2024电气运输设备第3-2部分：载物电气运输设备移动性能测试方法

3-2目 次前言 III引言 IV1范围 12规范引文件 13术语定义 14试验件 24.1概述 24.2试验境 24.3测试面件 24.4试验备 25CeT验备 26最大36.1试验的 36.2试验施 36.3试验程 36.4结果录 47最大坡度 47.1试验的 47.2试验施 47.3试验程 57.4结果录 68最大坡度 68.1试验的 68.2试验施 68.3试验程 78.4结果录 79转弯79.1试验的 79.2试验施 79.3试验程 99.4结果910缝隙1010.1试验的 1010.2试验施 10I10.3试验程 1110.4结果录 1211最窄过度 1211.1试验的 1211.2试验施 1211.3试验程 1311.4结果录 1412特定体测 1412.1试验的 1412.2试验施 1412.3试验程 1612.4结果录 1713典型体测离 1813.1试验的 1813.2试验施 1813.3试验程 1913.4结果录 19参考文献 21II电气运输设备第3-2部分：载物电气运输设备移动性能测试方法范围。（GB/TXXXXX—XXXX电气运输设备术语和分类（IEC63281-1:2023,IDT）下列术语和定义适用于本文件。ISO和IEC维护用于标准化的术语数据库在以下地址：——IEC电子百科：可在/下载；——ISO在线浏览平台：可在/obp下载。3.1载物电气运输设备cargoe-Transporters；CeTGB/TXXXXX-202X，3.4]3.2额定速度ratedspeedCeT在额定负载及正常工作状态下，没有任何性能衰减时，允许达到的最大行进速度。3.3额定负载ratedloadGB/TXXXXX-202X，3.143.4定位localizationCeTGB/TXXXXX-202X，3.213.5测试trial在相同条件下,可多次重复进行的单次性能测量过程。1概述试验前，应对CeT进行调试和适当地预热。为确保在整个测试过程中实现预期操作，CeT应处于正常工作状态。除非另有规定，CeT应在额定负载下以额定速度进行试验。注：“正常工作状态”指制造商规定的预期运行条件。”除非制造商另有规定，所有测试应在以下环境条件下进行：——相对湿度：20%RH～60%RH；——温度：10℃～30℃；——大气气压：86kPa～106kPa；——光照：大于200Lux。——风速：地面上方0.7m处测得的平均风速应小于3m/s，阵风的最大速度应小于5m/s。为了试验的重复性和复现性，在试验过程中避免改变环境条件，并在试验结果中记录上述条件。（），0.75～1.0注：动摩擦系数参见ISO7176-13。电压：±0.2b)电流：±1%；c)温度：±2℃；1cm；1cm；3°；5°；300.010.02sCeTCeT的试验应按以下步骤进行：CeT；CeT在测试CeT在对CeT2本试验旨在评估在额定负载下CeT的最大允许行驶速度。本试验应在长而直的平坦路面上进行。5CeTCeT正方向反方向正方向反方向S≥5m标引序号说明：1——测量起始线(+)/2——测量终止线(-)/3——中线a——加速区(+)/减速区(-)b——测量区域c——减速区(+)/加速区(-)图1 最大度验试验步骤如下：CeTCeTCeTCeTCeT（1）𝑉=𝑆……………（1）𝑡3式中：𝑉——每次测试的平均速度，单位为米每秒（m/s）；𝑆——测量区域的长度，单位为米（m）；𝑡——每次测试的通过时间，单位为秒（s）。b)～eCeT10b)～f)；试验后，将试验结果记录在表1中。试验结果应包括路面条件（表面材料、动摩擦系数等）、CeT的载重量等信息。表1最大速度试验记录表测试区域长度m载重量kg操作条件□人工操作□自动驾驶路面条件通过时间s𝑡1+𝑡2+𝑡3+𝑡1−𝑡2−𝑡3−平均速度m/s𝑉1+𝑉2+𝑉3+𝑉1−𝑉2−𝑉3−最大速度m/s本试验旨在确定空载和额定负载下CeT在特定移动方向上的最大爬坡角度。