协作机器人与自动化技术

22/26协作机器人与自动化技术第一部分协作机器人的定义与特点 2第二部分协作机器人与传统机器人的比较 4第三部分协作机器人的应用场景 9第四部分协作机器人的关键技术 11第五部分自动化技术的概念与发展 14第六部分自动化技术在工业中的应用 17第七部分协作机器人与自动化技术的协同 20第八部分协作机器人与自动化技术的未来趋势 22

第一部分协作机器人的定义与特点关键词关键要点协作机器人的定义

1.协作机器人（CollaborativeRobots，简称Cobots）是一种与人类协作工作的机器人，旨在提高生产率和安全性。

2.Cobots与传统工业机器人不同，其设计轻巧且灵活，可以与人类安全地共处同一个工作空间。

3.它们通常配备直观的界面、安全传感器和用于执行重复性任务的可编程功能。

协作机器人的特点

1.安全：Cobots具有内置的安全功能，如力觉传感器和限制器，可确保与人类安全交互。

2.灵活性：它们可轻松重新编程，以适应不断变化的任务和工作环境，从而提高生产效率。

3.易于使用：Cobots的设计易于操作，无需专业编程技能即可使用。

4.协作性：与人类协作，增强能力并最大限度地减少重复性任务造成的工人疲劳。

5.适应性：Cobots可以部署在各种行业的广泛应用中，例如制造、装配、物流和医疗保健。协作机器人（CollaborativeRobot，简称Cobot）的定义与特点

