工业机器人编程语言：VAL3(Staubli)：VAL3机器人系统集成应用技术教程

工业机器人编程语言：VAL3(Staubli)：VAL3机器人系统集成应用技术教程1VAL3编程语言简介1.1VAL3语言的历史和发展VAL3，全称为VersatileAutomationLanguage3，是Stäubli机器人公司开发的一种专用于其工业机器人系统的编程语言。自20世纪80年代初，Stäubli就开始研发自己的机器人编程语言，以适应不断变化的工业自动化需求。VAL3是这一系列语言的最新版本，它在前代VAL和VAL2的基础上进行了重大改进，不仅增强了语言的灵活性和功能，还提高了编程效率和易用性。VAL3的开发旨在提供一个更直观、更强大的编程环境，使用户能够轻松地控制和编程Stäubli的机器人，以执行各种复杂的工业任务。随着工业4.0和智能制造的兴起，VAL3不断进化，以支持更高级的机器人集成应用，如与外部设备的通信、传感器数据处理、以及高级运动控制等。1.2VAL3语言的特点和优势1.2.1特点直观的语法：VAL3采用了类似于高级编程语言的语法，使得编程更加直观和易于理解。模块化编程：支持模块化编程，可以将复杂的任务分解为多个独立的模块，便于管理和维护。实时控制：VAL3能够实现对机器人运动的实时控制，确保了高精度和高效率的生产过程。高级运动控制：提供了丰富的运动控制指令，如直线运动、圆弧运动、关节运动等，满足不同场景的需求。外部设备集成：VAL3支持与各种外部设备的集成，如PLC、传感器、视觉系统等，增强了机器人的应用范围。1.2.2优势易学易用：对于没有编程经验的操作员，VAL3的语法设计使得学习曲线较为平缓，易于上手。高效编程：VAL3的模块化和高级功能支持，大大提高了编程效率，减少了开发时间。灵活性：VAL3的灵活性允许用户根据具体应用需求定制机器人程序，适应各种生产环境。稳定性：经过多年的工业应用验证，VAL3在稳定性方面表现出色，能够确保机器人系统的可靠运行。广泛的工业应用：从汽车制造到食品加工，从电子装配到医疗设备生产，VAL3在各种工业领域都有广泛的应用。1.2.3示例代码下面是一个使用VAL3编程语言控制机器人进行直线运动的示例代码：//VAL3示例代码：直线运动

//机器人从当前位置移动到目标位置

//定义目标位置

POStarget_pos={100,200,300,0,0,0};

//控制机器人进行直线运动

LINtarget_pos,100,1000;

//100表示速度百分比，1000表示加速度百分比在这个示例中，我们首先定义了目标位置target_pos，然后使用LIN指令控制机器人以指定的速度和加速度进行直线运动。LIN指令是VAL3中用于直线运动控制的命令，它需要指定目标位置、速度百分比和加速度百分比作为参数。VAL3的这种设计使得编程人员能够精确控制机器人的运动轨迹，同时通过调整速度和加速度参数，可以优化生产过程中的运动效率和精度。VAL3编程语言的深入学习和应用，能够极大地提升工业机器人在智能制造中的作用，为实现更高效、更灵活的生产流程提供强大的技术支持。通过掌握VAL3，编程人员可以更好地利用Stäubli机器人的性能，开发出满足特定生产需求的定制化解决方案。2VAL3编程基础2.1VAL3程序结构VAL3,作为Staubli机器人的一种编程语言，其程序结构遵循模块化和面向对象的原则，便于编写、调试和维护。一个典型的VAL3程序由以下几部分组成：程序头(ProgramHeader):包含程序的名称、版本信息和作者等。全局变量(GlobalVariables):定义在整个程序中可访问的变量。主程序(MainProgram):程序的入口点，通常包含程序的主要逻辑。子程序(Subroutines):可以被主程序或其他子程序调用的代码块，用于执行特定任务。函数(Functions):类似于子程序，但可以返回一个值。事件(EventRoutines):响应特定事件（如外部信号）的代码块。2.1.1示例代码//程序头

