黑龙江工程学院《机器学习》2023-2024学年期末试卷

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《机器学习》2023-2024学年期末试卷题号一二三总分得分一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、ROS中的话题数据类型可以是（）A.基本数据类型B.结构体C.自定义消息类型D.以上都是2、在ROS中，用于发布机器人关节角度的话题名称通常是（）A./joint_statesB./odomC./tfD./scan3、在ROS中，用于发布和订阅消息的机制是（）A.服务B.话题C.动作D.参数4、ROS中的规划算法通常在哪个功能包中？（）A.navigationB.planningC.trajectoryD.motion_planning5、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人姿态信息的消息类型？（）A.sensor_msgs/ImuB.geometry_msgs/PoseC.nav_msgs/OdometryD.以上都不是6、以下哪个不是ROS中的避障算法？A.人工势场法B.动态窗口法C.A*算法D.冒泡排序7、机器人操作系统中的动作客户端可以取消正在执行的动作请求吗？（）A.可以B.不可以C.取决于具体实现D.以上都不是8、在ROS中，用于执行一次性请求-响应通信的是（）A.话题B.服务C.动作D.节点9、ROS中的机器人模型通常使用哪种格式描述？（）A.URDFB.SDFC.两者皆可D.以上都不是10、以下哪个是ROS中的建图功能包？（）A.hector_mappingB.kartoC.octomapD.以上都是11、以下哪个不是ROS中的控制算法？（）A.PID控制B.LQR控制C.模糊控制D.深度学习控制12、ROS中的launch文件使用哪种格式？（）A.XMLB.YAMLC.PythonD.C++13、在ROS中，如何订阅一个话题？（）A.使用rostopicsub命令B.在节点中使用订阅函数C.两者皆可D.以上都不是14、以下哪个不是ROS中的语音识别库？A.PocketSphinxB.KaldiC.SnowboyD.OpenSSL15、机器人操作系统中的动作服务器（ActionServer）主要用于处理哪种类型的任务？（）A.一次性任务B.周期性任务C.长时间运行的任务D.以上都不是16、ROS中的传感器插件通常在哪个部分实现？（）A.节点B.驱动程序C.Gazebo插件D.以上都是17、在ROS中，用于创建工作空间的命令是（）A.catkin_create_pkgB.catkin_init_workspaceC.catkin_makeD.roswsinit18、ROS中的动作（Action）与服务（Service）的主要区别在于（）A.动作支持反馈和结果B.服务支持反馈和结果C.动作是一次性的D.服务是异步的19、ROS中的可视化工具rviz可以显示以下哪些内容？（）A.机器人模型B.传感器数据C.规划路径D.以上都是20、ROS中的感知功能通常包括（）A.视觉感知B.听觉感知C.触觉感知D.以上都是二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）说明ROS中的故障诊断和恢复机制。2、（本题10分）如何在ROS中实现机器人的自主标定？3、（本题10分）ROS中的智能导航模块优化。4、（本题10分）解释ROS中的插件机制及其优势。三、设计题（本