定义

协作机器人是一种先进的工业机器人，旨在与人类工人安全协作，执行各种任务。与传统机器人不同，协作机器人具有以下独特特点：

特点

*内置安全功能：协作机器人配备了内置的安全机制，如力觉传感器、碰撞检测和速度限制器，以确保与人类的安全交互。

*灵活且易于编程：协作机器人通常比传统机器人更紧凑、更轻便，配备直观的人机界面(HMI)，使非技术人员也能够轻松编程和操作它们。

*人机协作：协作机器人专为与人类一起工作而设计，可以协助他们执行任务，例如组装、包装和质检。

*安全操作范围：协作机器人通常具有受限的安全操作范围，允许它们在人类周围安全工作，而无需物理屏障。

*直觉式操作：协作机器人通常具有手持式或可穿戴式控制器，使操作员能够近距离直观地控制它们。

*数据分析能力：许多协作机器人配备了传感器和分析软件，可以收集数据并提供有关生产率、效率和安全性的见解。

*投资回报率高：协作机器人的部署成本相对较低，并且可以快速整合到生产流程中，从而显着提高投资回报率。

应用

协作机器人广泛应用于各种行业，包括：

*汽车：组装、焊接和涂装

*电子：组装、测试和包装

*食品和饮料：包装、分拣和质量控制

*医疗保健：协助手术、康复和药房自动化

*物流：订单履行、分拣和包装

优势

与传统机器人相比，协作机器人的优势包括：

*提高生产率和效率

*改善产品质量

*提高工作场所安全性

*降低劳动力成本

*提高工人满意度

*加速创新和自动化第二部分协作机器人与传统机器人的比较关键词关键要点协作性

1.协作机器人专为与人类一起工作而设计，可以安全地与人体协作，减少因意外接触而造成伤害的风险。

2.它们具有内置的安全功能，如力敏传感器和碰撞检测，可在接触到人类时停止或减慢运动。

3.协作机器人可以与人类无缝交互，允许人类操作员直接与它们协作，提高生产力和效率。

灵活性

1.协作机器人通常比传统机器人更轻、更紧凑，允许它们在狭小或拥挤的工作空间中轻松移动和部署。

2.它们具有可调节的臂长和末端执行器，可以根据不同的任务和工件进行配置。

3.协作机器人可以通过重新编程和重新部署来适应不断变化的生产需求和新流程，提高其投资回报率。

易用性

1.协作机器人通常配备直观的用户界面和编程软件，即使是没有机器人经验的人员也能轻松学习和操作。

2.它们支持拖放式编程和视觉引导，允许快速设置和任务更改。

3.协作机器人的易用性降低了实施和培训成本，使它们更容易被各种行业和规模的公司采用。

安全性

1.协作机器人的安全功能使其成为需要与人类密切协作的环境的理想选择，例如装配和检验任务。

2.它们符合严格的安全标准，并具有故障安全机制，以防止任何潜在的安全问题。

3.协作机器人消除了与传统机器人相关的安全担忧，创造了一个更安全、更具协作性的工作环境。

投资回报

1.协作机器人的灵活性、易用性和安全性使它们成为各种应用的具有成本效益的自动化解决方案。

2.它们可以提高生产率、减少周期时间、提高产品质量并减少劳动力成本。

3.协作机器人可以通过增加产量、降低运营成本和提高竞争力来提供快速投资回报。

未来趋势

1.随着人工智能（AI）和机器学习（ML）技术的发展，协作机器人变得更加智能和适应性强。

2.人机协作的不断创新，包括自然语言交互和增强现实技术，正在增强协作机器人的能力。

3.协作机器人正被用于越来越广泛的行业，从制造和物流到医疗保健和服务业，为生产力和效率提供了新的可能性。协作机器人与传统机器人比较

定义

*传统机器人：一种独立自主的机器，通常采用预先编程的指令，在受控的环境中执行任务。

*协作机器人(Cobots)：一种与人类工人协同工作的机器人，旨在增强人类能力并提高安全性。

关键差异

1.安全性

*协作机器人通过力觉传感器、安全停止功能和其他安全措施，与人类工人一起安全操作。

*传统机器人需要物理屏障或隔离空间，以确保工人安全，这可能限制灵活性和生产力。

2.协作

*协作机器人可与人类工人进行交互，并根据需要调整其行为。

*传统机器人通常是自主的，不能直接与人类合作。

3.灵活性和可编程性

*协作机器人通常具有直观的编程界面，易于配置和重新编程。

*传统机器人通常需要专门的工程师或程序员进行编程，这会限制其重新部署能力。

4.工作区

*协作机器人通常具有比传统机器人更小的工作区，使其能够在狭窄的空间内与人类并排工作。

*传统机器人通常有更大的工作区域，但需要更大的空间并可能更笨重。

5.成本

*协作机器人的成本通常低于传统机器人，使其更适合中小型企业。

*传统机器人的成本可能更高，尤其是在需要复杂或定制设计的情况下。

6.部署和维护

*协作机器人的部署和维护相对简单，通常不需要专门的培训或技能。

*传统机器人的部署和维护可能更复杂，需要专门的工程师或技术人员。

应用领域

协作机器人

*装配

*码垛

*焊接

*精确加工

*质量检测

传统机器人

*焊接

*涂装

*注塑成型

*物料搬运

*汽车制造

benefits

协作机器人

*提高生产力

*改善安全性

*增强灵活性

*降低成本

*提升员工士气

传统机器人

*高精度

*快速执行任务

*耐用性和可靠性

*处理繁重或危险的任务

*提高效率

局限性

协作机器人

*工作区受限

*负载能力有限

*可能需要人类监督

*可能不可用于某些行业或应用

传统机器人

*安全风险较高

*灵活性和协作能力有限

*部署和维护成本高

*需专门培训或技能操作

趋势

近年来，协作机器人市场迅速增长，预计未来几年仍将继续增长。这是由于其安全、灵活、易于使用的特性。传统机器人仍然是某些工业应用的关键工具，但协作机器人正在迅速成为许多行业的宝贵资产。

总之，协作机器人和传统机器人提供不同的优势和限制。在选择适合特定应用的机器人时，考虑安全、协作、可编程性、工作区、成本和易用性等因素至关重要。通过仔细评估这些因素，企业可以优化其自动化策略，提高生产力、安全性、灵活性并降低成本。第三部分协作机器人的应用场景关键词关键要点【工业制造】

