平面连杆机构的特点及设计

平面连杆机构及其设计内容连杆机构及其传动特点平面四杆机构的类型和应用平面四杆机构的基本知识平面四杆机构的设计

重点平面四杆机构的基本类型及其演化、平面四杆机构的基本知识、平面四杆机构的设计（图解法）。.cn中国最大的资料库下载一、特点全低副（面接触），利于润滑，故磨损小、传载大、寿命长；易加工，精度高，制造成本低等。不能精确实现复杂的运动规设计计算较复杂，惯性力不易平衡等。二、应用实现已知运动规律；实现给定点的运动轨迹。§1连杆机构及其传动特点.cn中国最大的资料库下载.cn中国最大的资料库下载§2

平面四杆机构的类型和应用一、平面四杆机构的基本型式二杆,最简单.楔块机构三杆,不可能.

++铰链四杆机构.cn中国最大的资料库下载二、铰链四杆机构1234ABCD连杆连架杆连架杆机架连杆连架杆曲柄摇杆(摆杆)整转副(周转副)摆转副机架.cn中国最大的资料库下载三、应用实例平行四边形机构曲柄摇杆机构双曲柄机构反平行四边形机构.cn中国最大的资料库下载双摇杆机构各种型式的四杆机构相互之间有无关系？还有含一个移动副的四杆机构……，型式多样。.cn中国最大的资料库下载1.扩大回转副三、平面四杆机构的演化机构演化方法扩大回转副改变更杆件长度用移动副取代回转副变更机架等偏心轮机构.cn中国最大的资料库下载2.改变杆件长度RABCDABCR

ABCRRABCABR正弦机构曲柄滑块机构.cn中国最大的资料库下载3.变换机架曲柄摇杆机构双曲柄机构曲柄摇杆机构双摇杆机构①曲柄滑块机构导杆机构摇块机构定块机构(直动滑杆机构)ABCABC

AB>AC回转导杆机构

AB<AC摆动导杆机构②.cn中国最大的资料库下载③SqR正弦机构双转块机构正弦机构双移块机构qS正切机构.cn中国最大的资料库下载1.平面四杆机构有曲柄的条件ABCDabcdf设

AB为曲柄,且

a<d.由△BCD:b+c>f、b+f>c、c+f>b以

fmax=a+d，fmin=d

-

a

代入并整理得：b+c>a+d、b+d>a+c、c+d>a+b并可得:

a<b、a<c、a<d.（以曲柄摇杆机构为例）曲柄存在的条件：(1)最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度和。(2)最短杆是连架杆或机架。§3

平面四杆机构的基本知识一、运动特性.cn中国最大的资料库下载推论1：.cn中国最大的资料库下载

当Lmax+Lmin

L(其余两杆长度之和)时最短杆是连架杆之一——曲柄摇杆机构最短杆是机架——双曲柄机构最短杆是连杆——双摇杆机构推论2：

当Lmax+Lmin>L(其余两杆长度之和)时

——双摇杆机构曲柄存在的条件：(1)最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和(2)最短杆是连架杆或机架.cn中国最大的资料库下载2.急回运动和行程速比系数（以曲柄摇杆机构为例）从动杆往复运动的平均速度不等的现象称为机构的急回特性.ABCD

极位夹角0对应从动杆的两个极限位置,主动件两相应位置所夹锐角.ABCDabcd

C2B2

1

2

B1C1

.cn中国最大的资料库下载行程速比系数=V回V工K=V快V慢C1C2/t工C2C1/t回=t工t回=（K

1）q=———

180º

K-1K+1=

180º

+qw1180º

-

qw1=

180º

+q180º

-

qK=

180º

+q180º

-

qABCDabcd

C2B2

1

2

B1C1

.cn中国最大的资料库下载压力角

FVa从动杆(运动输出件)受力点的力作用线与该点速度方位线所夹锐角.(不考虑摩擦)传动角

gagddg=dg=

1800-d压力角的余角.(连杆轴线与从动杆轴线所夹锐角)1.压力角和传动角gg二、传力特性.cn中国最大的资料库下载gg传动不利，设计时规定4050通常，机构在运动过程中传动角是变化的，最小值在哪？.cn中国最大的资料库下载最小传动角

minDdBACabc

=0cos=1cos

min=180°

cos=–1cos

max分析

min或

max

可能最小曲柄摇杆机构,当曲柄主动时,在曲柄与机架共线的两个位置之一,传动角最小..cn中国最大的资料库下载应用连杆式快速夹具飞机起落架2.死点位置连杆与从动件共线的位置（

