2024防爆型巡检机器人

防爆型巡检机器人防爆型巡检机器人目录前言 Ⅰ目录前言 Ⅰ范围 1规范性引用文件 1术语和定义 1分类与组成 2技术要求 3检验方法及判定准则 9检验项目及分类 18标志、包装、运输、储存 19防爆型巡检机器人1 范围ACR-1装、运输和贮存。2 规范性引用文件本适用于本文件，凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T191-2008包装储运标志GB3836.1—2010爆炸性气体环境用电气设备第1部分 通用要求GB3836.2—20102d”保护的设备GB3836.9—20149m”GB4208-2008外壳防护等级（IP）GB/T2423.1-2008电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验A：低温GB/T2423.2-2008电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验B：高温GB/T2423.4-2008电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验Db：交变湿热GB/T2423.10-2008电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验Fc：振动GB/T17626.2-2006电磁兼容试验和测量技术静电放电抗扰度试验GB/T防爆型巡检机器人1 范围ACR-1装、运输和贮存。2 规范性引用文件本适用于本文件，凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T191-2008包装储运标志GB3836.1—2010爆炸性气体环境用电气设备第1部分 通用要求GB3836.2—20102d”保护的设备GB3836.9—20149m”GB4208-2008外壳防护等级（IP）GB/T2423.1-2008电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验A：低温GB/T2423.2-2008电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验B：高温GB/T2423.4-2008电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验Db：交变湿热GB/T2423.10-2008电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验Fc：振动GB/T17626.2-2006电磁兼容试验和测量技术静电放电抗扰度试验GB/T17626.3-2016电磁兼容试验和测量技术射频电磁场辐射抗扰度试验GB/T13384-2008机电产品包装通用技术条件DL/T664-2008带电设备红外诊断技术应用规范GB14048.1-2012低电压开关设备和控制设备第1部分：总则GB/T22084.2-2008含碱性或其它非酸性电解质的蓄电池和蓄电池组便携式密封可再充电的单电池第2部分:镍-金属氢化物GB19854-2005爆炸性环境用工业车辆防爆技术通则3术语和定义1下列术语和定义适用于本文件。3.1的移动巡检装置（以下简称机器人。3.2巡检作业。3.3智能机器人监控系统智能机器人监控系统用于监控集气站智能巡检机器人运行的计算机系统（以下简称监控系统。3.4（以下简称远程监控系统）。3.5智能巡检机器人完成自主充电的场所。3.6由声音采集设备、气体以及泄漏等环境信息采集终端组成的系统。3.7通信基站用于集气站智能巡检机器人与监控系统间数据通信的网络设备。4分类与组成4.1防爆型智能机器人巡检系统的组成112系统组件配置要求下列术语和定义适用于本文件。3.1的移动巡检装置（以下简称机器人。3.2巡检作业。3.3智能机器人监控系统智能机器人监控系统用于监控集气站智能巡检机器人运行的计算机系统（以下简称监控系统。3.4（以下简称远程监控系统）。3.5智能巡检机器人完成自主充电的场所。3.6由声音采集设备、气体以及泄漏等环境信息采集终端组成的系统。3.7通信基站用于集气站智能巡检机器人与监控系统间数据通信的网络设备。4分类与组成4.1防爆型智能机器人巡检系统的组成112系统组件配置要求防爆型智能巡检机器人●充电室●环境信息采集系统○机器人通信基站●远程监控系统●导航磁条●4.2防爆型智能巡检机器人的分类4.2.1按使用方式分类分为：a)单站使用型：每站配备一台机器人；b)集中使用型：多个集气站通过轮转的方式集中使用一台机器人。