PROGRAMmyProgram

VERSION1.0

AUTHOR"Stitch"

//全局变量

VARmyGlobalVar:INTEGER=0;

//主程序

PROCmain()

//初始化

myGlobalVar:=10;

//调用子程序

callSubroutine();

//结束

END;

ENDPROC

//子程序

PROCcallSubroutine()

//执行子程序逻辑

myGlobalVar:=myGlobalVar+1;

//结束子程序

END;

ENDPROC2.2基本指令和数据类型VAL3提供了丰富的基本指令和数据类型，以支持各种工业应用的编程需求。2.2.1数据类型INTEGER:整型数据，用于存储整数。REAL:浮点型数据，用于存储实数。BOOLEAN:布尔型数据，用于存储真或假。STRING:字符串型数据，用于存储文本。ARRAY:数组型数据，用于存储一系列相同类型的数据。STRUCT:结构体类型，用于组合不同类型的变量。2.2.2基本指令ASSIGNMENT:赋值指令，用于将一个值赋给一个变量。ARITHMETICOPERATIONS:算术运算指令，包括加、减、乘、除等。LOGICALOPERATIONS:逻辑运算指令，如与、或、非等。COMPARISONOPERATIONS:比较运算指令，用于比较两个值。BRANCHING:分支指令，如IF…THEN…ELSE…ENDIF，用于根据条件执行不同的代码块。LOOPING:循环指令，如FOR…ENDFOR，用于重复执行一段代码。2.2.3示例代码//定义变量

VARa:INTEGER=5;

VARb:INTEGER=10;

VARresult:BOOLEAN;

//算术运算

VARsum:INTEGER=a+b;

//逻辑运算

result:=(a>0)AND(b<20);

//分支指令

IFresultTHEN

//执行代码块1

PRINT"条件满足";

ELSE

//执行代码块2

PRINT"条件不满足";

ENDIF

//循环指令

FORi:=1TO10DO

PRINTi;

