湖北工业大学《机器人操作系统》2023-2024学年期末试卷

学校________________班级____________姓名____________考场____________准考证号学校________________班级____________姓名____________考场____________准考证号…………密…………封…………线…………内…………不…………要…………答…………题…………第1页，共3页湖北工业大学《机器人操作系统》2023-2024学年期末试卷题号一二三总分得分批阅人一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、以下哪个不是ROS中的导航功能包？（）A.move_baseB.amclC.gmappingD.tensorflow2、在ROS中，用于调用服务的命令是（）A.rosservicecallB.rosservicelistC.rosservicetypeD.rosserviceinfo3、在ROS中，如何设置参数？（）A.使用rosparamset命令B.在节点中设置C.两者皆可D.以上都不是4、在机器人操作系统中，用于发布机器人传感器数据的主题通常以什么命名？（）A./robot_sensor_dataB./sensor/robotC./data/sensor/robotD.以上都不是5、在机器人操作系统中，用于控制机器人速度的消息类型通常是？（）A.geometry_msgs/TwistB.sensor_msgs/ImageC.std_msgs/StringD.以上都不是6、在ROS中，如何查看节点之间的通信关系？（）A.使用rqt_graphB.使用rostopicC.使用rosserviceD.使用rosnode7、在ROS中，用于发布机器人关节角度的话题名称通常是（）A./joint_statesB./odomC./tfD./scan8、以下哪个不是ROS中的常用传感器消息类型？（）A.LaserScanB.ImageC.PointCloudD.Matrix9、ROS（RobotOperatingSystem）的主要特点不包括（）A.开源B.跨平台C.闭源D.分布式10、ROS中的坐标变换在哪个功能包中实现？（）A.tfB.geometry_msgsC.sensor_msgsD.std_msgs11、ROS中的驱动程序通常负责（）A.控制硬件设备B.处理传感器数据C.两者皆有D.以上都不是12、在ROS中，如何处理消息的丢失？（）A.重发机制B.错误处理C.两者皆有D.以上都不是13、ROS中的传感器插件通常在哪个部分实现？（）A.节点B.驱动程序C.Gazebo插件D.以上都是14、ROS中的感知功能通常包括（）A.视觉感知B.听觉感知C.触觉感知D.以上都是15、ROS中的服务请求（ServiceRequest）可以包含以下哪些数据类型？（）A.基本数据类型B.自定义消息类型C.两者皆可D.以上都不是16、ROS中的服务通信是基于（）模式。A.发布-订阅B.请求-响应C.客户端-服务器D.点对点17、以下哪个不是ROS中的机器人控制模式？（）A.位置控制B.速度控制C.力控制D.自主控制18、在机器人操作系统中，用于发布机器人状态信息的主题通常以什么命名？（）A./robot_statusB./robot_infoC./status/robotD./info/robot19、ROS中的模型验证通常使用（）方法。A.仿真B.实物测试C.数学推导D.以上都是20、ROS中的话题数据类型可以是（）A.基本数据类型B.结构体C.自定义消息类型D.以上都是二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）简述ROS中的物流机器人中的功能实现。2、（本题10分）ROS中的环境感知模块的性能优化。3、（本题10分）说明ROS中的消防救援机器人中的被困人员搜索技术。4、（本题10分）描述ROS中消息（Message）的定义和作用。三、设计题（本大题