【双机械臂、采摘机器人探究综述论文4200字】

双机械臂、采摘机器人研究综述论文目录TOC\o"1-2"\h\u28009双机械臂、采摘机器人研究综述论文 [3]。图1.2苹果采摘机器人随着社会老龄化日渐加重，农业工人也渐渐变得越来越紧缺，这已成为了日本现阶段最大的社会问题之一。日本松下公司依据这一个状况，研制了一个番茄采摘机器人，如下图1.3所显示，并预计于2019年上市普及。该款机器人利用了计算机数字图像处理技术，可以运用该技术借助图像检测的形式，鉴别出鲜红色的成熟果子，接着就是对果子的外形、所在位置展开精准定位及采摘，并且番茄采摘机器人的爪手含有橡胶材料，在采摘的作业中不易损害果子的表皮，有着良好的防护功效。采摘一颗番茄果子大概需要花费6秒的时间。番茄采摘机器人还能够持续24小时实现果子采摘操作，这很大程度上为日本化解了季节性采收期短、劳力欠缺的问题。图1.3番茄采摘机器人2019年6月，澳大利亚的中央昆士兰大学的科研队伍研制了一种采摘芒果的机器人，且在本地的取逢小镇的农植场展开了科学试验，采摘效果出众，提升了75%的收获速率，这个机器人借助计算机技术能够辨别出芒果的成熟度与芒果的具体位置、净重，还能够在采摘的作业中尽可能保护好果子的外皮。截止到截止到2020年。全球市场上针对采摘机器人研究最全面的是美国，其所研发的脐橙采摘机器人运用了全球上最尖端的技术。这两个脐橙采摘机器人的构造如下图1.4、1.5所显示，脐橙采摘机器人的基本工作原理与电器产品吸尘器很相似[4]。如下图1.5是美国所研制的脐橙采摘机器人二号[5]。这个机器人能将果子实现全自动选取。摘取外型为三爪的机械臂。这个机器人运用果子图像识别算法[6]。通过将种植园当中品类以及外型来进行辨别，使得在工作流程中降低失误，进而提升准确度。图1.4吸盘式采摘机器人图1.5三爪卡盘式采摘机器人2.2国内农业采摘机器人设计现状北科大紧密结合国外的脐橙采摘机器人的构造及国内脐橙采摘的具体情况，制作了一种最新型采摘机器人型式并研制了脐橙采摘机器人演示机[7]。此外，哈工大也进行了对脐橙采摘机器人演示机的实验与探究。对其视觉控制精度展开了深入的分析，所制作的脐橙采摘机器人演示机具备较高的控制精度，而且所设计的脐橙采摘机器人的构造与运行均能正常使用，马贵飞等人基于行业市场上现有的脐橙采摘机器人构造展开了运动学分析和模拟仿真，展开了一定程度的构造调整。如下图1.6所显示，履带式采摘机器人利用履带实现机器人的运动。履带具备两个自由度。实现果实采摘的机械臂是通过大臂、小臂及尾端所构成，具备五个自由度。控制的电机及液压传动系统都在机械臂后面，这类履带式采摘机器人构造比较重，比较适合在较为平坦的田地里进行运用。图1.6履带式采摘机器人在2015年，苏州博田自动化有限公司按照田园环境研发了一种可操作性极高的、以履带式运动的农业采摘机器人。履带式的抗震性强，且移速快，特别适合用来标准化的水果种植区。根据测试结果表明：该款水果采摘机器人的水果采摘准确度非常高，采摘果子所花费的时长很短。此款水果采摘机器人的研发为之后的各种类型采摘机器人的研究打下了基础，有着较高的参考价值。通过将国内采摘机器人与国外采摘机器人的研究现状展开对比，可以得知，国内对采摘机器人的研究时长很短，因而所研究的采摘机器人大多数工作效能比较低，适用范围小。就只有极少部分的采摘机器人可以实现实地采摘的工作任务。并且国外对采摘机器人领域的研究投放了大量的财力，物力，另外国外政府对工业的发展全力支持。许多超大型科技公司自研所研究的采摘机器人，有着更为尖端的技术。国外所研发的采摘机器人应用了更为高端的自动控制系统、集成化模块等高端设备。因而，国内所研制的采摘机器人，不管是在构造上或是在工作效能上均弱于国外西方发达国家的采摘机器人。3总结截止到目前为止，世界各国研究人员对采摘机械的研究现已有近100年时间，也获得了许多开创性的成绩，各类研究理论也渐渐趋向于成熟，从最开始纯机械化的振动式、摇动式采摘机，到二十世纪初与电力技术、传动技术相结合的电动式、液压式采摘机，再到当下与电子信息技术相结合的智能化采摘机器人，采摘机械在近百年时间里有了天翻地覆的转变，这些都从侧面体现了世界科研技术的不断发展及进步。

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