2024轨道巡检机器人系统

轨道巡检机器人系统轨道巡检机器人系统Trackinspectionrobotsystem目录范围 目录范围 1术语与定义 1规范性引用文件 1技术要求 2试验要求 7检验规则 15标志、包装、运输、贮存 16现场服务、技术培训及售后服务 181.2.3.4.5.6.7.8.附录A 20轨道巡检机器人系统1. 范围本标准规定了轨道巡检机器人系统设计、制造、质量检验、包装及运输、安装、调试、数据接入、售后服务等方面应执行的技术标准、要求及说明。本标准适用于本公司生产的轨道巡检机器人系统。2.术语与定义2.1.智能巡检机器人程、多用途的装置，可以在特种工业装置巡检作业中移动使用（以下简称机器人）。2.2.机器人充电装置关进行定位，能自动将发射线圈和接收线圈对齐并完成充电过程的装置。2.3.专用通信装置进行双向高速数据交互。3. 规范性引用文件（包括所有的修改单轨道巡检机器人系统1. 范围本标准规定了轨道巡检机器人系统设计、制造、质量检验、包装及运输、安装、调试、数据接入、售后服务等方面应执行的技术标准、要求及说明。本标准适用于本公司生产的轨道巡检机器人系统。2.术语与定义2.1.智能巡检机器人程、多用途的装置，可以在特种工业装置巡检作业中移动使用（以下简称机器人）。2.2.机器人充电装置关进行定位，能自动将发射线圈和接收线圈对齐并完成充电过程的装置。2.3.专用通信装置进行双向高速数据交互。3. 规范性引用文件（包括所有的修改单适用于本标准。GB11291.2-20132成GB11291.1-20111机器人控制器开放式通信接口规范工业机器人用户编程指令机器人通信总线协议工业机器人安全实施规范GB/TGB/TGB/TGB/TGB/T33262-201632197-201529824-201329825-201320867-2007GB/T20868-2007工业机器人性能试验实施规范GB/T12642-2013工业机器人性能规范及其试验方法GB/T19659.4-20064GB/T33263-2016机器人软件功能组件设计规范GB/T2423.2电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验B：高温GB-T-2423.1-2008-电工电子产品环境试验-第2部分：试验方法-试验A：低温GB/TGB/TGB/TGB/TGB/TGB/TGB/TGB/TGB/T2423.3-2016环境试验第2部分：试验方法试验Cab：恒定湿热试验4208-2017外壳防护等级（IP代码）17626.2-2018电磁兼容试验和测量技术静电放电抗扰度试验17626.3-2016电磁兼容试验和测量技术射频电磁场辐射抗扰度试验17626.8-2006电磁兼容试验和测量技术工频磁场抗扰度试验2423.56-20182Fh：宽带随机振动和导则2423.10-2019环境试验第2部分：试验方法试验Fc：振动(正弦)GB/T20868-2007工业机器人性能试验实施规范GB/T12642-2013工业机器人性能规范及其试验方法GB/T19659.4-20064GB/T33263-2016机器人软件功能组件设计规范GB/T2423.2电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验B：高温GB-T-2423.1-2008-电工电子产品环境试验-第2部分：试验方法-试验A：低温GB/TGB/TGB/TGB/TGB/TGB/TGB/TGB/TGB/T2423.3-2016环境试验第2部分：试验方法试验Cab：恒定湿热试验4208-2017外壳防护等级（IP代码）17626.2-2018电磁兼容试验和测量技术静电放电抗扰度试验17626.3-2016电磁兼容试验和测量技术射频电磁场辐射抗扰度试验17626.8-2006电磁兼容试验和测量技术工频磁场抗扰度试验2423.56-20182Fh：宽带随机振动和导则2423.10-2019环境试验第2部分：试验方法试验Fc：振动(正弦)191-2008包装储运图示标志13384机电产品包装通用技术条件QCT743-20063.1.