1.替代传统人工：协作机器人可替代重复性、高精度和危险的任务，提高生产效率和安全性。

2.提升产品质量：协作机器人可执行精确的组装和检验任务，减少缺陷，提升产品质量。

3.柔性生产：协作机器人可快速适应生产变化，实现柔性生产，满足个性化定制需求。

【医疗保健】

协作机器人的应用场景

工业制造

*装配和组装：协作机器人可在狭窄或难以进入的空间内执行精细装配和组装任务，例如电路板贴装和复杂产品的组装。

*焊接：协作机器人可以执行重复性焊接任务，例如点焊和弧焊，同时确保高精度和安全性。

*拾取和放置：协作机器人能够快速、准确地拾取和放置物品，从而提高生产效率和减少错误。

*质量检查：协作机器人可以配备视觉传感器，以自动执行质量检查任务，例如产品缺陷检测。

*物料搬运：协作机器人可以搬运重物或易碎物品，从而减轻工人的体力劳动和提高安全性。

物流和仓储

*拣选和包装：协作机器人可以加快拣选和包装流程，同时提高准确性并减少人工错误。

*库存管理：协作机器人可以协助盘点库存、跟踪货物并管理货位。

*自动化装卸：协作机器人可以自动化卡车和货机的装卸流程，提高效率和安全性。

*货物分拣：协作机器人可以通过识别和分类货物，优化仓库运营并提高交货速度。

医疗保健

*手术辅助：协作机器人可以辅助外科医生进行复杂的手术，提高精度和稳定性，同时减少侵入性。

*药物分配：协作机器人可以自动分配和分发药物，减少人为错误并提高患者安全性。

*康复治疗：协作机器人可以帮助患者进行康复练习，提供个性化和可重复的治疗方案。

*实验室自动化：协作机器人可以执行重复性实验室任务，例如样品处理和数据分析。

零售和服务业

*客户互动：协作机器人可以与客户互动，提供信息、帮助完成购买或提供其他服务。

*库存管理：协作机器人可以辅助零售人员管理库存，进行补货和库存盘点。

*清洁和维护：协作机器人可以自动化清洁和维护任务，例如扫地、除尘和擦拭表面。

*餐饮服务：协作机器人可以协助准备食物、摆放餐桌和清洁厨房区域。

农业

*作物收割：协作机器人可以自动化农作物收割，提高效率并减少劳动力成本。

*畜牧业：协作机器人可以执行诸如喂养、挤奶和疾病监测等畜牧业任务。

*温室管理：协作机器人可以协助监控和管理温室环境，优化作物生长条件。

*乳制品加工：协作机器人可以自动化奶制品加工流程，例如包装和运输。

其他应用领域

*教育和研究：协作机器人用于教育和研究，促进学生对机器人技术和自动化的了解。

*娱乐业：协作机器人用于创建互动式娱乐体验，例如机器人表演和主题公园游乐设施。

*安全和监视：协作机器人可以执行安全和监视任务，例如巡逻和入侵检测。

*太空探索：协作机器人用于协助宇航员执行太空任务，例如设备维护和科学实验。第四部分协作机器人的关键技术关键词关键要点【力感知技术】

-提高工人的安全保障：传感器可探测接触力，从而防止意外碰撞或夹伤。

-精确物体处理：力感知能力使机器人能够根据物体的重量和形状进行抓取和操作。

【运动协调】

协作机器人的关键技术

协作机器人(cobot)是自动化技术的最新进展，它通过与人类操作员安全高效地协作，显著提升了生产力和安全性。实现协作机器人卓越性能的关键技术包括：

#力觉和触觉传感

*力觉传感器：测量施加在机器人上的力，使协作机器人能够检测与人类操作员和周围环境的物理交互，确保安全协作。

*触觉传感器：感知接触和压力，赋予协作机器人类似人类的触觉能力，增强了物体处理和精细操作的精度。

#视觉系统

*立体视觉：使用两个或多个摄像头，创建三维环境深度图，使协作机器人能够精确导航、识别物体和检测障碍物。

*深度学习算法：用于图像分析和物体识别，提高协作机器人的感知能力，使其能够适应不断变化的环境。

#运动控制算法

*阻抗控制：调节机器人的刚度和阻尼，允许协作机器人与人类操作员共存和互动，同时保持安全性和灵活性。

*轨迹规划：计算机器人的安全且高效的运动路径，避免与人类操作员或环境发生碰撞。

#操作界面

*用户界面(UI)：面向用户设计的界面，使非技术人员能够轻松编程和操作协作机器人，降低技术门槛。

*培训和模拟：提供虚拟环境和培训模块，帮助操作员熟悉协作机器人的功能和安全协议，确保操作熟练和安全。

#安全设计

*安全停止功能：配备紧急停止按钮和传感器，使协作机器人能够在检测到潜在危险时立即停止运动。