4.2.2按导航方式分类分为：a)有轨导航：需用磁条对机器人进行导航；b)无轨导航：无需用磁条对机器人进行导航。5技术要求5.1使用条件5.1.1正常环境要求在如下环境条件下应能正常工作：a.环境温度：-25℃～＋60℃；b.空气中最大相对湿度不大于90%；c.含有ⅡA2或分别出现爆炸性气体和可燃性粉尘的环境；d.无明显破坏绝缘的气体或蒸汽的环境；e.无显著振动和冲击的地方；4.2防爆型智能巡检机器人的分类4.2.1按使用方式分类分为：a)单站使用型：每站配备一台机器人；b)集中使用型：多个集气站通过轮转的方式集中使用一台机器人。4.2.2按导航方式分类分为：a)有轨导航：需用磁条对机器人进行导航；b)无轨导航：无需用磁条对机器人进行导航。5技术要求5.1使用条件5.1.1正常环境要求在如下环境条件下应能正常工作：a.环境温度：-25℃～＋60℃；b.空气中最大相对湿度不大于90%；c.含有ⅡA2或分别出现爆炸性气体和可燃性粉尘的环境；d.无明显破坏绝缘的气体或蒸汽的环境；e.无显著振动和冲击的地方；5.1.2特殊环境要求严于上述环境要求的，应另行提出。5.1.3防爆标志及含义：5.2结构及外观要求5.2.1整机外观结构5.2.1.1整机外观整洁，连接线应固定牢靠，布局合理，不外露。3注：●表示必须配置的系统组件，○表示可选配的系统组件。5.2.1.2整机结构坚固，所有连接件、紧固件应有防松措施。5.2.1.3电机、支架等可更换部件应有一一对应的明显标识，以指示是否正确安装。5.2.2外壳表面5.2.2.1外壳表面应有保护涂层或防腐设计。5.2.2.2外壳表面应光洁、均匀,不应有伤痕、毛刺等其他缺陷，标识清晰。5.2.3电气部件布线分。5.2.4机器人重量300kg。5.3电磁兼容要求5.3.1静电放电抗扰度GB/T17626.2545.3.2射频电磁场辐射抗扰度GB/T17626.3525.3.3工频磁场抗扰度GB/T17626.855.2.1.2整机结构坚固，所有连接件、紧固件应有防松措施。5.2.1.3电机、支架等可更换部件应有一一对应的明显标识，以指示是否正确安装。5.2.2外壳表面5.2.2.1外壳表面应有保护涂层或防腐设计。5.2.2.2外壳表面应光洁、均匀,不应有伤痕、毛刺等其他缺陷，标识清晰。5.2.3电气部件布线分。5.2.4机器人重量300kg。5.3电磁兼容要求5.3.1静电放电抗扰度GB/T17626.2545.3.2射频电磁场辐射抗扰度GB/T17626.3525.3.3工频磁场抗扰度GB/T17626.8545.4机械振动性能要求GB/T5170.135.5巡检功能要求5.5.1可见光检测5.5.1.1像实时上传至监控系统。5.5.1.2可见光摄像机上传视频分辨率不小于高清1080P。5.5.1.3可见光最小光学变焦倍数30倍对有读数的表盘及油位标记的误差小于5%。5.5.2红外检测5.5.2.1时上传至监控系统。5.5.2.24示影像中温度最高点位置及温度值、具有热成像图数据。5.5.2.3测温精度应控制在±2℃或±2%。5.5.3噪声检测机器人应配备音频采集设备，能够采集设备噪声，并能够实时上传至监控系统。5.6运动性能要求5.6.1自主导航定位机器人自动导航定位重复定位误差不大于±10mm。5.6.2防碰撞功能机器人应具备防碰撞功能，在自主行走过程中正面遇到障碍物（150mmX100mm）撞，机器人应能够及时停止并发出报警，不会导致损坏。5.6.3越障能力20mm。5.6.4涉水能力100mm。5.6.5爬坡能力爬坡能力应≤15º。5.6.6转弯半径25.6.7续航能力示影像中温度最高点位置及温度值、具有热成像图数据。5.5.2.3测温精度应控制在±2℃或±2%。5.5.3噪声检测机器人应配备音频采集设备，能够采集设备噪声，并能够实时上传至监控系统。5.6运动性能要求5.6.1自主导航定位机器人自动导航定位重复定位误差不大于±10mm。5.6.2防碰撞功能机器人应具备防碰撞功能，在自主行走过程中正面遇到障碍物（150mmX100mm）撞，机器人应能够及时停止并发出报警，不会导致损坏。5.6.3越障能力20mm。5.6.4涉水能力100mm。5.6.5爬坡能力爬坡能力应≤15º。5.6.6转弯半径25.6.7续航能力5h，续航时间内，机器人应稳定、可靠工作。5.6.8充电能力5h50080%。5.6.9最大速度0.5m/s。5.6.10制动距离0.5m/s0.3m。5.6.11云台性能要求5.6.11.1垂直范围0°～180°。55.6.11.20°～360°，连续旋转。