北京联合大学《机器人操作系统与应用》2022-2023学年期末试卷

装订线装订线PAGE2第1页，共3页北京联合大学《机器人操作系统与应用》2022-2023学年期末试卷院(系)_______班级_______学号_______姓名_______题号一二三总分得分批阅人一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、ROS中的话题可以有多个发布者和订阅者，这种特性被称为（）A.多对多通信B.一对多通信C.多对一通信D.一对一通信2、以下哪个不是ROS中的运动控制功能包？（）A.moveitB.joint_state_controllerC.velocity_controllerD.position_controller3、以下哪个不是ROS中的机器人控制模式？（）A.位置控制B.速度控制C.力控制D.自主控制4、ROS中的参数（Parameter）通常用于（）A.配置节点的运行参数B.存储传感器数据C.进行消息传递D.以上都不是5、ROS中的节点可以在不同的编程语言中实现，并且能够相互通信，这是因为（）A.ROS提供了统一的通信接口B.编程语言的兼容性C.两者皆有D.以上都不是6、ROS中的节点可以在多个机器上运行，通过（）进行通信。A.局域网B.广域网C.互联网D.以上都是7、在ROS中，如何设置参数？（）A.使用rosparamset命令B.在节点中设置C.两者皆可D.以上都不是8、以下哪个不是ROS中的运动控制功能包？（）A.moveitB.joint_state_controllerC.velocity_controllerD.position_controller9、机器人操作系统中的功能包通常包含哪些内容？（）A.源代码B.配置文件C.启动脚本D.以上都是10、ROS中的节点可以在不同的编程语言中实现，并且能够相互通信，这是因为（）A.ROS提供了统一的通信接口B.编程语言的兼容性C.两者皆有D.以上都不是11、以下哪个命令用于查看ROS节点的信息？（）A.rosnodelistB.rosnodeinfoC.rostopiclistD.rostopicinfo12、ROS中的导航栈（NavigationStack）通常包括以下哪些部分？（）A.全局规划器B.局部规划器C.控制器D.以上都是13、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人运动规划信息的消息类型？（）A.moveit_msgs/MotionPlanB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是14、机器人操作系统中的动作客户端（ActionClient）主要用于发起哪种类型的请求？（）A.一次性任务请求B.周期性任务请求C.长时间运行的任务请求D.以上都不是15、ROS中的服务请求（ServiceRequest）可以包含以下哪些数据类型？（）A.基本数据类型B.自定义消息类型C.两者皆可D.以上都不是16、在ROS中，用于查看节点状态的命令是（）A.rosnodestatusB.rosnodepingC.rosnodekillD.rosnodecleanup17、ROS中的传感器插件通常在哪个部分实现？（）A.节点B.驱动程序C.Gazebo插件D.以上都是18、ROS中的传感器数据通常通过（）进行处理。A.节点B.话题C.服务D.动作19、以下哪个不是ROS中的自主导航算法？A.蒙特卡罗定位B.粒子滤波定位C.冒泡排序D.自适应蒙特卡罗定位20、ROS中的驱动程序通常负责（）A.控制硬件设备B.处理传感器数据C.两者皆有D.以上都不是二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）如何在ROS中实现机器人的动态建模？2、（本题10分）说明ROS中的生物研究机器人中的应用案例。3、（本题10分）如何在ROS中进行性能优化？4、（本题10分）描述ROS在智能家居机器人中的应用。三、设计题（本大题共2个小题，共20分)