本地监控系统3.2.集控系统用于集中监控、管理一个或多个工作场地的轨道巡检机器人系统等的计算机系统。4. 技术要求4.1.机器人结构及外观要求(1)陷，标识清晰。(2)IP65。(3)外壳和电器部件的外壳均不应带电。(4)醒目的颜色和标志加以区分。(5)转动机构应转动灵活、无阻碍，并具有一定的防滑措施。4.2.环境要求使用环境温度：储运环境温度：储运环境相对湿度：-20℃~+55℃5%~95%（无冷凝水）0℃~+45℃5%~95%（无冷凝水）4.3.功能要求4.3.1.信息交换与通信功能⑴ 控制信息等。⑵ 信息；网络中断恢复后，应自动重发相关数据和报文。⑶ 并上报。4.3.2.巡检功能⑴系统应支持自动和人工巡检模式。a)4.2.环境要求使用环境温度：储运环境温度：储运环境相对湿度：-20℃~+55℃5%~95%（无冷凝水）0℃~+45℃5%~95%（无冷凝水）4.3.功能要求4.3.1.信息交换与通信功能⑴ 控制信息等。⑵ 信息；网络中断恢复后，应自动重发相关数据和报文。⑶ 并上报。4.3.2.巡检功能⑴系统应支持自动和人工巡检模式。a)设定的巡检内容、时间、周期、路线等参数信息，自主启动并完成巡视任务；检任务。b)机器人状态、机器人异常等数据，并可接受本地监控系统发出手动控制指令。c)人工巡检模式由操作人员手动遥控机器人，完成巡视工作。d)切换。切换响应速度应小于5s。切换过程中，机器人系统的巡检状态和巡检姿态不发生明显变化。⑵ 巡检内容应包括但不限于：a)被监测物体的状态；b)温度采集；c)噪声采集及识别。4.3.3.可见光检测功能⑴ 机器人应配备可见光检测设备，能对目标外观、状态等进行采集。⑵ 应能存储采集到的图像或声音。4.3.4.测温功能⑴ 机器人可配备红外检测设备，能对目标物体进行温度采集。4.3.5.噪声识别⑴ 分析。⑵ 拾音设备灵敏度应不小于-50dB。4.3.6.双向语音对讲⑴ 信方式接入，与本地监控系统之间的双向语音传输。⑵ 双向语音传输的语音质量和延迟应满足远程视频指导的要求。4.3.7.防碰撞0.1m⑵ 巡检内容应包括但不限于：a)被监测物体的状态；b)温度采集；c)噪声采集及识别。4.3.3.可见光检测功能⑴ 机器人应配备可见光检测设备，能对目标外观、状态等进行采集。⑵ 应能存储采集到的图像或声音。4.3.4.测温功能⑴ 机器人可配备红外检测设备，能对目标物体进行温度采集。4.3.5.噪声识别⑴ 分析。⑵ 拾音设备灵敏度应不小于-50dB。4.3.6.双向语音对讲⑴ 信方式接入，与本地监控系统之间的双向语音传输。⑵ 双向语音传输的语音质量和延迟应满足远程视频指导的要求。4.3.7.防碰撞0.1m2的障碍物应及时停避让策略。4.3.8. 自主充电（电池供电方式）⑴ 电。⑵ 机器人因自动充电而中断巡检任务时，充电完成后应能够停止巡检任务。4洛阳视距智能科技有限公司T 系统应可输出充放电次数记录。4.3.9.控制功能备检测等功能，并正确反馈状态信息。4.3.10.状态指示机器人应具有状态指示功能，在作业时能提供状态信号。4.4.性能要求4.4.1.电池性能指标要求⑴ 36V。⑵ 。⑶ 8⑶ 系统应可输出充放电次数记录。4.3.9.控制功能备检测等功能，并正确反馈状态信息。4.3.10.状态指示机器人应具有状态指示功能，在作业时能提供状态信号。4.4.性能要求4.4.1.电池性能指标要求⑴ 36V。⑵ 。⑶ 8（特殊要求除外稳定。4.4.2.运动性能要求⑴ 机器人移动平台应具备前后直行、转弯、爬坡、越障、制动等基本运动功能。a)1.2m/s0.8m/s。b)15°。c)1m/s0.5m。4.4.3.通讯性能要求⑴ 系统。巡检机器人系统应能可靠、通畅的接收本地监控系统发出的控制信号。⑵ 地监控系统间保持可靠、通畅的通讯。⑶ ⑷ 通讯射频指标应符合国家无线电委员会相关要求。4.4.4.巡检作业设备性能要求⑴可见光检测设备性能要求a)成像清晰。b)720P20FPS。c)4倍。