ENDFOR2.2.4解释在上述示例中，我们首先定义了两个整型变量a和b，并给它们赋值。然后，我们使用算术运算指令计算a和b的和，并存储在变量sum中。接着，我们使用逻辑运算指令检查a是否大于0且b是否小于20，结果存储在布尔型变量result中。根据result的值，我们使用分支指令执行不同的代码块。最后，我们使用循环指令打印从1到10的数字。通过这些基本指令和数据类型的组合，VAL3能够实现复杂的逻辑和数据处理，满足工业机器人在自动化生产中的编程需求。3机器人运动控制3.1VAL3中的运动指令详解VAL3是Staubli机器人使用的编程语言，它提供了丰富的运动指令，用于控制机器人的精确运动。这些指令不仅包括基本的点到点运动，还涵盖了复杂的路径规划和优化功能。3.1.1点到点运动指令3.1.1.1MoveAbsJMoveAbsJ指令用于控制机器人以关节运动方式移动到绝对位置。这种运动方式下，机器人各关节依次移动到指定的角度，不考虑路径的连续性。示例代码:MoveAbsJ100,20,30,40,50,60,100,100;在这个例子中，机器人将移动到关节角度分别为100,20,30,40,50,60的位置，速度和加速度分别设置为100。3.1.1.2MoveLMoveL指令用于控制机器人以线性运动方式移动到指定的笛卡尔坐标点。这种运动方式下，机器人末端执行器保持直线运动，适用于需要精确路径控制的场景。示例代码:MoveLP1,100,100;其中，P1是预先定义的笛卡尔坐标点，速度和加速度分别设置为100。3.1.2圆弧运动指令3.1.2.1MoveCMoveC指令用于控制机器人以圆弧运动方式移动，需要指定圆弧的起点、中间点和终点。示例代码:MoveCP1,P2,P3,100,100;在这个例子中，机器人从P1点开始，经过P2点，最终到达P3点，形成一个圆弧路径，速度和加速度分别设置为100。3.2路径规划与优化在工业应用中，路径规划与优化是确保机器人高效、安全运行的关键。VAL3提供了多种工具和指令，帮助用户实现这一目标。3.2.1路径规划3.2.1.1使用Path指令Path指令可以用于创建和编辑机器人路径。通过定义一系列的点和运动指令，可以构建复杂的运动轨迹。示例代码:PathP1,MoveL,P2,MoveL,P3,MoveL,P4;这段代码定义了一个路径，机器人将依次执行从P1到P2，从P2到P3，最后从P3到P4的线性运动。3.2.2路径优化3.2.2.1Smooth指令Smooth指令用于平滑机器人路径，减少运动中的突变，提高运动的流畅性和效率。示例代码:SmoothPath1,0.5;在这个例子中，Path1将被平滑处理，平滑系数设置为0.5，意味着路径将更加流畅，但可能牺牲一定的路径精度。3.2.2.2Optimize指令Optimize指令用于优化机器人路径，通过调整运动参数，如速度、加速度，来减少运动时间或能耗。示例代码:OptimizePath1,"time";这段代码将优化Path1，目标是最小化运动时间。3.2.3路径验证在实际应用前，使用CheckPath指令验证路径的可行性，确保机器人运动不会超出安全范围或碰撞到障碍物。示例代码:CheckPathPath1;如果路径存在任何问题，CheckPath指令将返回错误信息，帮助用户及时调整路径。通过上述运动指令和路径规划与优化的介绍，我们可以看到VAL3在控制机器人运动方面的强大功能。合理运用这些指令，可以显著提高机器人在工业生产中的效率和安全性。4系统集成与通信4.1VAL3与外部设备的通信协议在工业自动化领域，VAL3作为Staubli机器人的一种编程语言，其与外部设备的通信能力是实现复杂任务的关键。VAL3支持多种通信协议，包括但不限于EtherCAT、ProfiNET、DeviceNet等，这些协议允许机器人与PLC、传感器、视觉系统等外部设备进行数据交换。4.1.1EtherCAT通信示例EtherCAT是一种高速、低成本的现场总线技术，广泛应用于工业自动化领域。在VAL3中，可以通过以下方式配置EtherCAT通信：1.在机器人控制器中激活EtherCAT接口。

2.使用`EtherCAT_AddSlave`函数添加EtherCAT从站设备。

3.通过`EtherCAT_Read`和`EtherCAT_Write`函数读写从站设备的数据。4.1.1.1示例代码//添加EtherCAT从站

EtherCAT_AddSlave(1,"192.168.1.100",100,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,

