机械制造行业搬运机械手的设计和仿真

机械制造行业搬运机械手的设计和仿1962Versatran该机械手的中央🖂1978年美国Unimate公司和斯坦福大学、麻省理工学院联合研制一种位误差可小于±1🖂8（注：故障前40015000.11970KnKa1969机械手后，大力研究机械手的研究。据报道，197919794431453522219786760%199055电视设备保持联系。并逐步发展成为柔性制造系统FMS(FlexibleManufacturingsystem)和柔性制造单元(FlexibleManufacturingCell)中重要一环。75%是小批量生产；金属加工生产批量中有建造旋转零件（转轴、盘类、环类）160t多。如沈阳低压开关厂200t环类冲床磁力起重器壳体下料机械手和天京拖拉机厂120t40t（多为回转型，因腕部是连接手部和臂部的部件，并可用来调节被抓物体的方位，以扩大灵巧但回转角度小（一般小于2700）,并且要求严格密封，否则就难保证稳定的输出臂部手臂部件是机械手的重要握持部件。它的作用是支撑腕部和手部（包驱动机构是工业机械手的重要组成部分。根据动力源的不同,工业机械手的驱动工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化;器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构:大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。ADAMS常见的工业机械手根据手臂的动作形态,按坐标形式大致可以分为以下4种:(1)直角坐标型机械手;(2)圆柱坐标型机械手;(3)球坐标(极坐标)型机械手;(4)多关此本设计采用圆柱坐标。图1.1图1.1（2）腕部，采用一个回转液压缸实现手部回 于AB。 得 式中——安全系数，通常1.22.0；液压缸工作压力液压缸工作压力66 3.380mm180mm。 100mm，1000mm，60Kg220mm，120mm，G=3.14

表4-1液压缸的内径系列（JB826- 4.1表4.2标准液压缸外径（JB1068- 液压缸内20454.24.3tPZ=8所 Q235（）螺钉的直 于是 Df d=12mm.M12，摩擦力的计算不同的配置和不同的导向截面形状，其摩擦阻力是不同的，要根图5.1式 参与运动的零部件所受的总重力（含工件（N；a——导向支撑的长度L=1.69-10Mpa。液压缸处密封的总摩擦阻力可以近似为：。F=6210N3.1P=2MPa5.25.2故 （无杆腔 （有杆腔 F=6210N根据表4-1（JB826-66，选择标准液压缸内径系列，选择7mm，活塞杆的尺寸要满足活塞（或液压缸）Ld156.1

（，（式 ——回转零件的重心的转动惯量

置起动角度=180，则起动角速度=0.314，0.1s。经过以上的计算d=50mm,则回转缸的内径通过下列计算：150mm4.2180mm(不是最4.38Mpat80mm,根（612。d=20mm.M20150mm，230mm，50mm6.26.2。连接螺钉一般为偶数，对称安装，Dfd=14mm.M146.3现在对机械手手臂做粗略估算：总共

因此在设计中必须考虑到🖂G

V=4;t=0.02s;286.1Kg;将数据带5.3ADAMS851%份额。ADAMS3:ADAMS/ViewADAMS//Exchange(接口模块)、MechanismFroPro/