本试验应在角度可调的斜坡上进行。20.5°CeTCeT1mCeT4平直路面平直路面坡顶斜坡长度平直路面（坡底）斜坡宽度≥1m过渡线（坡底）斜坡驻车点过渡线（坡顶）标引序号说明：A-B——在斜坡上，一条沿斜坡长度方向的直线路径，连接斜坡宽度方向上的中点C-D——在斜坡上，一条沿斜坡宽度方向的横向路径，连接斜坡长度方向上的中点应在试验报告中记录其在斜坡部分中的相对位置图2最大爬坡角度试验试验步骤如下：21、、3、4（）CeT5、CeTCeT2CeT30CeTb)～eCeTCeT（20%，则CeTc)～e)；如果所选斜坡角度在空载和额定负载下连续三次测试均成功，则记录所选的斜坡角度。然后将1)～1)～g若调整后的斜坡角度已被测之前的测试覆盖，则所选试验配置下的试验终止，记录该试验配2b)～h)；完成表25表2最大爬坡角度试验配置试验配置CeT相对于斜坡的行驶路径CeT的移动方向1上坡（A-B）前进2上坡（A-B）后退3下坡（B-A）前进4下坡（B-A）后退5横向（C-D）前进6横向（C-D）后退CeTCeT（2、4、6）进行试验。完成7.3的试验后，将试验结果记录在表3中。试验结果应包括决定爬坡能力的信息，如平直/斜坡的路面条件（表面材料、动摩擦系数等），以及CeT的载重量。表3最大爬坡角度试验记录表测试序号 每个试验配置的斜坡角度°A-B前进A-B后退B-A前进B-A后退C-D前进C-D后退123……最大斜坡角度路面条件载重量kg操作方式□人工操作□自动驾驶最大爬坡角度°CeT第7本试验应在斜坡上进行。最大爬坡速度试验示意图如图2所示。在斜坡前后应设置足够长的平直路面，以确保CeT能从静止65CeT试验步骤如下：CeTCeT（CeT（后，CeTb）～e）完成8.34/CeTCeT以及表4最大爬坡速度试验记录表测试序号接近速度m/s爬坡过程中的最大速度m/s斜坡角度°试验条件描述123路面条件载重量kg操作条件□人工操作□自动驾驶最大爬坡速度m/s本试验旨在验证制造商规定的转弯类型下所声明的CeT转弯宽度。本试验应在平坦路面上进行。本试验规定了以下三种类型的转弯：——U形转弯，如图3所示；——三点导航，如图4所示；——L形转弯，如图5所示。弯道边界应高于CeT。如果CeT有避障系统，应打开避障系统。7标引序号说明：1——起始线/终止线，距离过CeT转弯半径中心的直线2m2——过CeT转弯半径中心的直线图3U标引序号说明：1——起始线/终止线，距离CeT开始转弯的线超过1m2——CeT开始转弯的线图4三点导航试验8 a）转弯 b）右弯标引序号说明：1——起始线，距离CeT未到达转弯点1m或一个CeT车身长2——终止线，距离CeT通过转弯点后1m或一个CeT的车身长图5L试验步骤如下：W（）；3～5CeTCeTCeTCeTCeTCeT10min；CeTe)～g)；a）～h）完成9.3CeT9表5转弯特性试验记录表转弯类型接近速度m/s转弯宽度m动摩擦系数转弯时间s是否顺利转弯（是或否）U形转弯三点导航L形转弯路面条件载重量kg操作条件□人工操作□自动驾驶CeT如果CeT试验应在有垂直落差的平坦路面上进行。6𝐷max应足够大，使CeT𝐷max𝐿dCeT𝑑eCeTCeT由于一些边缘检测技术需要对运行环境的设施进行额外调整，如地标。因此，如果这类技术在CeT的技术文件中有明确说明，则允许对试验设施进行额外调整。10行驶路面𝐻𝑑垂直跌落面𝐻𝑑垂直跌落面指令路径（垂直跌落面的垂直平分线）起始点𝐿d𝑑e目标点垂直跌落面a)路面边缘检测试验设施布的侧视图 b)路面边缘检测试验设施布的俯视图标引序号说明：𝐿d——垂直跌落面的长度𝑑e——目标点与路面边缘的距离图6缝隙检测试验试验步骤如下：在行驶路面上，沿指令路径（即垂直跌落面的垂直平分线）6bCeTCeTCeT注：允许的速度可能因运行环境的不同安全政策(如速度限制)而有所不同。