#高级编程技术

##VAL3中的循环和条件语句

在VAL3编程中，循环和条件语句是控制程序流程的关键结构，它们允许程序根据不同的条件执行重复或选择性操作。

###条件语句

VAL3中的条件语句主要使用`IF`语句。它允许根据一个或多个条件执行不同的代码块。

####示例：使用IF语句选择性执行代码

```val3

//检查工件是否到位

IF(WorkPieceInPlace)THEN

//如果工件到位，执行抓取动作

GripperClose();

MoveToProcessingPosition();

ELSE

//如果工件未到位，发送错误信息

Error("工件未到位，请检查");

ENDIF;在这个例子中，WorkPieceInPlace是一个布尔变量，如果它的值为TRUE，机器人将关闭夹爪并移动到加工位置。如果WorkPieceInPlace的值为FALSE，则会触发错误信息。4.1.2循环语句VAL3支持FOR循环，用于重复执行一段代码特定次数。4.1.2.1示例：使用FOR循环重复执行代码//重复执行抓取和放置动作10次

FORi:=1TO10DO

GripperOpen();

MoveToPickPosition();

GripperClose();

MoveToPlacePosition();

GripperOpen();

ENDFOR;在这个例子中，循环将执行抓取和放置动作10次。每次循环，变量i从1递增到10。4.2函数和模块的使用VAL3允许定义函数和模块，以实现代码的重用和模块化编程。4.2.1函数函数在VAL3中用于封装特定功能的代码，可以接受参数并返回结果。4.2.1.1示例：定义和调用一个函数//定义一个函数，计算两个数的和

FUNCTIONSum(a,b)RETURNSINT

RETURNa+b;

ENDFUNCTION;

//调用函数

INTresult=Sum(5,10);在这个例子中，Sum函数接受两个整数参数a和b，并返回它们的和。调用Sum函数时，将5和10作为参数传递，结果存储在变量result中。4.2.2模块模块在VAL3中用于组织和封装一组相关的函数和变量，提供更高级别的抽象。4.2.2.1示例：创建和使用一个模块//创建一个模块，包含处理工件的函数

MODULEWorkPieceHandling

FUNCTIONPickUp()RETURNSVOID

GripperOpen();

MoveToPickPosition();

GripperClose();

ENDFUNCTION;

FUNCTIONPlaceDown()RETURNSVOID

MoveToPlacePosition();

GripperOpen();

ENDFUNCTION;

ENDMODULE;

//使用模块中的函数

WorkPieceHandling.PickUp();

WorkPieceHandling.PlaceDown();在这个例子中，WorkPieceHandling模块包含了PickUp和PlaceDown两个函数，分别用于抓取和放置工件。在主程序中，通过模块名调用这些函数，实现了代码的组织和重用。通过上述示例，我们可以看到VAL3编程语言如何通过循环、条件语句、函数和模块来控制机器人执行复杂任务，实现代码的高效和模块化。5故障排除与维护5.1常见编程错误及解决方法5.1.1变量未初始化在VAL3编程中，如果使用了未初始化的变量，机器人可能会执行错误的动作，导致程序失败或机器人损坏。5.1.1.1示例代码PROCEDURETest

VARx;

x=x+1;

ENDPROCEDURE5.1.1.2解决方法确保所有变量在使用前都已初始化。PROCEDURETest

VARx=0;

x=x+1;

ENDPROCEDURE5.1.2运动指令参数错误运动指令如MoveL或MoveC需要正确的参数，包括目标点、速度和加速度。错误的参数设置可能导致机器人运动异常。5.1.2.1示例代码PROCEDURETest

MoveLP1,V1000,z10,tool0;

ENDPROCEDURE5.1.2.2解决方法检查所有运动指令的参数是否正确设置。PROCEDURETest

MoveLP1,V100,z50,tool0;

ENDPROCEDURE5.1.3程序结构错误VAL3程序应有正确的结构，包括PROCEDURE和ENDPROCEDURE的正确使用。结构错误可能导致程序无法执行。5.1.3.1示例代码PROCEDURETest

MoveLP1,V100,z50,tool0;

WHILETrue

MoveLP2,V100,z50,tool0;