5.7自动充电功能机器人具有自主充电功能，巡检任务完成后或电池电量不足时能够自动返回充电。5.8机器人自检机器人应具备自检功能。自检内容应包括电源、驱动、通信和检测模块等部件的工作状态，发生异常时应就地指示，并能上传信息。5.9通信性能要求5.9.1集气站智能巡检机器人的最大遥控距离应不小于1km，工作应可靠。5.9.2两台或两台以上集气站智能巡检机器人在同一集气站内工作时，其控制信号不应相互干扰。5.9.3理。5.10智能报警功能5.10.1机器人异常报警应包括电池电源异常、驱动异常、检测功能异常、信号传输异常。5.10.2被检设备异常报警应包括过热、各类表计读数异常、设备分合状态异常等。5.11环境信息采集智能机器人巡检系统应具有声音、气体、泄漏采集功能。5.12巡检报告DL/T664-2008I5.13机器人室接地机器人室应有明显的接地点并与集气站主接地网有效连接。5.14夜间巡视功能机器人应配备补光设备，满足夜间巡视的要求。5.6.11.20°～360°，连续旋转。5.7自动充电功能机器人具有自主充电功能，巡检任务完成后或电池电量不足时能够自动返回充电。5.8机器人自检机器人应具备自检功能。自检内容应包括电源、驱动、通信和检测模块等部件的工作状态，发生异常时应就地指示，并能上传信息。5.9通信性能要求5.9.1集气站智能巡检机器人的最大遥控距离应不小于1km，工作应可靠。5.9.2两台或两台以上集气站智能巡检机器人在同一集气站内工作时，其控制信号不应相互干扰。5.9.3理。5.10智能报警功能5.10.1机器人异常报警应包括电池电源异常、驱动异常、检测功能异常、信号传输异常。5.10.2被检设备异常报警应包括过热、各类表计读数异常、设备分合状态异常等。5.11环境信息采集智能机器人巡检系统应具有声音、气体、泄漏采集功能。5.12巡检报告DL/T664-2008I5.13机器人室接地机器人室应有明显的接地点并与集气站主接地网有效连接。5.14夜间巡视功能机器人应配备补光设备，满足夜间巡视的要求。5.15报警指示功能机器人应具有异常报警指示功能。5.16电源适应性要求5.16.1机器人采用镍氢电池供电。5.16.2直流允许幅值偏差：额定电压值的±20%。65.16.3220V10%。5.17机器人转运集中使用型机器人应有专用的转运辅助工具，单人能够完成机器人转运环节的操作。5.18外壳防护等级应不低于GB4208—2008规定的IP65级。5.19防爆要求5.19.1防爆结构5.19.1.1GB3836.1、GB3836.2、GB3836.9、GB19854ExdmbⅡBT4Gb；5.19.1.2外壳除叶子板的材质为不锈钢，其他外部分的材质为碳钢；5.19.1.3GB3836.25.2.2Ra≤6.3μm。加工后的隔爆面不得划伤。5.19.1.4隔爆螺纹接触面6H/6g配合，齿合扣数不少于5，结合深度不小于8mm；5.19.1.5所有紧固件均采用不锈钢材料制造；5.19.1.6所有紧固螺栓或螺母及导线连接处，均设有防止松动或松脱的措施；5.19.1.7防爆型巡检机器人箱体有静电释放轮，符合GB3836.1第15.1.2条和GB19854第4.2.4条的规定；5.19.1.8/爆型无线充电器、防爆型地标感应器及防爆型拾音器，各部件防爆标志见下表：7序号设备名称规格型号防爆标志1防爆型巡检机器人ACR-1ExdmbIIBT4Gb2防爆型无线充电器ACCD-300-36ExmbIICT4Gb3防爆型全向智能热/摄像仪5.16.3220V10%。5.17机器人转运集中使用型机器人应有专用的转运辅助工具，单人能够完成机器人转运环节的操作。5.18外壳防护等级应不低于GB4208—2008规定的IP65级。5.19防爆要求5.19.1防爆结构5.19.1.1GB3836.1、GB3836.2、GB3836.9、GB19854ExdmbⅡBT4Gb；5.19.1.2外壳除叶子板的材质为不锈钢，其他外部分的材质为碳钢；5.19.1.3GB3836.25.2.2Ra≤6.3μm。加工后的隔爆面不得划伤。5.19.1.4隔爆螺纹接触面6H/6g配合，齿合扣数不少于5，结合深度不小于8mm；5.19.1.5所有紧固件均采用不锈钢材料制造；5.19.1.6所有紧固螺栓或螺母及导线连接处，均设有防止松动或松脱的措施；5.19.1.7防爆型巡检机器人箱体有静电释放轮，符合GB3836.1第15.1.2条和GB19854第4.2.4条的规定；5.19.1.8/爆型无线充电器、防爆型地标感应器及防爆型拾音器，各部件防爆标志见下表：7序号设备名称规格型号防爆标志1防爆型巡检机器人ACR-1ExdmbIIBT4Gb2防爆型无线充电器ACCD-300-36ExmbIICT4Gb3防爆型全向智能热/摄像仪ACZS-1ExdIICT4Gb4防爆型地标感应器ACDG-1ExmbIIBT4Gb5防爆型磁导航传感器ACCD-1ExmbIIBT4Gb6防爆型红外避障传感器ACBZ-1ExmbIIBT4Gb7防爆型拾音器ACSY-1ExdIIBT4Gb5.19.1.9防爆型巡检机器人的天线采用浇封处理，浇封剂为环氧树脂，应有浇封剂技术说明，应有浇5.19.1.10GB3836.2E（隔爆外壳内使用的电池）的规定。