《机器人技术应用项目教程》（第二版）课件 3-5任务三 涂胶的示教编程

第三篇

助跑

主

编：蒋正炎副主编：张

俊、嵇朋朋、舒晓春2024年9月项目五

涂胶应用项目六码垛应用第三篇

助跑

思政小故事——大国工匠类

致敬巾帼英雄——城市黄玫瑰

凌晨3、4点时，天色还未明亮，早已有人拿起工具，开始了一天的工作。从天色朦胧到太阳升起，他们身上的黄色马甲越发清晰可见，从早上气温凉爽到正午烈日炎炎，他们汗流浃背依旧坚守岗位。他们在寒来暑往中坚守，在黎明前黑夜里付出。

他们一直在我们身边，却常常被我们忽略。他们是环卫工人，被称作城市的黄玫瑰。项目五涂胶应用【项目描述】在机器人技术应用赛项中，涂胶任务是其中的任务之一，并且在工业现场中，也是工业机器人非常重要的应用。本项目主要介绍安装法兰与涂胶工具、并能在涂胶板上完成直线、曲线的练习。任务三

涂胶的示教编程【任务要求】通过本任务，在简单了解MoveL、MoveJ、MoveC、MoveAbsj等常用运动指令和WaitTime等常用指令的基础上，加以工件坐标系的运用进行涂胶示教编程。【任务目标】1.会熟练使用MoveL、MoveJ、MoveC、MoveAbsj等常用运动指令。2.能应用WaitTime等常用指令。3.会灵活应用工件坐标系。任务三

涂胶的示教编程任务准备：一、常用运动指令1.MoveJ：关节运动指令（1）关节运动指令用于在对路径精度要求不高的情况下，将机器人TCP快速移动到给定目标点，运动的路径不一定是直线，如图所示。任务三

涂胶的示教编程任务准备：（2）关节运动指令MoveJ的格式如下，具体的解析如表所示。MoveJp40，v500，z20，tool1\Wobj：=wobj1；注：该处Wobj：=wobj1表示为机器人采用的是wobj1工件坐标系。任务三

涂胶的示教编程任务准备：2.MoveL：线性运动指令（1）线性运动指令用于将机器人TCP沿直线移动到给定目标点，一般在焊接、涂胶等对路径精度要求较高的场合，如图所示。（2）线性运动指令MoveL的格式如下，具体的解析如表所示。任务三

涂胶的示教编程任务准备：3.MoveC：圆弧运动指令（1）圆弧运动指令在机器人可到达的范围内定义三个位置点，第一个点是圆弧的起点，第二个点用于定于圆弧的曲率，第三个点是圆弧的终点，如图所示。任务三

涂胶的示教编程任务准备：（2）圆弧运动指令MoveC的格式如下，具体的解析如表所示。MoveLp20，v500，fine，tool1\Wobj：=wobj1；MoveCp30，p40，v500，z1，tool1\Wobj：=wobj1；任务三

涂胶的示教编程任务准备：4.MoveAbsj：绝对运动指令（1）绝对运动指令使用六个内轴和外轴的角度值来定义机器人的目标位置数据。CONSTjointtargethome:=[[0,0,0,0,30,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];（2）关节目标点数据中第五轴为30度，其它轴都为零度。（3）绝对运动指令MoveAbsj的格式如下，具体的解析如表3-6所示。MoveAbsjhome\NoEOffs，v500，z20，tool1\Wobj：=wobj1；（4）则机器人运动至第五轴为30度，其它轴都为零度。机器人运动状态如图所示。任务三

涂胶的示教编程任务准备：二、WaitTime时间等待指令1.WaitTime时间等待指令用于程序在等待一个指定的时间以后，再继续向下执行。示例程序如下：WaitTime4；MoveLp20，v500，fine，tool1\Wobj：=wobj1；2.程序解析：等待4s以后，程序向下执行MoveL指令。【任务实施】一、认识涂胶单元涂胶单元是机器人携带画笔工具模拟涂胶枪在3D轨迹板上完成固定的轨迹过程，如错误！未定义书签任务三

涂胶的示教编程【任务实施】二、长方形的绘制示教器完成图所示的轨迹板中的红色路径。PROCchangfang() MoveAbsJHOME\NoEOffs,v1000,fine,tool0; MoveLchangfang_p10,v400,fine,tool0; MoveLchangfang_p20,v400,fine,tool0; MoveLchangfang_p30,v400,fine,tool0; MoveLchangfang_p40,v400,fine,tool0; MoveLchangfang_p10,v400,fine,tool0; MoveAbsJHOME\NoEOffs,v1000,fine,tool0;ENDPROC任务三

涂胶的示教编程【任务实施】三、圆的绘制示教器完成图3-60中圆的图形绘制，并在指定点停顿2s。PROCyuan() MoveAbsJHOME\NoEOffs,v1000,fine,tool0; MoveLyuan_p10,v500,fine,tool0; MoveCyuan_p20,yuan_p30,v40,z20,tool0; WaitTime2; MoveCyuan_p40,yuan_p50,v40,z20,tool0; WaitTime2; MoveCyuan_p60,yuan_p70,v40,z20,tool0;

任务三

涂胶的示教编程【任务实施】WaitTime2; MoveCyuan_p80,yuan_p10,v40,z20,tool0; WaitTime2; MoveAbsJHOME\NoEOffs,v1000,fine,tool0;ENDPROC任务三

涂胶的示教编程【任务实施】四、工件坐标的使用用工件坐标系完成图中两个三角形的绘制。

PROCsanjiao() MoveAbsJHOME\NoEOffs,v1000,fine,tool0; MoveJsanjiao_p10,v400,fine,tool0\WObj:=wobj1; WaitTime2; MoveLsanjiao_p20,v100,fine,tool0\WObj:=wobj1; WaitTime2; MoveLsanjiao_p30,v100,fine,tool0\WObj:=wobj1; WaitTime2; MoveLsanjiao_p10,v100,fine,tool0\WObj:=wobj1; WaitTime2;

任务三

涂胶的示教编程【任务实施】MoveAbsJgd_p10\NoEOffs,v1000,fine,tool0; ENDPROC PROCsanjiao2() MoveAbsJHOME\NoEOffs,v1000,fine,tool0; MoveJsanjiao_p10,v400,fine,tool0\WObj:=wobj2; WaitTime2; MoveLsanjiao_p20,v100,fine,tool0\WObj:=wobj2; WaitTime2; MoveLsanjiao_p30,v100,fine,tool0\WObj:=wobj2; WaitTime2;

任务三

涂胶的示教编程【任务实施】 MoveLsanjiao_p10,v100,fine,tool0\WObj:=wobj