实训4 机器人个性化产品组装智能生产线认知教学课件

个性化产品组装智能生产线认知机器人工作站故障诊断与维护微课系列知识引入工业机器人柔性智能制造生产线是以碟型奖盘（半成品）的加工与装盒流程为主线，以工业机器人应用技术为核心，融集智能制造、物联网、机器视觉等多项先进制造技术，构建一条可追溯产品生产流程的自动生产线。学习内容机器人工作站立体仓储系统12倍速线AGV小车34该生产线模拟生产现场，采用工业级配置，由智能仓储系统、自动传输线及AGV运输系统、国内知名品牌工业机器人、机器视觉系统、RFID跟踪系统、无线通讯系统、西门子PLC集成控制系统、生产制造执行系统软件及智能仓储管理软件等部分组成。产线概述立体仓储系统主要有双列框架式仓库、码垛机、入库线、出库线、成品入库线、人机交互系统组成。主要用于个性化定制奖盘的原料、成品的存储。原料入库线主要用于奖盘各原料的入库，采用RFID技术用于信息识别和读取，并通过无线网络传输至总控MES系统存储，入库原则为“先进先出，后进后出”。原料采用五种不同类型的载具来进行存储。立体仓储系统码垛机的主要作用是完成原料的出入库，成品的出入口。码垛机主要由金属结构、载货台、水平运行机构、起升机构、货叉伸缩机构、起升导向轮装置、安全保护装置和电气装置等部件组成。载货台主要由上导轮架、下导轮架、垂直框架、水平框架等组成。载货台由起升机构通过载货台上的滑轮装置带动，依靠起升导向轮装置沿着立柱起升导轨升降，并由货叉伸缩机构进行存取货物作业。码垛机采用三个异步电动机驱动，采用PLC和变频器控制，有人机交互系统操控码垛机工作。立体仓储系统在产线中，有多处使用到皮带线，用于物料的转运和暂存，其结构类似。采用交流电机驱动，采用调速器来调节电机速度，立体仓储系统的皮带线不涉及调速和换向，只有启停和正常运行。线体支架采用40*40铝型材制作，导轨采用40*80铝型材制作。动力滚筒、张紧滚筒均采用45#钢价格，表面镀锌处理；托板采用T=2MM镀锌板制作；皮带采用进口T=2MM绿色防静电皮带；驱动采用90W精研品牌齿轮减速电机驱动，电子调速，0-10米/分钟可调。立体仓储系统智能生产线集中了诸多的机器人工作站，实现奖盘个性化生产组装的自动化、智能化和柔性化。光盘上下料机器人工作站，采用六关节机器人，末端执行器为吸盘，取送光盘至激光打标机处。光盘装配机器人工作站，采用第七轴，扩大了其运动范围，用于光盘视频检测后，校正位置，放入木托装配处，同时将装配好的奖盘防止成品装配1处。此处的机器人工作站除了配备第七轴增加作业范围外，末端执行器采用快换装置，既可以完成光盘的吸取，还能完成木托的吸取。机器人工作站涂胶机器人工作站主要功能是完成木托的涂胶，便于光盘与木托的粘合。涂胶机器人采用四轴机器人，又名SCARA机器人，具有速度快，活动范围大，且在平面内运动。产品装配工作站有两处，一处距离奖盘装配工作站较劲，完成的是礼品盒下箱盖的抓取和放置，二处的装配工作站则为礼品盒上箱盖的抓取和放置。两处的装配工作站采用的均为六轴多关节机器人。末端执行器都为夹爪。机器人工作站智能运输车（AutomatedGuidedVehicle,简称AGV）指装备有电磁或光学等自动导引装置，不需要人工驾驶，能够自动沿规定的导引路径行驶，具有各种移载功能的运输车。AGV作为一种成熟的技术和产品在物流、制造等行业已经得到了广泛的应用，对提高生产效率、降低生产成本、提高产品质量、提升企业形象起到了显着的作用。AGV运输小车其产品特性如下：自动引导，自主行走，自动化程度高。无人驾驶，节省人力。采用反光胶带作为导引轨道，廉价，易维护，易更换。体积小，占地少，可以在各个车间、工位间灵活穿梭。采用自动电子避障刹停车装置，稳定可靠，安全系数高。采用高性能蓄电池作为动力源，节能环保，方便更换，支持无限续航。可24小时不知疲倦的循环工作，可以在恶劣的环境下工作。人性化设计，使工人真正从枯燥、繁琐的搬运中解脱出来。易学易懂，易操作，对操作者无特殊要求。倍速线倍速线为双层循环式倍速线，上层为输送通道，下层为回收通道，前后端头具备升降输送机，用于将倍速线上运转的工装板进行循环输送。倍