*传感器集成：将安全传感器集成到协作机器人中，持续监测周围环境，防止与人类操作员发生碰撞或挤伤。

#数据分析和监控

*传感器数据收集：收集协作机器人传感器产生的数据，包括力觉、触觉和视觉数据，用于分析、故障排除和性能优化。

*远程监控：通过网络连接，允许远程专家监控协作机器人的操作，进行诊断和故障排除。

#与其他技术的集成

*工业物联网(IIoT)：将协作机器人连接到IIoT平台，实现与其他自动化系统、传感器和设备的通信和数据共享。

*人工智能(AI)：利用AI技术增强协作机器人的感知、决策和学习能力，提高适应性和效率。

#标准化和法规

*ISO10218：国际标准，规定工业机器人的安全要求，包括协作机器人。

*相关行业法规：每个国家或地区都制定了针对协作机器人和自动化技术的特定法规，以确保安全性和合规性。第五部分自动化技术的概念与发展关键词关键要点自动化技术的概念与发展

主题名称：自动化技术概念

1.自动化技术是指利用机器或计算机系统执行原本由人工完成的任务，以提高效率、准确性和一致性。

2.自动化涉及使用传感器、执行器和控制算法，使机器或系统能够感知和响应其周围环境。

3.自动化技术广泛应用于工业、制造、物流、医疗保健和服务业等领域。

主题名称：自动化技术历史

自动化技术的概念与发展

概念

自动化技术是指利用技术设备（如机器人、计算机）和信息技术（如软件和算法）来取代或增强人类在特定任务和流程中的作用。其核心目标是提高效率、准确性、生产力和安全性，同时降低运营成本。

历史发展

18世纪：早期机械自动化

水力、蒸汽和风力发动机等早期机械装置首次引入了自动化，取代了繁重的人力劳动，例如：

*水轮机和蒸汽机用于自动化磨粉和纺织。

*蒸汽机用于动力火车和轮船。

19世纪：电气化和流水线

电力的出现带来了新的自动化技术：

*电动机用于自动化制造和交通。

*流水线技术将任务细分为更小的步骤，由专用机器执行，提高了效率。

20世纪初：自动化控制

反馈控制原理的发展使得自动化控制系统成为可能：

*恒温器用于调节房间温度。

*自动驾驶系统用于稳定船舶和飞机。

20世纪中叶：计算机和数字自动化

计算机和可编程逻辑控制器（PLC）的出现极大地促进了自动化：

*数控（CNC）机床用于精确加工。

*机器人用于危险或重复性任务。

*自动化生产线整合了多个自动化系统，提升了生产效率。

21世纪：工业4.0和智能自动化

工业4.0概念强调了自动化、互联互通和数据分析在现代制造业中的作用：

*传感器和物联网设备收集实时数据。

*大数据分析优化流程和预测维护。

*机器学习（ML）和人工智能（AI）用于自动化决策和自适应控制。

自动化技术的类型

自动化技术按其自动化程度可分为以下类型：

*固定自动化：完全自动化的系统，无需人工干预。

*可编程自动化：可根据需要重新编程以处理不同任务的系统。

*协作自动化：机器与人类协作完成任务的系统。

*自治自动化：自主执行任务和决策的系统，无需人工监督。

自动化技术的影响

自动化技术对社会和经济产生了重大影响：

*提高生产率：自动化减少了劳动密集型任务，提高了产量和效率。

*提高质量：自动化系统具有更高的准确性和一致性，减少了缺陷。

*降低成本：自动化可以降低人工和材料成本，提高竞争力。

*创造就业机会：自动化创造了新的就业岗位，专注于设计、维护和监控自动化系统。

*减少体力劳动：自动化消除或减少了危险、重复和繁重的身体劳动。

*社会影响：自动化引发了有关就业、技能差距和社会不平等的担忧。

自动化技术的未来

自动化技术预计将在未来几十年内继续发展和普及：

*更多自主系统：自主系统将变得更加复杂和普遍，执行更广泛的任务。

*更加先进的传感器和数据分析：传感器和数据分析技术将提供更深入的洞察力和控制。

*更广泛的协作：协作机器人和人类将越来越紧密地协作。

*新的道德和社会挑战：随着自动化技术的进步，将出现新的道德和社会挑战，需要慎重考虑。

理解自动化技术的概念和发展对于在不断变化的经济和就业市场中做出明智的决策至关重要。自动化技术有潜力提高生产率、降低成本和创造就业机会，但它也提出了需要仔细解决的挑战和影响。第六部分自动化技术在工业中的应用关键词关键要点【工业自动化】