⑵红外检测设备性能要求a)160Pb)测温精度不低于±2K2%（取绝对值大者）。⑶声音采集设备性能要求拾音设备灵敏度不小于-50dB。⑷采用模块化技术，平台易于扩展封装其它传感器。4.4.4.巡检作业设备性能要求⑴可见光检测设备性能要求a)成像清晰。b)720P20FPS。c)4倍。⑵红外检测设备性能要求a)160Pb)测温精度不低于±2K2%（取绝对值大者）。⑶声音采集设备性能要求拾音设备灵敏度不小于-50dB。⑷采用模块化技术，平台易于扩展封装其它传感器。4.4.5.机器人数据存储要求（3个月。4.4.6.振动耐久性要求GB/T2423.1010Hz-55Hz，103个轴向的振动耐久试验，试验后通电判断是否满足要求。4.4.7.静电放电抗扰度要求GB/T17626.252级的静电放电抗扰度试验。4.4.8.射频电磁场辐射抗扰度要求机器人应能承受GB/T17626.3第5章规定的严酷等级为2级的射频电磁场辐射抗扰度试验。4.4.9.工频磁场抗扰度要求GB/T17626.854级的工频磁场抗扰度试验。4.4.10.外壳防护性能要求GB4208IP65的要求。5. 试验要求5.1.结构和外观检测(1)试验方法换部件指示标识等，并进行机器人整体重量测量。(2)判定准则1)整机外观美观整洁，结构坚固，布局合理。2)器人本体外壳和电器部件的外壳均不带电。3)和标志加以区分。5.2.工作环境适应性检测5.2.1.4.4.10.外壳防护性能要求GB4208IP65的要求。5. 试验要求5.1.结构和外观检测(1)试验方法换部件指示标识等，并进行机器人整体重量测量。(2)判定准则1)整机外观美观整洁，结构坚固，布局合理。2)器人本体外壳和电器部件的外壳均不带电。3)和标志加以区分。5.2.工作环境适应性检测5.2.1.高温试验(1)试验方法GB/T2423.2Bb”进行，温度：55℃，试验时间：2h。两个循环。(2)判定准则GB/T2423.255℃。5.2.2.低温试验(1)试验方法按GB/T2423.1中“试验Ab”进行，温度：-20℃，试验时间：2h。两个循环。(2)判定准则GB/T2423.1规定的温度-20℃。5.2.3.恒定湿热试验(1)试验方法GB/T2423.3-2016Cab93%4012h的恒定湿热试验，工作状态。(2)判定准则机器人在试验过程中正常工作。5.2.4.GB/T2423.1规定的温度-20℃。5.2.3.恒定湿热试验(1)试验方法GB/T2423.3-2016Cab93%4012h的恒定湿热试验，工作状态。(2)判定准则机器人在试验过程中正常工作。5.2.4.整机防护性能检测(1)试验方法GB/T420813、14规定的试验方法。(2)判定准则GB/T4208IP65的要求。5.3.电磁兼容性检测(1)试验方法GB/T17626.88章规定的方法进行。(2)判定准则测试时设备内部器件不应损坏，试验后的性能应符合GB/T17626.89ab的要求。5.4.检测设备性能检测(1)试验方法机器人模拟执行巡检任务，检查其生成的数据结果。(2)判定准则1) 可见光检测设备成像质量a.具备手动调焦、自动对焦功能，成像清晰；b.720P。2)红外检测设备成像质量红外检测设备成像质量应满足如下要求：a.160×120；b.可显示影像中温度最高点温度值；c.可生成供后期分析的热成像图；d.红外测温结果满足机器人性能要求。3)噪声拾音器a.5米；b.20HZ~20kHZ范围内噪声。4)红外测距传感器a.0.2~10m；b.准确度±5cma.具备手动调焦、自动对焦功能，成像清晰；b.720P。2)红外检测设备成像质量红外检测设备成像质量应满足如下要求：a.160×120；b.可显示影像中温度最高点温度值；c.可生成供后期分析的热成像图；d.红外测温结果满足机器人性能要求。3)噪声拾音器a.5米；b.20HZ~20kHZ范围内噪声。4)红外测距传感器a.0.2~10m；b.准确度±5cm（0.1m~6m），±1%（6m-10）。5)温湿度传感器a. 可准确显示温度、湿度信息。5.5.可靠性检测5.5.1.