并且有警告语：禁止在危险区域充电！5.19.1.11GB3836.213.1、13.2C5.19.2外壳耐压要求防爆型巡检机器人外壳应符合GB3836.2第15.1规定的外壳耐压要求。5.19.3内部点燃不传爆要求防爆型巡检机器人外壳应符合GB3836.2第15.2规定的内部点燃不传爆的要求。5.19.4抗冲击要求防爆型巡检机器人外壳应能承受符合GB3836.1第26.4规定的质量为1kg的试验物体分别从0.7m高度垂直落下所产生的冲击能量。5.19.5温度测定的要求防爆型巡检机器人的最高表面温度应符合GB3836.1第26.5.1和GB5.19.1.9防爆型巡检机器人的天线采用浇封处理，浇封剂为环氧树脂，应有浇封剂技术说明，应有浇5.19.1.10GB3836.2E（隔爆外壳内使用的电池）的规定。并且有警告语：禁止在危险区域充电！5.19.1.11GB3836.213.1、13.2C5.19.2外壳耐压要求防爆型巡检机器人外壳应符合GB3836.2第15.1规定的外壳耐压要求。5.19.3内部点燃不传爆要求防爆型巡检机器人外壳应符合GB3836.2第15.2规定的内部点燃不传爆的要求。5.19.4抗冲击要求防爆型巡检机器人外壳应能承受符合GB3836.1第26.4规定的质量为1kg的试验物体分别从0.7m高度垂直落下所产生的冲击能量。5.19.5温度测定的要求防爆型巡检机器人的最高表面温度应符合GB3836.1第26.5.1和GB19854第5.1条规定的要求，最高表面温度不超过130℃。5.19.6耐热耐寒的要求GB3836.1第26.8及第26.9条的规定。5.19.7电缆引入装置密封试验要求防爆型巡检机器人的电缆引入装置密封试验应符合GB3836.2的附录C的C.3.1.2的规定。5.19.8电缆引入装置机械强度试验要求防爆型巡检机器人的电缆引入装置机械强度试验应符合GB3836.2的附录C的C.3.2.3电缆引入装置不应该有任何元件损坏。5.19.9绝缘电阻测试要求防爆型巡检机器人的绝缘电阻应符合GB19854第5.2条的规定。5.19.10电气安装要求防爆型巡检机器人的电气安装应符合GB19854的第4.2.6的规定。86检测方法及判定准则6.1结构及外观检测6.1.1试验方法标识等，并进行机器人整体重量测量。6.1.2判定准则6.1.2.1整体外观美观整洁，结构坚固，布局合理，无导线外露。6.1.2.2壳和电器部件的外壳均不带电。6.1.2.3以区分。6.1.2.4300kg。6.2工作环境适应性检测6.2.1高温试验6.2.1.1试验方法按GB/T2423.2中“试验Bb”进行，温度：60℃，试验时间：2h。6.2.1.2判定准则机器人应能承受GB/T2423.2规定的温度60℃。6.2.2低温试验6.2.2.1试验方法按GB/T2423.1中“试验Ab”进行，温度：-25℃，试验时间：2h。6.2.2.2判定准则机器人应能承受GB/T2423.1规定的温度-25℃。6.2.3湿热交变试验6.2.3.1试验方法按GB/T2423.3中“试验Ca”进行，在规定的湿度95%以及5%试验，持续时间2h的湿热交变试验。6检测方法及判定准则6.1结构及外观检测6.1.1试验方法标识等，并进行机器人整体重量测量。6.1.2判定准则6.1.2.1整体外观美观整洁，结构坚固，布局合理，无导线外露。6.1.2.2壳和电器部件的外壳均不带电。6.1.2.3以区分。6.1.2.4300kg。6.2工作环境适应性检测6.2.1高温试验6.2.1.1试验方法按GB/T2423.2中“试验Bb”进行，温度：60℃，试验时间：2h。6.2.1.2判定准则机器人应能承受GB/T2423.2规定的温度60℃。6.2.2低温试验6.2.2.1试验方法按GB/T2423.1中“试验Ab”进行，温度：-25℃，试验时间：2h。6.2.2.2判定准则机器人应能承受GB/T2423.1规定的温度-25℃。6.2.3湿热交变试验6.2.3.1试验方法按GB/T2423.3中“试验Ca”进行，在规定的湿度95%以及5%试验，持续时间2h的湿热交变试验。