CeT5minCeTCeTb）～e）11完成10.36（CeT）任何测试失败都应在试验报告中说明。失败情况包括：——CeT未能检测到缝隙以致跌落；——CeT未能在5min内到达目标点。表6缝隙检测试验记录表测试编号接近速度m/sCeT行为到达目标点用时1跌入缝隙缝隙前停止后退/改变运动方向2跌入缝隙缝隙前停止后退/改变运动方向3跌入缝隙缝隙前停止后退/改变运动方向路面条件载重量kg操作条件□人工操作□自动驾驶本试验旨在确定CeT在自动驾驶模式下可以顺利通过的最窄缝隙宽度。试验应在有缝隙的平坦路面上进行，缝隙的宽度应可调节。最窄通过宽度的试验示意图如图7所示。试验区的长度𝐿B应设置为5m，两块模拟墙体的相同松木7𝐿p应为110mm±10mmCeT𝐿A3。12CeTCeT缝隙宽度的垂直平分线出口点出口线松木试验板准备区进入点标引序号说明：𝑊g——两块试验板之间的缝隙宽度𝐿p——试验板的厚度𝜃——进入角度，相对于缝隙宽度的垂直平分线图7最窄通过宽度试验试验步骤如下：CeT77𝜃进行调整，误差为±1°；注：相对于垂直平分线逆时针方向测量的的角度为正。CeTCeT注：根据驾驶功能，CeT不一定需要达到额定速度。CeT7CeT）注：CeT在通过缝隙后可以不同的角度通过出口点。b)～dCeT3minb)～f)713完成11.37（、CeT的载重量、到达出口点用时以及CeT表7最窄通过宽度试验记录表CeT从不同进入角度出发的表现试验序号-30°-15°0°15°30°123结果□通过□失败□通过□失败□通过□失败□通过□失败□通过□失败路面状况载重量kg以下是CeT在试验中可能出现的典型表现：——表现1：CeT顺利通过缝隙，且未碰撞试验板，在3min内到达出口点，该情况下应记录所用总时间；——表现2：CeT出现意外停止；——表现3：CeT与试验板发生碰撞；3minCeT除上述表现外，其他表现也应详细记录。本试验旨在评估CeT通过停止或躲避静态或动态特定物体，对特定物体进行检测的能力。表8典型物体物体几何形状描述墙平板、模拟墙（包括松木板和透明度超过80%的无色玻璃高度𝐻：1500mm宽度𝑊：1000mm14大圆柱体大圆柱体，模拟人体躯干（灰色表面，漫反射率为27%～33%）高度𝐻：600mm直径𝛷：200mmCeT5～10%或粗织物。小圆柱体（27%～33%）高度𝐻：400mm直径Φ：70mmCeT5～10%或粗织物。三脚架30%长度𝐿：420mm宽度𝑊：420mm高度𝐻：420mm警示牌长度𝐿1：300mm长度𝐿2：200mm宽度𝑊：380mm高度𝐻：610mm室内使用的CeTCeTCeT三脚架警告标志宜符合UNR27中附录3中三角警告牌的要求。P1P2CeT（）CeT15物体物体图8特定物体检测试验试验步骤如下：9P1P28）CeT，CeTP1P2；b)～cCeTP1P2CeTP291～4CeT除物体。5～10CeTP0当CeT到达目标点P2时，应停止。16表9物体检测试验配置试验配置使用的物体物体位置或移动路线物体的移动速度m/sCeT的移动路线1墙P00P1至P22□三脚架□警示牌P00P1至P23大圆柱体P00P1至P24小圆柱体P00P1至P25大圆柱体P3至P41.6P1至P26小圆柱体P3至P41.6P1至P27大圆柱体P5至P61.6P1至P28小圆柱体P5至P61.6P1至P29大圆柱体P7至P01.6P1至P210小圆柱体P7至P01.6P1至P2在试验配置1中，墙垂直放置，长边面向CeT。在试验配置2中，CeT应在下列规定的三脚架和警示牌物体的每种布置下分别测试：——三脚架或警示牌水平的正面朝向CeT；和——三脚架或警示牌水平的侧面朝向CeT。3CeT45～100.5m垂直移动。完成12.310）CeT17表10特定物体检测试验记录表试验配置使用的物体物体的材料、尺寸和颜色碰撞到物体（是或否）到达P2点（是或否）运行时间s成功通过试验（是或否）1231231231墙2□三脚架□警示牌3大圆柱体