实训2 机器人智能生产线立体仓储系统认知教学课件

智能生产线立体仓储系统认知机器人工作站故障诊断与维护微课系列知识引入立体仓储，也称立体仓库，是物流仓储中出现的新概念，即利用立体仓库设备实现仓库高层合理化，存取自动化。随着计算机技术和自动控制技术的发展和广泛应用，自动化立体仓库系统的发展更加迅速，也越来越多地被多个行业所采用。学习内容立体仓储的电气部分立体仓储的基本操作23立体仓储系统的机械部分1堆垛机主要由金属结构、载货台、水平运行机构、起升机构、货叉伸缩机构、起升导向轮装置、安全保护装置和电气装置等部件组成。金属结构主要由下横梁，立柱，上横梁，载货台等组成。下横梁有钢板焊接的箱式矩形断面或采用槽钢拼接而成的开口断面两种形式。立柱有矩形管或工字钢和钢板焊合的箱型结构两种形式，采用冷拉扁钢作为起升导轨。下横梁、立柱、上横梁之间通过法兰、定位销和高强度螺栓副联接。在下横梁上装有水平运行机构、运行认址装置、超速保护装置的限速器等。立柱两侧的起升导轨，供载货台上下运行导向之用。在立柱上装有起升机构、高度认址检测片、终端限位装置、电控柜及安全梯等。上横梁上装有定滑轮、上部运行导向轮装置、过载松绳保护装置等。整个金属结构具有重量轻、抗扭、抗弯刚度大、强度高的特点。立体仓储系统机械部分载货台主要由上导轮架、下导轮架、垂直框架、水平框架等组成；其上装有货叉伸缩机构、滑轮装置、超速保护装置的制动夹紧器或断绳保护装置、起升导向轮装置、升降认址装置、货物位置异常检测装置以及双重入库检测装置等。载货台由起升机构通过载货台上的滑轮装置带动，依靠起升导向轮装置沿着立柱起升导轨升降，并由货叉伸缩机构进行存取货物作业。立体仓储系统机械部分载货台由起升机构通过载货台上的滑轮装置带动，依靠起升导向轮装置沿着立柱起升导轨升降，并由货叉伸缩机构进行存取货物作业。水平运行机构采用变频调速，三合一电机减速器，可调式车轮和水平轮组等。被动车轮内装有调心轴承组，具有自动调整车轮平行度的作用。下横梁两端下部设置有水平轮组可通过水平轮偏心轴调整水平轮与运行轨道的间隙，；在下横梁两端头部还设有聚氨脂缓冲器，以减少堆垛机运行碰撞时的冲击。立体仓储系统机械部分起升机构用于驱动载货台做升降运动。起升电机减速器机构通过支架用螺栓固定在立柱下端，减速器输出轴上装有链轮，经过上横梁上的定滑轮改变链条方向后再经过载货台上的动滑轮向上与固定在载货台上的链条接头上。立体仓储系统机械部分起升机构用于驱动载货台做升降运动。起升电机减速器机构通过支架用螺栓固定在立柱下端，减速器输出轴上装有链轮，经过上横梁上的定滑轮改变链条方向后再经过载货台上的动滑轮向上与固定在载货台上的链条接头上。立体仓储系统机械部分货叉伸缩机构是堆垛机存取货物的执行机构，装设在载货台上。为减小巷道的宽度，且具有足够的伸缩行程，本机构采用三级直线差动式伸缩货叉，由伸缩货叉（上）、伸缩货叉（中）、固定货叉及导向轮等组成。固定货叉安装在载货台上，固定货叉、伸缩货叉（中）、（上）之间由链轮链条进行连接。电机减速器通过链轮由链条驱动链轮轴上的链轮，再由链轮轴上两个链轮带动链条、链条、链条驱动伸缩货叉（中）从固定货叉中点向左或向右伸缩时，又带动伸缩货叉（上）以三倍的速度进行伸缩。电动机出轴端装有超载离合器，以防止货叉伸缩时发生卡阻或遇障碍物而损坏货叉和电动机。本机构采用特制的滚针轴承导向轮，货叉行程通过行程开关或旋转编码器控制。立体仓储系统机械部分立体仓储系统的电气部分主要包括电源、控制器、驱动器、电机、人机交互系统。电源采用电刷式供电，一定要做好接地防护。控制器采用西门子S7-300的可编程控制器，可靠性高，抗干扰能力强。PLC由于采用现代大规模集成电路技术，严格生产工艺制造，内部电路采取了先进的抗干扰技术，具有很高的可靠性。有些品牌的PLC平均无故障时间高达30万小时，一些使用冗余CPU的PLC的平均无故障工作时间则更长。因此对于可编程控制器的维保只需定期检查端子接线和供电电源即可。立体仓储系统电气部分电机：采用西门子三项交流异步电动机，功率大驱动器：采用变频调速，码垛机的运行平稳人机交互系统：采用西门子的XX型号的触摸屏，可视化强、操作简便，功能强大，维护简便立体仓储系统电气部分立体仓储系统的运行分为手动和自动两种模式。可在人机交互系统中进行自由切换。自动模式，主要用于系统的正常运行，该模式下，只有急停按键本次操作有效