2020年山东省职业院校技能大赛汽车技术-智能化技术标准答案

COMPETITORREPORTSHEET选手报告单MODULED–INTELLIGENTTECHNOLOGY模块D—智能化技术选手参赛号现场裁判签字裁判长审核统分裁判签字核分裁判签字竞赛监督签字设备型号比赛时间90分钟实际用时任务内容数据记录配分扣分判罚依据线控底盘调试目标转向值：（）目标ID：（）数据帧：（）AGX电源线束断路故障现象描述：打开AGX电源按钮后未开机，指示灯不亮，LCD蓝屏显示无信号，三秒后黑屏，AGX电源线无电压，测试电源线断路2故障点和故障类型：AGX电源线束断路，电源故障1毫米波雷达can线短路故障现象描述：在监控窗口中查看无毫米波雷达信息，命令行执行candumpcan1无数据，测量can线束短路2故障点和故障类型：毫米波雷达can线短路，can线故障1组合导航的标定RTK基站地址：RTK基站端口：RTK基站用户名：RTK基站密码：RTK基站挂载点：接收机IP地址：接收机IP网关：接收机IP子网掩码：HeadOffset:组合导航到GNSS定位天线杆臂：激光雷达的标定激光雷达欧拉角：x激光雷达欧拉角：y激光雷达欧拉角：z激光雷达四元数：qx激光雷达四元数：qy激光雷达四元数：qz激光雷达四元数：qw双目相机的标定左相机据地面：左相机距车辆左边缘：左相机距车辆右边缘：左相机距车辆前保险杠：车头距地面距离：车辆两个前轮外边缘的间距：超声波雷达距离参数配置前左：前右：左前：左后：右前：右后：后左：后右：毫米波雷达数据验证是否外参测量激光雷达TranslationxTranslationyTranslationzRotationxRotationyRotationzRotationw毫米波雷达TranslationxTranslationyTranslationzRotationxRotationyRotationzRotationw双目相机TranslationxTranslationyTranslationzRotationxRotationyRotationzRotationwGPS/惯导模块TranslationxTranslationyTranslationzRotationxRotationyRotationzRotationw录制地图坐标信息的确定起点坐标（1个）终点坐标（1个）交通信号灯坐标（1个）停止线坐标（3个）2020年山东省职业院校技能大赛-汽车技术项目《模块D–智能化技术》评分表选手参赛号现场裁判签字裁判长审核统分裁判签字核分裁判签字竞赛监督签字设备型号比赛时间90分钟实际用时序号项目评分点说明配分得分D1健康与安全（20分）作业准备□未检查设置隔离栏□未设置安全警示牌□未检查灭火器压力值（水基、干粉）□未逐一检查车身上8个电源开关和车尾电源灯3人物安全□未检查安全帽外观损伤，车辆底部作业未佩戴安全帽□环绕车身一周做外观检查，报告检查结果2设备使用□未核对设备、工具、仪器齐全有效□初次使用未正确进行万用表检查□未正确连接仪器、仪表和测试设备到车辆的□未正确操作车辆到测试条件而直接进行测试的，主要包括对车辆的操作是否能正确服务于测试目的1.5操作规范□检查前未用千斤顶支起车辆离开地面（车轮离地间隙不超过5cm），使用举升设备举升后轮时支撑点不在指定位置（车身的承重架上，支撑点处有箭头）□未检查遥控器急停开关是否有效□未检查前防撞条急停开关是否有效□未检查车辆左急停开关是否有效□未检查车辆右急停开关是否有效□未检查车辆后急停开关是否有效□未进行车辆驱动检查□未进行车辆制动检查□未进行车辆转向检查2安全操作□操作过程中，对测试设备和车辆可能构成损坏而被裁判制止的□规范操作未造成车辆保险丝烧掉否决项：选手损坏车辆或设备，取消比赛资格10操作规范□仪器、工具、零件跌落或摆放凌乱的□每次测试完成后，测试设备未合理归位的，主要包括设备和工具随手放在车辆或地面等不合适的位置、设备使用完成后未关闭电源□未恢复工位到原标准工位布置状态