6.2.3.2判定准则机器人应能承受GB/T2423.3中“试验Ca”进行规定的湿度95%以及湿度5%。6.3电磁兼容性检测96.3.1静电放电抗扰度试验6.3.1.1试验方法应按照GB/T17626.2-2006第8符合GB/T17626.2-2006第9章规定的a或b的要求。6.3.1.2判定准则机器人应能承受GB/T17626.2第5章规定的严酷等级为4级的静电放电抗扰度试验。6.3.2射频电磁场抗扰度试验6.3.2.1试验方法应按照GB/T17626.3-2006第8符合GB/T17626.3-2006第9章规定的a或b的要求。6.3.2.2判定准则机器人应能承受GB/T17626.3第5章规定的严酷等级为2级的射频电磁场抗扰度试验。6.3.3工频磁场抗扰度试验6.3.2.1试验方法应按照GB/T17626.8-2006第8符合GB/T17626.8-2006第9章规定的a或b的要求。6.3.2.2判定准则机器人应能承受GB/T17626.8第5章规定的严酷等级为4级的工频磁场抗扰度试验。6.4整机防护性能6.4.1试验方法整机防护性能试验按照GB4208-2008中13、14规定的试验方法。6.3.1静电放电抗扰度试验6.3.1.1试验方法应按照GB/T17626.2-2006第8符合GB/T17626.2-2006第9章规定的a或b的要求。6.3.1.2判定准则机器人应能承受GB/T17626.2第5章规定的严酷等级为4级的静电放电抗扰度试验。6.3.2射频电磁场抗扰度试验6.3.2.1试验方法应按照GB/T17626.3-2006第8符合GB/T17626.3-2006第9章规定的a或b的要求。6.3.2.2判定准则机器人应能承受GB/T17626.3第5章规定的严酷等级为2级的射频电磁场抗扰度试验。6.3.3工频磁场抗扰度试验6.3.2.1试验方法应按照GB/T17626.8-2006第8符合GB/T17626.8-2006第9章规定的a或b的要求。6.3.2.2判定准则机器人应能承受GB/T17626.8第5章规定的严酷等级为4级的工频磁场抗扰度试验。6.4整机防护性能6.4.1试验方法整机防护性能试验按照GB4208-2008中13、14规定的试验方法。6.4.2判定准则整机防护性能应至少符合GB4208中IP65的要求。6.5检测设备性能检测6.5.1试验方法机器人模拟执行可见光及红外巡检任务，检查其生成的可见光及红外视频、照片及红外热成像图。6.5.2判定准则6.5.2.1可见光成像质量可见光摄像机上传视频分辨率不小于高清1080P。106.5.2.2红外成像质量红外成像质量应满足如下要求：a）具备自动对焦功能，热成像仪分辨率不低于320*240；b）红外影像为伪彩显示；c）可显示影像中温度最高点位置及温度值；d）具有热成像图。6.6可靠性检测6.6.1机械振动试验6.6.1.1试验方法应按照GB/T11287中的规定和方法，对机器人进行振动耐久试验，判断是否满足要求。6.6.1.2判定准则机器人应能承受GB/T11287规定的振动耐久试验。6.6.2续航能力6.6.2.1试验方法应按照如下步骤进行试验：a）在模拟场地设置一个循环巡检任务；b）启动机器人执行循环任务，连续进行，中间不允许补充能量；c）机器人在正常试验周期内若出现电量不足报警等情况，判定续航时间不满足要求。6.6.2.2判定准则应满足电池供电一次充电续航能力不小于5h。续航时间内，机器人应稳定、可靠工作。6.7运动性能检测6.7.1最大速度6.7.1.1试验方法应按照如下步骤进行试验：a）在试验地面上画出长为30m的测量区间，预先标定导航轨迹，标出始端线和终端线；b）端线所用的时间，计算行走速度；c）试验重复进行2次，取平均值。6.7.1.2判定准则6.5.2.2红外成像质量红外成像质量应满足如下要求：a）具备自动对焦功能，热成像仪分辨率不低于320*240；b）红外影像为伪彩显示；c）可显示影像中温度最高点位置及温度值；d）具有热成像图。6.6可靠性检测6.6.1机械振动试验6.6.1.1试验方法应按照GB/T11287中的规定和方法，对机器人进行振动耐久试验，判断是否满足要求。6.6.1.2判定准则机器人应能承受GB/T11287规定的振动耐久试验。6.6.2续航能力6.6.2.1试验方法应按照如下步骤进行试验：a）在模拟场地设置一个循环巡检任务；b）启动机器人执行循环任务，连续进行，中间不允许补充能量；c）机器人在正常试验周期内若出现电量不足报警等情况，判定续航时间不满足要求。6.6.2.2判定准则应满足电池供电一次充电续航能力不小于5h。续航时间内，机器人应稳定、可靠工作。