现消息框前的等待时间。如果采用参数\VisualizeTime和\MaxTime，那么，参数\MaxTime采用的时间需大于参\VisualizeTime采用的时间。不采用参数\VisualizeTime情况下，可视化的默认时间为5s。最小值为1s。最大值没有限制。分辨率为0.001s。数据类型为num；数字输入信号判断指令三WaitDO数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值是否与目标的一致，用法与WaitDI一致。数字输入信号判断指令三示例：WaitDIdi1，1，\Visualize\Header:=”waitingforsignal”\MsgArray:=[“Movementwillnotstart”,”thecnditionbelowisTRUE”]\Icon:=IconError;MovelP10,v500,z20,tool0;含义：如果条件不满足，\Header和\MsgArray的内容将写入示教器屏幕信号判断指令四WaitUntil信号判断指令，可用于布尔量，数字量和IO信号值的判断，如果条件到达指令中的设定值，程序继续往下执行，否则就一直等待，除非设定了最大等待时间。指令解析信号判断指令四WaitUntil语法：WaitUntil

[\InPos]Cond[\MaxTime][\TimeFlag][\PollRate][\Visualize][\Header][\Message]|[\MsgArray][\Wrap][\Icon][\Image][\VisualizeTime][\UIActiveSignal]其中：[\InPos]，如果使用该参数，则机械臂和外轴必须在继续执行之前达到停止点（当前移动指令的ToPoint）。如果本任务控制机械单元，则仅可使用该参数。数据类型为Switch；Cond，将等待的逻辑表达式，数据类型：bool；

信号判断指令四WaitUntil语法：WaitUntil

[\InPos]Cond[\MaxTime][\TimeFlag][\PollRate][\Visualize][\Header][\Message]|[\MsgArray][\Wrap][\Icon][\Image][\VisualizeTime][\UIActiveSignal]其中：[\MaxTime]指的是允许的最长等待时间，以秒计。如果在满足条件之前耗尽该时间，则将调用错误处理器，数据类型为num；[\TimeFlag]指的是如果在满足条件之前耗尽最长允许时间，则包含该值的输出参数为TRUE。如果该参数包含在本指令中，则不将其视为耗尽最长时间时的错误。如果MaxTime参数不包括在本指令中，则将忽略该参数。数据类型为bool；信号判断指令四WaitUntil语法：WaitUntil

[\InPos]Cond[\MaxTime][\TimeFlag][\PollRate][\Visualize][\Header][\Message]|[\MsgArray][\Wrap][\Icon][\Image][\VisualizeTime][\UIActiveSignal]其中：

[\PollRate]，核实Cond条件是否为TRUE的回报率。[\Visualize]指该选项如被选中，将激活可视化。可视化包括未满足的条件的消息框、图标、页眉、消息行，将按编程参数来显示图像。数据类型为switch；信号判断指令四WaitUntil语法：WaitUntil

[\InPos]Cond[\MaxTime][\TimeFlag][\PollRate][\Visualize][\Header][\Message]|[\MsgArray][\Wrap][\Icon][\Image][\VisualizeTime][\UIActiveSignal]其中：[\Header]指要写在消息框顶部的页眉文字。最大40个字符。如果没有使用\Header参数，则将显示默认消息。数据类型为string；[\Message]指在显示器上可写入的一行文字。最多50字符。数据类型为string；信号判断指令四WaitUntil语法：WaitUntil

[\InPos]Cond[\MaxTime][\TimeFlag][\PollRate][\Visualize][\Header][\Message]|[\MsgArray][\Wrap][\Icon][\Image][\VisualizeTime][\UIActiveSignal]其中：[\MsgArray]指显示器上需编写的来自数组的若干文本行。同时只可采用参数\Message或\MsgArray中的其中一项。最大布局空间是5行，每行50字符。数据类型为string；信号判断指令四WaitUntil语法：WaitUntil

[\InPos]Cond[\MaxTime][\TimeFlag][\PollRate][\Visualize][\Header][\Message]|[\MsgArray][\Wrap][\Icon][\Image][\VisualizeTime][\UIActiveSignal]其中：[\Wrap]如果该选项选择，则参数\MsgArray中的所有指定字符串均将连接到一个字符串，各单独字符串之间仅存在单间距，并以尽可能少的行展开。数据类型为switch；参数\MsgArray的各字符串将默认显示在显示器的单独各行；信号判断指令四WaitUntil语法：WaitUntil

[\InPos]Cond[\MaxTime][\TimeFlag][\PollRate][\Visualize][\Header][\Message]|[\MsgArray][\Wrap][\Icon][\Image][\VisualizeTime][\UIActiveSignal]其中：[\Icon]定义有待显示的图标。仅可使用一种icondata型预定义图标。默认没有图标。数据类型为icondata；[\Image]应采用的图像的名称。信号判断指令四WaitUntil语法：WaitUntil

[\InPos]Cond[\MaxTime][\TimeFlag][\PollRate][\Visualize][\Header][\Message]|[\MsgArray][\Wrap][\Icon][\Image][\VisualizeTime][\UIActiveSignal]其中：[\VisualizeTime]指的是FlexPendant上应出现消息