的1.5D2车辆底盘CAN通讯调试（2分）数据解析□使用CAN调试软件正确连接底盘，实现对底盘的指定控制指令目标值：左转向33%目标ID：120数据帧：0721000000000000（其中第一个字节是0x21本项即可得分）2D3AGX电源故障（2分）故障检查□检查AGX电源指示灯不亮，测试AGX电源线无电压1□测试电源盒AGX供电口有电压，测试电源线断路；1毫米波雷达can线故障（2分）故障检查□命令行执行candumpcan1无数据1□测量can线束短路1D4传感器参数设置与标定（8分)激光雷达的标定□测量激光雷达偏转角度并记录（激光雷达欧拉角x：0)（激光雷达欧拉角y：0）（激光雷达欧拉角z：0）1□进行激光雷达四元数计算并配置（激光雷达四元数qx：0）（激光雷达四元数qy：0）（激光雷达四元数qz：0）（激光雷达四元数qw：1）1组合导航的标定□在自动驾驶软件界面和RTK配置文件中正确测量并填写组合导航的相关参数RTK基站地址:203.107.45.154RTK基站端口：8002RTK基站挂载点：RTCM32_GGBRTK基站用户名：按照车辆提供RTK基站密码：按照车辆提供接收机IP地址：192.168.1.223接收机ip子网掩码：255.255.255.0接收机ip网关：192.168.1.1杆臂值（x）：0.2-0.32杆臂值（y）：0.47-0.62杆臂值（z）：0.65-0.82双目相机的内参标定□使用相机标定软件正确进行双目相机的标定（左相机据地面：130-150）（左相机距车辆左边缘：30-40）（左相机距车辆右边缘：40-50）（左相机距车辆前保险杠：60-80）（车头距地面距离：10-25）（车辆两个前轮外边缘的间距：100-110）2超声波雷达配置正确配置超声波雷达的安全距离参数参数范围：（前左：100-200）（前右：100-200）（左前：20-100）（左后：20-100）（右前：20-100）（右后：20-100）（后左：0-10）（后右：0-10）1.5毫米波雷达数据验证□正确读取验证毫米波雷达的检测数据（使用candumpcan1命令在命令行调取毫米波雷达数据，在自动驾驶装调实训平台软件检测窗口检查数据）0.5D5智能网联汽车智能化功能验证（20分)连接车辆平台与仿真平台□仿真电脑与车辆网络进行连接1□仿真平台与车辆平台连接2□导入车辆相关参数激光雷达translation：x（-200-200）y（90--450）z（750--1150）Rotation:(x,y,z,w)(-1-1,-1-1,-1-1,-1-1)GPS/惯导模块translation：(x,y,z)x（-100-10）y（-100-100）z（-100-100））Rotation：（x,y,z,w)（0,0,0,1）毫米波雷达translation：(x,y,z):x（-100-100）y（1000-1500）z（-330-80）rotation：（x,y,z,w)（0,0,0,1）双目相机translation：x（-150-150）y（350-900）z（400-1000）rotation：(x,y,z,w)（0,0,0,1）2自适应巡航报告实际得分=（导出报告得分*50%）15自动紧急制动车道保持导出报告D7综合道路测试（40分)地图录制□是否已经正确启动GPS、IMU、激光雷达、定位模块（localization）；4□是否判别定位正常；2□是否进行完整地图录制；4□是否成功加载录制地图2坐标信息记录□起点坐标按照实际进行记录；起点坐标范围：（x:693850.64-693880.64）（y：4060417.21-4060437.21）3□终点坐标未按照实际进行记录；终点坐标范围：（x:693850.64-693880.64）（y：4060317.21-4060337.21）3□交通信号灯坐标未按照实际进行记录；交通信号灯坐标范围：（x：693850.91-693880.91）（y:4060370.15-4