6.7运动性能检测6.7.1最大速度6.7.1.1试验方法应按照如下步骤进行试验：a）在试验地面上画出长为30m的测量区间，预先标定导航轨迹，标出始端线和终端线；b）端线所用的时间，计算行走速度；c）试验重复进行2次，取平均值。6.7.1.2判定准则11最大速度不小于0.5m/s。6.7.2爬坡能力6.7.2.1试验方法应按照如下步骤进行试验：a）选择坡度为5º、坡面长度不少于2m的斜坡进行爬坡能力试验；b）操作机器人直行，使其行走至坡道上，再从坡道行走至坡底，试验重复进行2次；c）当坡度为5º时试验结果满足要求。6.7.2.2判定准则爬坡能力应不小于15º且下坡时不跌落。6.7.3转弯半径6.7.3.1试验方法应按照如下步骤进行试验：a）将机器人停在试验场地的转弯性能测试准备区；b）并记录机器人所通过的转弯半径圆；c）机器人左转和右转各测定1次，取其平均值确定转弯半径。6.7.3.2判定准则最小转弯直径应不大于其本身长度的2倍。6.8云台性能6.8.1试验方法应分别测量云台水平方向和垂直方向旋转至终端时所旋转的角度，并记录试验结果。6.8.2判定准则应具备俯仰和水平两个旋转自由度。垂直范围：0º～180º，水平范围：0º～360º，连续旋转。6.9自主导航定位及定位精确度6.9.1试验方法最大速度不小于0.5m/s。6.7.2爬坡能力6.7.2.1试验方法应按照如下步骤进行试验：a）选择坡度为5º、坡面长度不少于2m的斜坡进行爬坡能力试验；b）操作机器人直行，使其行走至坡道上，再从坡道行走至坡底，试验重复进行2次；c）当坡度为5º时试验结果满足要求。6.7.2.2判定准则爬坡能力应不小于15º且下坡时不跌落。6.7.3转弯半径6.7.3.1试验方法应按照如下步骤进行试验：a）将机器人停在试验场地的转弯性能测试准备区；b）并记录机器人所通过的转弯半径圆；c）机器人左转和右转各测定1次，取其平均值确定转弯半径。6.7.3.2判定准则最小转弯直径应不大于其本身长度的2倍。6.8云台性能6.8.1试验方法应分别测量云台水平方向和垂直方向旋转至终端时所旋转的角度，并记录试验结果。6.8.2判定准则应具备俯仰和水平两个旋转自由度。垂直范围：0º～180º，水平范围：0º～360º，连续旋转。6.9自主导航定位及定位精确度6.9.1试验方法应按照如下步骤进行试验：a）在试验场地30m的测量区间上，预先标定导航轨迹，并标明预设点位置、始端线和终端线；b）（0.5/；c）12误差和最小制动距离；d）试验重复进行2次，记录前后、左右两个方向上重复导航定位误差和最小制动距离。6.9.2判定准则重复导航定位误差不大于±10mm。6.10防碰撞功能6.10.1试验方法障碍物设置为静止状态、正面放置，障碍物非网状物体，按如下步骤进行试验：）（150m×宽100m；b）将机器人按照预设路线行走，观察机器人行走过程中遇到障碍物是否及时停止；c）障碍物移除后，人工解除报警后，观察机器人是否能恢复行走。6.10.2判定准则工解除报警后，应能恢复行走。在发生碰撞后，应能及时停止。6.11越障能力6.11.1试验方法应按照如下步骤进行试验：a）在试验场地上布置越障试验装置，宽度应大于机器人的宽度；b）越障试验装置的高度为20mm；c）机器人正对越障试验装置，停在越障试验装置前沿；d）操作机器人直行，使其越过越障试验装置，试验重复进行2次。误差和最小制动距离；d）试验重复进行2次，记录前后、左右两个方向上重复导航定位误差和最小制动距离。6.9.2判定准则重复导航定位误差不大于±10mm。6.10防碰撞功能6.10.1试验方法障碍物设置为静止状态、正面放置，障碍物非网状物体，按如下步骤进行试验：）（150m×宽100m；b）将机器人按照预设路线行走，观察机器人行走过程中遇到障碍物是否及时停止；c）障碍物移除后，人工解除报警后，观察机器人是否能恢复行走。6.10.2判定准则工解除报警后，应能恢复行走。在发生碰撞后，应能及时停止。6.11越障能力6.11.1试验方法应按照如下步骤进行试验：a）在试验场地上布置越障试验装置，宽度应大于机器人的宽度；b）越障试验装置的高度为20mm；c）机器人正对越障试验装置，停在越障试验装置前沿；d）操作机器人直行，使其越过越障试验装置，试验重复进行2次。6.11.2判定准则机器人应具备越障能力，越障高度不低于20mm。6.12涉水能力6.12.1试验方法应按照如下步骤进行试验：a）将机器人停靠在涉水试验区；b）设置水槽的水位深度为100mm；c）将机器人通电涉水持续10min；d）控制机器人应能正确执行机器人行走、云台俯仰和水平转动等命令；13e）采用监控系统接收机器人采集的图像、音频等数据。6.12.2判定准则试验过程中及完成后功能正常。