机械振动试验(1) 试验方法GB/T2423.1010Hz-55Hz，0.15mm1oct/min103个轴向的振动耐久试验。(2) 判定准则机器人试验后通电应能正常工作。5.5.2.续航能力(1)试验方法应按如下步骤进行试验：1)在模拟场地设置一个循环巡检任务；2)启动机器人执行循环任务，连续进行，中间不允许充电；3)机器人在正常试验周期内若出现电量不足报警等情况，判定续航时间不满足要求。(2) 判定准则应满足电池供电一次充电续航能力不小于8h（特殊要求除外）。续航时间内，机器人应稳定、可靠工作。5.6.运动性能检测5.6.1.最大速度(1)试验方法应按如下步骤进行试验：1)30m的测量区间，预先标出始端线和终端线；2)终端线所用时间，计算行走速度；3)2次，取平均值。(2)判定准则1.2m/s。5.6.2.爬坡能力应按如下步骤进行试验：1)在模拟场地设置一个循环巡检任务；2)启动机器人执行循环任务，连续进行，中间不允许充电；3)机器人在正常试验周期内若出现电量不足报警等情况，判定续航时间不满足要求。(2) 判定准则应满足电池供电一次充电续航能力不小于8h（特殊要求除外）。续航时间内，机器人应稳定、可靠工作。5.6.运动性能检测5.6.1.最大速度(1)试验方法应按如下步骤进行试验：1)30m的测量区间，预先标出始端线和终端线；2)终端线所用时间，计算行走速度；3)2次，取平均值。(2)判定准则1.2m/s。5.6.2.爬坡能力(1)试验方法应按如下步骤进行试验：1)155m的斜坡进行爬坡能力试验。2)2次。3)15°时试验结果满足要求，记录试验结果。(2)判定准则15°且下坡时不滑落。5.6.3.最小制动距离(1)试验方法应按如下步骤进行试验：⑴ 10m的测量区间内，预先标定匀速行驶起始位置、制动开始位置和最大允许制动距离位置；⑵ 匀速行进路线应完全覆盖感器、采用机器人上的激光传感器的光点作为测量标志；⑶ 急制动，并测量制定测量标志与预设制定起始位置的距离；⑷ 3次，其平均值记为最小制动距离。5.6.3.最小制动距离(1)试验方法应按如下步骤进行试验：⑴ 10m的测量区间内，预先标定匀速行驶起始位置、制动开始位置和最大允许制动距离位置；⑵ 匀速行进路线应完全覆盖感器、采用机器人上的激光传感器的光点作为测量标志；⑶ 急制动，并测量制定测量标志与预设制定起始位置的距离；⑷ 3次，其平均值记为最小制动距离。(2)判定准则0.5m。5.7.吊舱性能(1)试验方法分别测量吊舱水平方向和垂直方向旋转至终端时所旋转的角度，并记录试验结果。(2)判定准则应具备俯仰和水平两个旋转自由度。垂直范围：-110°~+20°，水平范围：0°~360°。5.8.自动充电功能(1)试验方法动充电命令，观察机器人是否在所选取的充电点停下，正确执行自动充电命令。(2)判定准则动充电。5.9.双向语音功能(1)试验方法将机器人与本地监控系统分别布置在距离不小于20m的试验场上两个位置，开启现场语音对讲及喊话功能，进行模拟通话试验。(2)判定准则机器人与本地监控系统应能正常通话。5.10.通信性能(1)试验方法通信性能试验按如下步骤进行：⑴将机器人本体放置于试验场地内。⑵1km的地方。⑶用本地监控系统控制机器人，使其运动停止，吊舱动作。⑷用本地监控系统接收机器人采集的图像、语音、数据等信息。(2)判定准则机器人运动、吊舱运动正常，采集的图像、语音、数据等信息传输通信正常。5.11.状态指示功能5.9.双向语音功能(1)试验方法将机器人与本地监控系统分别布置在距离不小于20m的试验场上两个位置，开启现场语音对讲及喊话功能，进行模拟通话试验。(2)判定准则机器人与本地监控系统应能正常通话。5.10.通信性能(1)试验方法通信性能试验按如下步骤进行：⑴将机器人本体放置于试验场地内。⑵1km的地方。⑶用本地监控系统控制机器人，使其运动停止，吊舱动作。⑷用本地监控系统接收机器人采集的图像、语音、数据等信息。(2)判定准则机器人运动、吊舱运动正常，采集的图像、语音、数据等信息传输通信正常。5.11.状态指示功能(1)试验方法模拟机器人分别处于工作状态、充电状态及报警状态三种状态，观察状态指示情况。