1.通过机器替换人工执行重复性任务，提高生产效率和产出。

2.降低人工成本，提高企业的利润率和竞争力。

3.改善工作环境，减少工人在危险或繁重工序中的风险。

【智能制造】

自动化技术在工业中的应用

自动化技术已深刻改变了工业领域，提高了生产效率、降低了成本，并带来了新的机遇。以下是对工业中自动化技术应用的概述：

制造业

*机器人自动化：工业机器人用于执行重复性、危险或精确的任务，如焊接、装配和搬运。它们提高了生产率和产品质量，并减少了人工成本。

*计算机数控(CNC)机床：CNC机床是计算机控制的机床，能够根据数字指令进行复杂操作。它们提高了加工精度和效率，并降低了废品率。

*自动化装配线：自动化装配线连接一系列机器和设备，以按顺序执行装配任务。它们提高了生产效率并减少了人工错误。

*计算机集成制造(CIM)：CIM是一个集成系统，将制造过程的各个方面连接起来，从设计到生产到物流。它实现了他时数据共享、决策自动化和过程优化。

仓储和物流

*自动导引车(AGV)：AGV是自动驾驶的车辆，用于在仓库和配送中心运输材料和货物。它们提高了物流效率并减少了人工劳动力需求。

*自动仓库系统：自动仓库系统利用机器人、传送带和其他自动化设备，对货物进行存储、检索和管理。它们最大化了存储空间并提高了订单履行速度。

*自动分拣系统：自动分拣系统使用传感器和机械手臂，将货物分拣到不同的目的地。它们加快了订单履行时间并提高了分拣准确性。

能源和公用事业

*自动化发电：自动化技术用于控制和监控发电厂，优化能源生产，并预测需求。这提高了运营效率并确保了可靠的电力供应。

*智能电网：智能电网利用自动化技术，实现能源生产、传输和分配的实时监控和控制。它提高了电网的稳定性、效率和弹性。

*可再生能源自动化：自动化技术用于优化太阳能和风能等可再生能源的生产和储存。这有助于促进可持续能源的发展。

医疗保健

*手术机器人：手术机器人协助外科医生执行复杂和精确的手术。它们提高了手术精度、减少了并发症，并缩短了恢复时间。

*实验室自动化：实验室自动化系统用于处理样本、进行分析和生成结果。它们提高了实验室效率、精度和速度。

*远程医疗：自动化技术支持远程医疗服务，使患者可以远程访问医疗保健专业人员。这改善了医疗保健的可及性和便利性。

其他行业

*农业：自动化技术用于自动化灌溉、收割和牲畜管理。这提高了农业生产力并降低了劳动力成本。

*矿业：自动化技术用于操作采矿设备、监控矿山安全并提高生产效率。它改善了工作条件并增强了安全性。

*金融服务：自动化技术用于处理交易、分析数据和管理投资组合。这提高了运营效率，降低了错误风险，并提高了客户服务质量。

数据和统计信息

*国际机器人联合会(IFR)估计，2022年全球工业机器人安装量将增长10%，达到52万台。

*根据市场研究公司IDC的数据，全球自动化软件市场预计将在2023年至2028年期间以12.9%的复合年增长率增长。

*麦肯锡全球研究所的一项研究发现，自动化技术在2030年之前可能创造多达3,750万个新工作岗位，同时取代大约9,700万个重复性任务。

结论

自动化技术在工业中的应用仍在不断发展，为企业提供了提高效率、降低成本和改善运营的机会。从制造业到医疗保健再到金融服务，自动化技术正在变革行业，创造新的工作岗位并推动经济增长。随着技术的进步，我们可以期待自动化在未来几年继续发挥越来越重要的作用。第七部分协作机器人与自动化技术的协同关键词关键要点【协作机器人与自动化技术的优势协同】：