6.13自主充电功能6.13.1试验方法在试验场地选取任一巡检点代表充电点所在位置，在离充电区一定距离时启动机器人自主充电命令，观察机器人是否在所选取的充电点停下，正确执行自主充电命令。6.13.2判定准则电池电量不足时能够自动返回充电室，能够与充电室内充电设备配合完成自主充电。6.14通信性能6.14.1试验方法通信性能试验按如下步骤进行：a）在试验地面取100m测量区间，划出控制端线和停车端线；b）机器人分别放置在控制端线；c）用后方控制台控制机器人，使其运动停止，云台动作；d）用后方控制台接收机器人采集的图像、语音、数据等信息。6.14.2判定准则：机器人运动、云台运动正常，采集的图像、语言、数据等信息传输通信正常。6.15辅助补光功能6.15.1试验方法将机器人放入试验区，并开启辅助补光灯，观察照明情况。6.15.2判定准则辅助补光功能应工作正常。6.16报警指示功能6.16.1试验方法模拟机器人处于异常报警状态，观察状态指示情况。6.16.2判定准则机器人状态应指示正确。6.17电池性能试验14e）采用监控系统接收机器人采集的图像、音频等数据。6.12.2判定准则试验过程中及完成后功能正常。6.13自主充电功能6.13.1试验方法在试验场地选取任一巡检点代表充电点所在位置，在离充电区一定距离时启动机器人自主充电命令，观察机器人是否在所选取的充电点停下，正确执行自主充电命令。6.13.2判定准则电池电量不足时能够自动返回充电室，能够与充电室内充电设备配合完成自主充电。6.14通信性能6.14.1试验方法通信性能试验按如下步骤进行：a）在试验地面取100m测量区间，划出控制端线和停车端线；b）机器人分别放置在控制端线；c）用后方控制台控制机器人，使其运动停止，云台动作；d）用后方控制台接收机器人采集的图像、语音、数据等信息。6.14.2判定准则：机器人运动、云台运动正常，采集的图像、语言、数据等信息传输通信正常。6.15辅助补光功能6.15.1试验方法将机器人放入试验区，并开启辅助补光灯，观察照明情况。6.15.2判定准则辅助补光功能应工作正常。6.16报警指示功能6.16.1试验方法模拟机器人处于异常报警状态，观察状态指示情况。6.16.2判定准则机器人状态应指示正确。6.17电池性能试验146.17.1充放电次数6.17.1.1试验方法按IEC61951.2中的规定和方法，对机器人电池循环寿命试验，判断是否满足要求。6.17.1.2判定准则机器人应能满足充放电500次，电池容量不小于额定容量的80%。6.17.2放电特性试验6.17.2.1试验方法按GB/T22084.2中20℃和0℃放电容量测试和方法，对机器人电池进行放电特性试验。6.17.2.2判定准则满足GB/T22084.2中20℃和0℃放电容量的要求。6.17.3安全试验6.17.3.1试验方法按GB/T22084.2中安全性测试的方法进行测试。6.17.3.2判定准则满足GB/T22084.2中规定的电池安全性的要求。6.18自检功能测试6.18.1遥控遥测6.18.1.1试验方法（光警提示，并根据报警提示辨别故障模块。6.18.1.2判定准则报警提示应正确。6.18.2电池模块6.18.2.1试验方法（光6.17.1充放电次数6.17.1.1试验方法按IEC61951.2中的规定和方法，对机器人电池循环寿命试验，判断是否满足要求。6.17.1.2判定准则机器人应能满足充放电500次，电池容量不小于额定容量的80%。6.17.2放电特性试验6.17.2.1试验方法按GB/T22084.2中20℃和0℃放电容量测试和方法，对机器人电池进行放电特性试验。6.17.2.2判定准则满足GB/T22084.2中20℃和0℃放电容量的要求。6.17.3安全试验6.17.3.1试验方法按GB/T22084.2中安全性测试的方法进行测试。6.17.3.2判定准则满足GB/T22084.2中规定的电池安全性的要求。6.18自检功能测试6.18.1遥控遥测6.18.1.1试验方法（光警提示，并根据报警提示辨别故障模块。6.18.1.2判定准则报警提示应正确。6.18.2电池模块6.18.2.1试验方法（光警提示，并根据报警提示辨别故障模块。6.18.2.2判定准则报警提示应正确。6.18.3驱动模块156.18.3.1试验方法或信号线光报警提示。若有报警提示，并根据报警提示辨别故障模块。6.18.3.2判定准则报警提示应正确。6.18.4检测设备6.18.4.1试验方法或信号线光报警提示。若有报警提示，并根据报警提示辨别故障模块。6.18.4.2判定准则报警提示应正确。