(2)判断准则机器人状态应指示正确。5.12.可见光图像采集(1)试验方法应按如下步骤进行试验：1)将机器人巡检系统放置在准备区域指定位置。2)模拟进行巡检。3)观察识别数据。(2)判定准则机器人应能采集可见光图像，并在本地或上位机系统中存储。5.13.噪声采集(1)试验方法应按如下步骤进行试验：1)将机器人巡检系统放置在准备区域指定位置。2)模拟检测噪声点进行巡检。3)观察噪声数据。(2)判定准则机器人应能采集噪声，并在本地或上位机系统中存储。5.14.机器人操作测试(1)日常操作的响应时间(1)试验方法5种不同日常操作，记录开始操作到操作执行的时间。(2)判定准则2s2)模拟进行巡检。3)观察识别数据。(2)判定准则机器人应能采集可见光图像，并在本地或上位机系统中存储。5.13.噪声采集(1)试验方法应按如下步骤进行试验：1)将机器人巡检系统放置在准备区域指定位置。2)模拟检测噪声点进行巡检。3)观察噪声数据。(2)判定准则机器人应能采集噪声，并在本地或上位机系统中存储。5.14.机器人操作测试(1)日常操作的响应时间(1)试验方法5种不同日常操作，记录开始操作到操作执行的时间。(2)判定准则2s。5.14.1.一键返航功能(1试验方法应按如下步骤进行试验：1 将机器人置于试验场准备区域指定位置，完成机器人巡检系统自检。2 设置好机器人的行走路线和巡检点，并以自动巡检方式启动机器人。3 待机器人短时工作后，启动一键返航功能，观察机器人安全返航策略及等待机器人返回。(2判定准则机器人应能安全返回。5.14.2.通信中断返航功能(1)试验方法应按如下步骤进行试验：1)将机器人置于试验场准备区域指定位置，完成机器人巡检系统自检。2)设置好机器人的行走路线和巡检点，并以自动巡检方式启动机器人。3)全返航策略及等待机器人返回。(2)判定准则机器人应能安全返回。5.14.3.巡检监控功能(1)试验方法2个巡检点，检查本地监控系统中机器人的可见光、红外视频；状态信息。(2)判定准则状态信息应齐全。机器人应能安全返回。5.14.2.通信中断返航功能(1)试验方法应按如下步骤进行试验：1)将机器人置于试验场准备区域指定位置，完成机器人巡检系统自检。2)设置好机器人的行走路线和巡检点，并以自动巡检方式启动机器人。3)全返航策略及等待机器人返回。(2)判定准则机器人应能安全返回。5.14.3.巡检监控功能(1)试验方法2个巡检点，检查本地监控系统中机器人的可见光、红外视频；状态信息。(2)判定准则状态信息应齐全。5.14.4.巡检地图功能(1)试验方法25个不同的执行巡检任务指令到机器人，前位置变化、当前巡检任务信息。(2)判定准则息。5.14.5.吊舱控制功能(1)试验方法2运动姿态。(2)判定准则向右等转动。5.14.6.任务执行方式功能(1试验方法22态，在本地监控系统中检查任务状态的变化。5.14.5.吊舱控制功能(1)试验方法2运动姿态。(2)判定准则向右等转动。5.14.6.任务执行方式功能(1试验方法22态，在本地监控系统中检查任务状态的变化。(2判定准则巡检任务可手动执行或自动定时执行。5.15.运输振动测试(1)试验方法GB/T2423.56-2018A.10.5h。(2)判定准则机器人应外观满足要求，性能满足要求，能正常工作。6.检验规则6.1.检验分类1存测试记录或提交检验报告。6.2.型式试验6.2.1.机器人应取得第三方权威机构出具的具有CNAS标识和CMA标识的试验报告，并按照上表的项目全部完成试验内容，并取得合格结论。6.2.2.有下列情况之一，应进行型式试验：(1)新产品定型鉴定时；(2)产品转厂生产定型鉴定时；(3)正式投产后，如设计、工艺材料、元器件有较大改变，可能影响产品性能时；(4)产品停产一年以上又重新恢复生产时；(5)国家技术监督机构或受其委托的技术检验部门提出型式检验要求时；(6)出厂检验结果与上批产品检验有较大差异时。6.3.出厂试验6.3.1.轨道巡检机器人系统应由业主参与按照表1进行出厂检验，经质量检验部门确认合格后方能出厂，并应具有记载出厂检验有关数据的合格证明书。