1.增强生产效率：协作机器人能够承担重复性、高精度的任务，释放人工劳动力，让他们专注于更有价值的工作，从而提高整体生产效率。

2.提高产品质量：协作机器人具有高精度和一致性，可以减少人为错误，提高产品质量，减少返工和浪费。

3.降低运营成本：协作机器人的部署可以降低劳动力成本、减少停机时间和维修费用，从而显著降低运营成本。

【人机协作的优化】：

协作机器人与自动化技术的协同

协作机器人（cobot）和自动化技术相辅相成，通过相互协作，可以显著提升制造流程的效率、精度和灵活性。

优势

*增强协作性：协作机器人专门设计用于与人类并肩工作，它们能够感知和适应人的动作，从而实现无缝协作。

*提高生产率：协作机器人可以处理重复性和劳动密集型的任务，释放人类员工从事更高价值的任务，从而提高生产率。

*改善质量：协作机器人具有高精度和一致性，可以减少错误和提高产品质量。

*增强灵活性：协作机器人易于重新编程和部署，可以快速适应生产流程的变化。

*提高安全性：协作机器人的设计符合安全标准，可以防止伤害人类工人的事故。

协同应用

协作机器人和自动化技术在以下应用中协同作用：

*装配：协作机器人可以与自动化工作站一起执行装配任务，如拧紧螺丝和插入组件。

*焊接：协作机器人可以与焊接系统协作，执行精细焊接操作，提高精度和安全性。

*搬运：协作机器人可以与自动引导车辆（AGV）和机器人协作，搬运重物和材料。

*检测：协作机器人可以与视觉检查系统协作，自动执行质量控制任务。

*包装：协作机器人可以与包装机协作，执行分拣、包装和码垛操作。

协同实施

有效协同协作机器人和自动化技术需要遵循以下步骤：

*评估需求：确定生产流程中需要自动化或改进的领域。

*选择合适的技术：选择能够满足特定需求的协作机器人和自动化解决方案。

*集成和编程：将协作机器人和自动化技术集成到现有流程中，并进行编程使其执行所需任务。

*培训和监督：培训员工如何操作和维护协作机器人和自动化系统。

*持续监控：监控协作机器人和自动化技术的性能，并进行必要的调整以优化效率。

案例研究

*汽车制造：协作机器人与自动化装配线协同工作，提高了装配速度和精度。

*电子产品组装：协作机器人与自动焊接系统协作，实现了精细焊接操作。

*物流和仓储：协作机器人与自动搬运系统协作，提高了材料搬运的效率。

结论

协作机器人和自动化技术的协同作用为制造业带来了革命性的变革。通过利用它们的互补优势，企业可以提高生产率、精度、灵活性、安全性以及总体竞争力。第八部分协作机器人与自动化技术的未来趋势关键词关键要点协作机器人的新设计和功能

1.模块化设计：协作机器人将采用模块化设计，允许用户轻松定制和配置机器人以满足特定任务需求。

2.灵活性和敏捷性：协作机器人将变得更灵活和敏捷，能够在动态环境中与人类安全、高效地协作。

3.集成传感和人工智能：协作机器人将集成了更先进的传感和人工智能技术，增强其感知能力、决策能力和自适应性。

深度学习与强化学习

1.深度学习：深度学习算法将用于训练协作机器人执行复杂任务，如图像识别、自然语言处理和预测性维护。

2.强化学习：协作机器人将利用强化学习技术，通过重复尝试和错误来优化其行为并在与环境的交互中学习。

3.持续学习和适应：协作机器人将具备持续学习和适应的能力，能够随着时间的推移提高其性能并应对不断变化的任务要求。

5G和边缘计算

1.低延迟通信：5G技术将为协作机器人提供低延迟通信，支持实时数据共享和远程操作。

2.边缘计算：边缘计算设备将在协作机器人附近部署，提供本地处理能力，减少延迟并提高效率。

3.协作机器人云服务：边缘计算将促进协作机器人云服务的发展，允许机器人访问集中式数据处理和分析资源。

人机协作

1.安全性和信任：协作机器人将被设计得更加安全并值得信赖，让人类与机器人协作更加放心。

2.任务分配：人工智能和机器学习算法将优化任务分配，确定哪些任务最适合人类或机器人执行。

3.协作式界面：协作机器人将采用直观的协作式界面，使人类能够轻松地与机器人交互并提供反馈。

可持续性和伦理

1.能源效率：协作机器人将被设计为节能，减少其对环境的影响。

2.道德考量：机器人的发展和部署将考虑道德和社会影响，确保其使用是公平、负责任和符合人类