=0）为死点位置。.cn中国最大的资料库下载§4平面四杆机构的设计一、基本问题1.实现预定运动规律（函数生成机构的设计）例如：连架杆的对应位置从动件的急回运动特性2.实现连杆给定位置（刚体导引机构的设计）3.实现预定运动轨迹（轨迹生成机构的设计）方法：解析法、作图法、实验法.cn中国最大的资料库下载二、用作图法设计四杆机构（P218）设计——确定杆长根据四杆机构各铰链之间相对运动关系，通过作图确定未知铰链位置。▲若为圆点,必能作圆通过它的相关点.反之也然:若能作圆通过它的相关点,该点即为圆点.圆点——构件上轨迹为圆的点.圆心点——圆点轨迹的中心.相关点

——对应构件的不同位置,构件上某个点的相应点.(点位).cn中国最大的资料库下载●D1.设计一四杆机构,实现连杆给定位置已知活动铰点B、C中心位置，求固定铰链A、D中心位置。B1C1B2C2四杆机构AB1C1D为所求.A●.cn中国最大的资料库下载实现连杆给定的三个位置B1C1B2C2B3C3AD四杆机构AB1C1D

为所求..cn中国最大的资料库下载D´A´DAB1C1●DB1C1A●B2C2四边形AB2C2D

四边形A´B1C1D´已知固定铰链A、D中心位置，求活动铰点B、C中心位置。实现连杆给定位置（续）.cn中国最大的资料库下载E1F1E2F2E3F3●CB●A´D´A´´D´´AD.cn中国最大的资料库下载2.设计一四杆机构,实现连架杆预定对应位置ABCD1234B1f10B2f12E1y12E2EAD1）用反转法求相对位置、相对运动轨迹。B2C2

fyAB1C1DyyB2'A'C2'.cn中国最大的资料库下载B1B2f10f12y12ADy10E1E2B2'●试设计铰链四杆机构,实现连架杆两对对应位置.y12

C1例.已知:LAB、LAD、f10、f12、y10、y12.ABCD1234铰链四杆机构AB1C1D

为所求.以mL

=…作图.LBC=mLB1C1=、LCD=mLC1D=.……★已知点(B)绕未知点(C)的转动中心(D)反转..cn中国最大的资料库下载B1B2f10f12y12ADy10E1E2E3y13f13B3y12B2'●y12B3'C1设计铰链四杆机构,实现连架杆三对对应位置.铰链四杆机构AB1C1D

为所求..cn中国最大的资料库下载B2C23.按给定的K值,综合曲柄摇杆机构1）给定

K、y、LCDABCDqO2qyq=——

180°K-1K+1①分析.900-

qB1ADC1.cn中国最大的资料库下载C2DC1y900-

q2qOAEBCAC1=BC-ABAC2=BC+ABAB=—————AC2-AC12BC=—————AC2+AC12曲柄摇杆机构ABCD

为所求.②设计.以mL

=…作图.LAB=

mLAB

=、LBC=

mLBC=.……q=——

1800=K-1K+1….cn中国最大的资料库下载2）给定

K、y、LCD、[g

].C2DC1yABCC3B3gming2

>gminA0①分析..cn中国最大的资料库下载②设计.C2DC1y2q

[g]A0AC3B3gmingmin须不小于

[

g

]..cn中国最大的资料库下载C1C2S2q4.按给定的K、S值,设计曲柄滑块机构SADBCee若给定

K、S、e.AB=—————AC2-AC12BC=—————AC2+AC12.cn中国最大的资料库下载5.实现点的轨迹实验法、图谱法、解析法.★平面四杆机构,最多能精确实现九个给定的轨迹点.孟宪源:"现代机构手册"李学荣:"连杆曲线图谱".cn中国最大的资料库下载结束.cn中国最大的资料库下载命运本来就不公平所以我要改变命运。。11月-2411月-24Sunday,November3,2024勿以恶小而为之，勿以善小而不为。—《三国志》刘备语。11:34:5711:34:5711:3411/3/202411:34:57AM在你不害怕的时间去斗牛，这不算什么；在你害怕时不去斗牛，也没有什么了不起；只有在你害怕时还去斗牛才是真正了不起。。11月-2411:34:5711:34Nov-2403-Nov-24人不能把金钱带入坟墓，但金钱却可以把人带入坟墓。。11:34:5711:34:5711:34Sunday,November3,2024没有激流就称不上勇进，没有山峰则谈不上攀登。。11月-2411月-2411:34:5711:34:57November3,2024办企业有如修塔，如果只想往上砌砖，而忘记打牢基础，总有一天塔会倒塌。。2024年11月3日11:34上午11月-2411月-24成功最重要的就是不要去看远方模糊的，而要做手边清楚的事。。03十一月202411:34:57上午11:34:5711月-24命运是一件很不可思议的东西。虽人各有志，但往往在实现理想时，会遭遇到许多困难，反而会使自己走向与志趣相反的路，而一举成功。。十一月2411:34上午11月-2411:34November3,2024现代社会是竞争的社会，瓜葛的社会。而且，也意味着现代的人，生活在嫉妒的温床中。。2024/11/311:34:5711:34:5703November2024你吃过的苦，会照亮未来的路。。11:34:57上午11:34上午