6.3.2.出厂检验项目应包括但不限于：结构和外观检验、性能指标检验、功能验证检验。1 6.2.型式试验6.2.1.机器人应取得第三方权威机构出具的具有CNAS标识和CMA标识的试验报告，并按照上表的项目全部完成试验内容，并取得合格结论。6.2.2.有下列情况之一，应进行型式试验：(1)新产品定型鉴定时；(2)产品转厂生产定型鉴定时；(3)正式投产后，如设计、工艺材料、元器件有较大改变，可能影响产品性能时；(4)产品停产一年以上又重新恢复生产时；(5)国家技术监督机构或受其委托的技术检验部门提出型式检验要求时；(6)出厂检验结果与上批产品检验有较大差异时。6.3.出厂试验6.3.1.轨道巡检机器人系统应由业主参与按照表1进行出厂检验，经质量检验部门确认合格后方能出厂，并应具有记载出厂检验有关数据的合格证明书。6.3.2.出厂检验项目应包括但不限于：结构和外观检验、性能指标检验、功能验证检验。1 识清晰；2 测控距离、可靠性等性能检验；3 功能验证检验：信息交换与通信网络、机器人自检、接地、对时、巡检模式、巡检报告、自主充电（电池供电方式）、辅助功能、控制功能的检验。7. 标志、包装、运输、贮存7.1.标志7.1.1.标牌机器人应有永久性标牌，标牌的内容至少应包括：(1)机器人型号；(2)机器人全称；(3)制造厂全称及商标；(4)额定参数；(5)出厂日期；(6)出厂编号。7.1.2.包装标志GB/T191的规定。在包装箱的适当位置，应标有显著、牢固的包装标志，内容包括：(1)生产企业名称、地址；(2)产品名称、型号；(3)产品数量；(4)包装箱外形尺寸及毛重；(5)包装箱外面书写“防潮”、“小心轻放”、“不可倒置”等字样；(6)到站及收货单位；(7)(1)机器人型号；(2)机器人全称；(3)制造厂全称及商标；(4)额定参数；(5)出厂日期；(6)出厂编号。7.1.2.包装标志GB/T191的规定。在包装箱的适当位置，应标有显著、牢固的包装标志，内容包括：(1)生产企业名称、地址；(2)产品名称、型号；(3)产品数量；(4)包装箱外形尺寸及毛重；(5)包装箱外面书写“防潮”、“小心轻放”、“不可倒置”等字样；(6)到站及收货单位；(7)发站及发货单位。7.2.包装7.2.1.包装箱应符合GB/T13384的规定。产品包装前的检查：(1)产品合格证、产品说明书、检验报告、随机备件；(2)产品外观无损伤；(3)产品表面无灰尘。7.2.2.包装的一般要求等措施。7.3.运输（海洛阳视距智能科技有限公司械损伤。7.4.贮存包装好的装置应存贮在环境温度为–0℃～+45℃85%无酸、碱、盐及腐蚀性、爆炸性气体，不受灰尘雨雪的侵蚀。8. 现场服务、技术培训及售后服务8.1.现场服务(1)事宜与业主进行有效沟通。(2)巡检、维修保养等工作。在现场验收期间，应有至少一名现场代表留在现场。(3)表供业主认可。(4)公司提供安装调试工作的技术支持，包括：1)配合现场的台账数据录入，系统环境的配置2)配合现场的建图、布点和任务调试；3)械损伤。7.4.贮存包装好的装置应存贮在环境温度为–0℃～+45℃85%无酸、碱、盐及腐蚀性、爆炸性气体，不受灰尘雨雪的侵蚀。8. 现场服务、技术培训及售后服务8.1.现场服务(1)事宜与业主进行有效沟通。(2)巡检、维修保养等工作。在现场验收期间，应有至少一名现场代表留在现场。(3)表供业主认可。(4)公司提供安装调试工作的技术支持，包括：1)配合现场的台账数据录入，系统环境的配置2)配合现场的建图、布点和任务调试；3)配合开展本地监控系统与机器人本体的联调。8.2.技术培训止，并提供培训合格证书。培训内容应包括但不限于：理论培训、现场操作、维护保养等。内容应得到业主认可，培训应在系统交付至业主前完成。(1)现场代表应根据被培训操作人员人数，配套提供数量满足需要的机器人培训教材等。培训地点由业主确定。(2)被培训人员在完成全部培训内容后，应具备独立进行轨道巡检机器人系统任务规划、现场操作、维护保养和熟悉巡视机器人工作原理等能力。8.3.售后服务(1)12个月。