ENDWHILE

ENDPROCEDURE5.1.3.2解决方法确保所有循环、条件语句和子程序调用都有正确的开始和结束标记。PROCEDURETest

MoveLP1,V100,z50,tool0;

WHILETrue

MoveLP2,V100,z50,tool0;

IFConditionTHEN

BREAK;

ENDIF

ENDWHILE

ENDPROCEDURE5.2系统维护和故障诊断5.2.1定期检查硬件内容：定期检查机器人硬件，包括电缆、连接器和机械部件，以确保它们处于良好状态。方法：使用视觉检查和工具如万用表进行电气连接的测试。5.2.2软件更新内容：保持VAL3软件的最新版本，以获得最新的功能和安全更新。方法：通过Staubli机器人控制器的更新功能进行软件升级。5.2.3日志分析内容：分析机器人系统的日志文件，以识别潜在的故障或性能问题。方法：使用Staubli的诊断工具，如Val3Log，来读取和分析日志。5.2.4故障诊断流程内容：当遇到问题时，遵循一个结构化的故障诊断流程，从检查电源到软件错误。方法：使用Staubli提供的故障排除指南，按步骤进行检查和测试。5.2.5预防性维护内容：实施预防性维护计划，包括润滑、清洁和定期功能测试。方法：根据Staubli的维护手册，制定并执行维护计划。5.2.6备份与恢复内容：定期备份VAL3程序和系统设置，以便在故障发生时快速恢复。方法：使用Staubli机器人控制器的备份功能，将所有重要数据保存到外部存储设备。5.2.7系统重启内容：在遇到软件故障或系统异常时，重启机器人系统可能有助于解决问题。方法：通过控制器的菜单选项安全地重启机器人。5.2.8专业培训内容：确保操作和维护人员接受VAL3编程和系统维护的专业培训。方法：参加Staubli组织的培训课程，或聘请专业顾问进行内部培训。5.2.9安全检查内容：定期进行安全检查，确保所有安全功能正常工作。方法：使用Staubli的安全检查工具，如Val3Safe，进行系统安全评估。5.2.10环境监控内容：监控机器人工作环境的温度、湿度和清洁度，以防止环境因素导致的故障。方法：安装环境监控传感器，并定期检查环境条件是否符合Staubli的推荐标准。通过以上方法，可以有效地进行VAL3机器人系统的维护和故障排除，确保机器人在工业应用中的稳定性和安全性。6实际应用案例分析6.1VAL3在汽车制造中的应用6.1.1引言在汽车制造业中，VAL3(Staubli)编程语言因其高精度、灵活性和强大的功能，被广泛应用于机器人自动化生产线。本章节将通过一个具体的汽车制造场景，展示VAL3如何实现机器人系统集成应用，以提高生产效率和产品质量。6.1.2应用场景描述假设在汽车制造的涂装车间，需要使用VAL3编程的机器人进行车身喷涂作业。此过程要求机器人能够精确地移动到指定位置，控制喷枪的开启与关闭，以及调整喷涂参数，如喷枪与车身的距离、喷涂速度和喷涂压力等。6.1.3VAL3代码示例下面是一个VAL3代码示例，用于控制机器人进行车身喷涂：//定义喷涂任务

PROCEDUREPaintJob

//初始化喷涂参数

SETPaintGunON;

SETPaintPressureTO4000;//单位：巴

SETPaintSpeedTO100;//单位：毫米/秒

//移动到车身喷涂起始位置

MOVETOPaintStartPos;

//开始喷涂

WHILENOTATPaintEndPosDO

MOVEFORWARDBYPaintSpeed;

IFTOO_CLOSETOBodyTHEN

SETPaintSpeedTO50;//减速以保持安全距离

ELSEIFTOO_FARFROMBodyTHEN

SETPaintSpeedTO150;//加速以提高效率

ENDIF

ENDWHILE

//到达喷涂结束位置，关闭喷枪

MOVETOPaintEndPos;

SETPaintGunOFF;

//返回初始位置

MOVETOHomePos;

ENDPROCEDURE6.1.4代码解析初始化喷涂参数：设置喷枪开启，喷涂压力为4000巴，喷涂速度为100毫米/秒。移动到起始位置：机器人移动到喷涂作业的起始位置。喷涂循环：机器人以设定的速度向前移动，同时检查与车身的距离，根据距离调整喷涂速度，以确保喷涂质量。结束喷涂：到达喷涂结束位置后，关闭喷枪，防止浪费涂料。返回初始位置：喷涂任务完成后，机器人返回到初始位置，准备下一次作业。6.1.5技术要点精确控制：VAL3语言允许对机器人运动和喷涂参数进行精确控制，确保喷涂均匀且无浪费。安全距离检测：通过传感器检测机器人与车身的距离，自动调整喷涂速度，避免喷涂过厚或过薄