6.19智能报警6.19.1过热报警6.19.1.1试验方法应按照如下步骤进行试验：a）将机器人巡检系统放置在准备区域指定位置，设置红外检测温度报警阈值；b）模拟检测温度点进行巡检；c）观察系统是否对超过温度阈值的巡检点发出异常报警。6.19.1.2判定准则声、光，应监控系统产生报警，并能自动生成记录。6.18.3.1试验方法或信号线光报警提示。若有报警提示，并根据报警提示辨别故障模块。6.18.3.2判定准则报警提示应正确。6.18.4检测设备6.18.4.1试验方法或信号线光报警提示。若有报警提示，并根据报警提示辨别故障模块。6.18.4.2判定准则报警提示应正确。6.19智能报警6.19.1过热报警6.19.1.1试验方法应按照如下步骤进行试验：a）将机器人巡检系统放置在准备区域指定位置，设置红外检测温度报警阈值；b）模拟检测温度点进行巡检；c）观察系统是否对超过温度阈值的巡检点发出异常报警。6.19.1.2判定准则声、光，应监控系统产生报警，并能自动生成记录。6.19.2各类表计读数6.19.2.1试验方法应按照如下步骤进行试验：a）将机器人巡检系统放置在准备区域指定位置，并启动敞开式仪表识别异常报警功能；b）对试验场上模拟仪表拍照，识别；c）观察系统是否能对超出范围显示仪表自动识别并智能报警。6.19.2.2判定准则表计读数超出范围或其它缺陷能自动报警，自动生成记录。报警方式应包括声、光，应在监控系统16产生报警，并自动生成记录。6.19.3设备分合状态6.19.3.1试验方法应按照如下步骤进行试验：a）将机器人巡检系统放置在准备区域指定位置，并启动设备分合状态异常报警功能；b）对试验场上模拟设备分合指示拍照，识别；c）观察系统是否能对错误的设备分合状态自动识别并智能报警。6.19.3.2判定准则错误的设备分合状态自动报警，自动生成记录。报警方式应包括声、光，应在监控系统产生报警，并自动生成记录。6.20防护等级按GB4208—2008规定的方法进行试验和符合性判定。6.21防爆试验报告和颁发的防爆合格证书。6.21.1防爆结构5.19.16.21.2外壳耐压试验GB3836.2-201015.15.19.26.21.3内部点燃不传爆试验产生报警，并自动生成记录。6.19.3设备分合状态6.19.3.1试验方法应按照如下步骤进行试验：a）将机器人巡检系统放置在准备区域指定位置，并启动设备分合状态异常报警功能；b）对试验场上模拟设备分合指示拍照，识别；c）观察系统是否能对错误的设备分合状态自动识别并智能报警。6.19.3.2判定准则错误的设备分合状态自动报警，自动生成记录。报警方式应包括声、光，应在监控系统产生报警，并自动生成记录。6.20防护等级按GB4208—2008规定的方法进行试验和符合性判定。6.21防爆试验报告和颁发的防爆合格证书。6.21.1防爆结构5.19.16.21.2外壳耐压试验GB3836.2-201015.15.19.26.21.3内部点燃不传爆试验GB3836.2-201015.25.19.36.21.4抗冲击试验GB3836.1-201026.41.0kg0.7m6.21.5温度测定试验按照GB3836.1第26.5.1和GB19854第5.1条规定的进行，防爆型巡检机器人以1.1倍额定电压，连续运行至温度稳定，测量最高表面温度不超过130℃。6.21.6耐热耐寒试验GB3836.126.826.990%、温度为80281-30117明显变化。6.21.7电缆引入装置密封试验GB3836.2-2010CC.3.1.25.19.76.21.8电缆引入装置机械强度试验GB3836.2-2010CC.3.2.35.19.86.21.9绝缘电阻测试GB198545.25.19.96.21.10电气安装测试GB198544.2.65.19.107检验项目及分类7.1检验分类检验分型式试验和出厂检验。7.2型式试验2a)明显变化。6.21.7电缆引入装置密封试验GB3836.2-2010CC.3.1.25.19.76.21.8电缆引入装置机械强度试验GB3836.2-2010CC.3.2.35.19.86.21.9绝缘电阻测试GB198545.25.19.96.21.10电气安装测试GB198544.2.65.19.107检验项目及分类7.1检验分类检验分型式试验和出厂检验。7.2型式试验2a)新产品定型，投运前；b)连续批量生产的装置每五年一次；c)生产设备重大改变时；d)正式投产后，因设计、工艺材料、元器件有较大改变，可能影响机器人性能时；e)出产检验结果与型式试验有较大差异时；f)国家技术监督机构或其委托的技术检验部门提出型式试验要求时；g)合同规定进行型式试验时。7.3出厂检验每台机器人出厂前，必须由制