《机器人技术应用项目教程》（第二版）课件 4-9任务一 单类异形芯片分类

第四篇

展翅

主

编：蒋正炎副主编：张

俊、嵇朋朋、舒晓春2024年9月项目七异形芯片分拣与安装项目八PCB产品安装与入库项目九PCB产品生产效率与优化项目十工业机器人安全与维护第四篇

展翅

思政小故事——抗击疫情类声声入耳合力战疫——

抗击疫情中的单声与和声当抗击疫情的冲锋号角再次响起时，我们共同谱写战疫和声，这是一场不能失败的战争。单声：无论是84岁高龄仍奋战抗疫一线的钟南山院士，还是身患渐冻症的武汉金银潭医院院长张定宇，都用真情灼热的语句讲述他们的故事，听者无不为之动容。和声：面对突如其来的新冠肺炎疫情，全国文艺工作者积极行动起来，不但捐钱捐物，而且迅速推出战“疫”文艺作品，以文学、歌曲、舞蹈和短视频等形式，深入宣传习近平总书记重要指示和党中央重大决策部署。众志成城，不同的和声从四面八方传来，这是一场必然会胜利的战争项目九PCB产品生产效率与优化【项目描述】在机器人技术应用赛项中，PCB产品生产是其中的任务之一，并且在工业现场中，生产效率与优化有着极为重要的作用。本项目主要介绍单类异形芯片分类、多类异形芯片分类、异形芯片排序，并完成芯片探空、剔除参杂的练习。任务一

单类异形芯片分类【任务要求】通过本任务，在简单了解单类异形芯片分类的基础上，能正确利用智能CCD检测系统与机器人之间的通讯配置，完成CPU的分类。

【任务目标】1.掌握智能CCD检测系统与机器人之间的通讯配置。2.能够利用流程图设计程序思路。3.会完成异形芯片分类程序联调。

任务一

单类异形芯片分类任务准备：一、工业机器人数字量输入信号单类异形芯片分类需要使用的数字量输入信号为“视觉OK信号”，见表所示。二、工业机器人数字量输出信号单类异形芯片分类需要使用的数字量输出信号为“快换裝置”、“真空（双）”、“允许拍照”、“CCD组信号”和“场景确认”见表所示。任务一

单类异形芯片分类任务准备：三、芯片料盘准备放入2个蓝色CPU，定义为OK，放入2个白色CPU，定义为NG，如图所示。四、TPWrite指令TPWrite（FlexPendantWrite）用于在FlexPendant示教器上写入文本。可将特定数据的值同文本一样写入，如图所示。TPWriteString[\Num]|[\Bool]|[\Pos]|[\Orient]|[\Dnum]，变元见表所示。任务一

单类异形芯片分类任务准备：【任务实施】一、CPU芯片分类流程图设计1.程序流程图，如图4-100所示CPU芯片分类过程可分为7步：Step1：机器人拾取吸盘工具。Step2：机器人从原料盘拾取CPU芯片。Step3：机器人移动至视觉检测点，对CPU芯片进行颜色检测。Step4：CPU颜色检测为OK，放入原料盘原位，检测为NG，依次放入废料盘空位。Step5：机器人拾取的CPU个数小于等于4个，重复Step2-Step4的步骤。Step6：机器人拾取的CPU个数大于4个，卸载吸盘工具。Step7：机器人机器人写屏“CPUclassificationcompleted”。任务一

单类异形芯片分类【任务实施】二、程序编写1.拾取吸盘工具程序PROCquxipan（）MoveAbsJHome\NoEOffs,v200,fine,tool0;//到达Home点ResetHandChange_Start;//复位快换装置WaitTime1;//等待1秒MoveLOffs（xp,0,0,50）,v50,z50,tool0; //偏移到接近点MoveLxp,v50,fine,tool0;//到达目标点xpSetHandChange_Start;//置位快换装置WaitTime1;MoveLOffs（xp,0,0,50）,v50,z50,tool0;MoveLOffs（xp,0,0,150）,v100,z50,tool0;MoveAbsJHome\NoEOffs,v200,fine,tool0;ENDPROC任务一

