工业机器人离线编程FANUC-T-11-O-F-42(三机通信协调控制)教案

三机通信协调控制一、工作任务：建立一个三机协调动作的机器人工作站。二、任务描述：如图0所示，通过使用机器人控制器的多组（Group）技术和控制器I/O通信技术来实现多机协调动作，使三台工业机器人的第六轴末端同时向一点汇聚，再同时散开，如此反复运行。图0：任务描述

三、任务实施１、创建仿真环境参照项目“机器人多组控制”，用Group技术创建一个包含两台机器人（用Group技术）的仿真环境。2、添加第三台机器人在上述环境中再添加一个不同控制器控制的机器人，其操作如下：（1）、点击主菜单：Cell→AddRobot，之后就弹出机器人配置窗口如图1所示，开始对添加的机器人进行配置。图1：添加一个机器人控制器（1）（2）、其它操作均使用默认配置参数，直到Finish，自动启动系统配置之后，在仿真环境中就能够看到添加的机器人，如图2所示调整机器人位置。图2：添加一个机器人控制器（2）3、添加机器人控制器IO信号（1）、添加联络信号添加联络信号的操作如下：如图3所示，点击主菜单：Cell→I/OInterconnections；图3：添加联络信号操作（1）点击之后，弹出图4所示窗口，并依次点击Add1，分别输入图示两个控制器的联络信号DO[1]与DI[1]、DO[2]与DI[2]：图4：添加联络信号操作（2）添加完毕后，点击Apply按钮后，点击OK确认。（2）、信号协调与示教编程分析此时，就能在图2所示的CellBrowser中，可以看到CellBrowser树形窗口中的新添加的机器人控制器2：RobotControler2。控制器1中的P1点（有2个机器人R1、A1）机器人R1的P2机器人A1的P2机器人R2的P2机器人R1的P1机器人A1的P1控制器1中的P1点（有2个机器人R1、A1）控制器1中的P1点（有2个机器人R1、A1）机器人R1的P2机器人A1的P2机器人R2的P2机器人R1的P1机器人A1的P1控制器1中的P1点（有2个机器人R1、A1）控制器2中的P1点（只有一个机器人R2）图5：机器人运动任务示意图如图5所示，三台机器人均有P1、P2点，它们的初始位置在P1点，通过两个控制器相互给出联络I/O信号后，三台机器人相互协调都向各自的P2点运动，循环往复。可以在该控制器中添加TP示教程序（Programs），以实现对这个机器人的运动控制；在控制器1（RobotController1）中，可以通过编程对两个机器人同时执行运动操作。这里假定控制器1中的搬运机器人为R1、焊接机器人为A1，控制器2中的搬运机器人为R2，实现的三机协调任务的程序设计思路如下：首先，所有机器人都执行回到P1点的运动指令：控制器1的DO[1]是输出联络信号，控制器2与该信号的输入连接接口为DI[1]；当控制器1的DO[1]＝ON时，控制器2的DI[1]也同时为ON，控制器2就可以根据DI[1]来判断机器人R1、A1是否已经到达了自己的P1点；控制器2的DO[1]也是输出联络信号，输出给控制器1的DI[1]，当控制器2的DO[1]＝ON时，控制器1的DI[1]也同时为ON，控制器1就可以根据DI[1]来判断机器人R2否已经到达了自己的P1点；然后，当所有机器人均到达自己的P1点时，就让两个控制器中的DO[1]=OFF，同时，开始让所用机器人向各自的P2点运动。是否到达P2点，在两个控制器内设置联络信号DO[2]与DI[2]，当为ON时，就说明机器人已经到达P2点，控制器就可以由P2点向P1点运行，同时，让两个控制器的DO[2]＝OFF；循环往复，实现多机之间的同步协调运动。4、示教编程通过示教操作，分别在控制器1和控制器2中添加程序，具体操作步骤如下：（1）、点击机器人R1或者A1，然后点击主菜单：Teach→AddSimulationProgram，输入文件名Test后，就可以在控制器1依照本章前面介绍的方法内编写示教程序。程序清单如下：程序清单及注解如下：LBL[1] ；循环用标签JP[1]100%FINE ；机器人R1和机器人A1回到各自的P1点DO[2]=OFF ；告诉机器人R2，R1和A1现在不在P2点DO[1]=ON ；告诉机器人R2，R1和A1已经到达P1点WAITDI[1]=ON ；等待机器人R2也到达P1点JP[2]100%FINE ；全部到达P1点后，R1和A1开始移向P2DO[1]=OFF ；告诉机器人R2，R1与A1现在不在P1点DO[2]=ON ；告诉机器人R2，R1与A1已到P2点了WAITDI[2]=ON ；等待R2也到达P2点JMPLBL[1] ；跳转到开始，循环执行图6：控制器1中的程序清单（2）、点击机器人R2，然后点击主菜单：Teach→AddSimulationProgram，输入文件名Test1_1后，就可以在控制器1依照本章介绍的方法内编写示教程序。程序注解如下：LBL[1] ；循环用标签JP[1]100%FINE ；机器人R2自己的P1点DO[2]=OFF ；告诉机器人R1和A1，R2现在不在P2点DO[1]=ON ；告诉机器人R1和A1，R2已经到达P1点WAITDI[1]=ON ；等待机器人R1和A1也到达P1点JP[2]100%FINE ；全部到达P1点后，开始向P2运动DO[1]=OFF ；告诉机器人R1和A1，R2现在不在P1点DO[2]=ON ；告诉机器人R1和A1，R2已到