单类异形芯片分类【任务实施】2.卸载吸盘工具程序PROCfangxipan（）MoveAbsJHome\NoEOffs,v200,fine,tool0;//到达Home点SetHandChange_Start;//置位快换装置WaitTime1;//等待1秒MoveLOffs（xp,0,0,50）,v50,z50,tool0; //偏移到接近点MoveLxp,v50,fine,tool0;//到达目标点xpResetHandChange_Start;//复位快换装置WaitTime1;MoveLOffs（xp,0,0,50）,v50,z50,tool0;MoveLOffs（xp,0,0,150）,v100,z50,tool0;MoveAbsJHome\NoEOffs,v200,fine,tool0;ENDPROC任务一

单类异形芯片分类【任务实施】3.拾取CPU芯片程序PROCGET_CPU_YL（numx）MoveAbsJHome\NoEOffs,v200,fine,tool0;//到达Home点MoveLOffs（CPU_YL{x},0,0,50）,v100,z50,tool0; //偏移到接近点MoveLCPU_YL{x},v50,fine,tool0;//到达目标点CPU_YL{x}WaitTime1;//等待1秒SetVacunm_2; //置位真空（双）WaitTime1;MoveLOffs（CPU_YL{x},0,0,50）,v100,z50,tool0;MoveLOffs（CPU_YL{x},0,0,100）,v100,z50,tool0;MoveAbsJHome\NoEOffs,v200,fine,tool0;ENDPROC任务一

单类异形芯片分类【任务实施】4.将CPU芯片放入原料盘程序PROCPUT_CPU_YL（numx）MoveAbsJHome\NoEOffs,v200,fine,tool0;//到达Home点MoveLOffs（CPU_YL{x},0,0,50）,v100,z50,tool0; //偏移到接近点MoveLCPU_YL{x},v50,fine,tool0;//到达目标点CPU_YL{x}WaitTime1;//等待1秒ResetVacunm_2; //复位真空（双）WaitTime1;MoveLOffs（CPU_YL{x},0,0,50）,v100,z50,tool0;MoveLOffs（CPU_YL{x},0,0,100）,v100,z50,tool0;MoveAbsJHome\NoEOffs,v200,fine,tool0;ENDPROC任务一

单类异形芯片分类【任务实施】5.将CPU芯片放入废料盘程序PROCPUT_CPU_FL（numx）MoveAbsJHome\NoEOffs,v200,fine,tool0;//到达Home点MoveLOffs（CPU_FL{x},0,0,50）,v100,z50,tool0; //偏移到接近点MoveLCPU_FL{x},v50,fine,tool0;//到达目标点CPU_YL{x}WaitTime1;//等待1秒SetVacunm_2; //复位真空（双）WaitTime1;MoveLOffs（CPU_FL{x},0,0,50）,v100,z50,tool0;MoveLOffs（CPU_FL{x},0,0,100）,v100,z50,tool0;MoveAbsJHome\NoEOffs,v200,fine,tool0;ENDPROC任务一

单类异形芯片分类【任务实施】6.CPU芯片视觉检测程序PROCShiJue()WaitDICCD_Finish,0; //等待CCD检测结束SetGOGO10_11_14,0; //选择场景组0WaitTime0.5; //等待0.5sSetDOScene_Affirm,1; //确认场景信号WaitTime0.5; //等待0.5sResetAllowPhoto; //不允许拍照WaitTime0.2; //等待0.2sMoveJp_SJ,v2000,fine,tool0; //运动到检测点WaitTime1; //等待1sSetAllowPhoto; //允许拍照，同时上传判别结CCD_OKWaitDICCD_Finish,0; //等待CCD检测结束ENDPROC任务一

单类异形芯片分类【任务实施】7.main程序使用reg1记录拾取了多少个CPU芯片，并利用WHILE指令重复循环；使用reg2记录CPU芯片视觉检测中NG的个数，通过自增实现依次放入废料盘；其它程序含义请参照所示。PROCMain() reg1:=0; reg2:=0;quxipan;WHILEreg1<=4THEN INCRreg1; GET_CPU_YL,reg1;任务一

单类异形芯片分类【任务实施】ShiJue; IFCCD_OK=1THEN PUT_CPU_YL,reg1; ELSEIFCCD_OK=0THEN INCRreg2; PUT_C