项目三任务2：线控驱动系统的数据分析与调试（课件）

线控驱动系统的数据分析与调试线控驱动系统的CAN报文协议01线控驱动系统的数据分析与调试02课程导入Part1线控驱动系统的数据分析与调试思考讨论题（2分钟）课程导入您知道如何判断线控驱动系统的功能是否正常？我们如何进行线控驱动系统的调试？理论知识Part2线控驱动系统的数据分析与调试一、线控驱动系统的CAN报文协议线控驱动系统的CAN报文协议Intel格式编码线控驱动系统的CAN报文协议格式为Intel格式编码，帧格式为拓展帧，VCU驱动电机控制报文的ID为0x0CF89A27；电机控制器状态报文有3种，它们的ID分别为0x10F8109A、0x10F8108D和0x10F81079。本节任务只需要使用ID为0x10F8109A的电机控制器状态报文。因此，本节课程只介绍ID为0x0CF89A27和0x10F8109A的报文协议。线控驱动系统的数据分析与调试一、线控驱动系统的CAN报文协议线控驱动系统的CAN报文协议1.1VCU驱动电机控制报文协议发送方接收方ID周期（ms）数据VCUMCU0x0CF89A2720BYTEBIT数据名备注11-4锁机命令0xA—解锁；0x5—锁机5-6工作模式Bit6-Bit5：00—未设定或异常；01—人工模式；10—自动模式7-8保留

21后退0—无效；1—后退2前进0—无效；1—前进3运行命令0—停止；1—运行4停车模式0—再生制动；1—自由滑行5保留

6~7保留

8VCU故障状态0—无故障；1—有故障3

转速命令低字节1RPM/bit，0-6000RPM（或r/min）4

转速命令高字节5

电流指令低字节0.01%/bit，0-20000，偏移量10000。无论前进还是后退，驱动时为正，制动时为负6

电流指令高字节7

保留

8

保留

线控驱动系统的数据分析与调试一、线控驱动系统的CAN报文协议线控驱动系统的CAN报文协议1.2电机控制器状态报文协议发送方接收方ID周期（ms）数据MCUDPLY0x10F8109A50BYTEBIT数据名备注11-2档位状态Bit2-Bit1：00—无效；01—前进；10—后退3制动踏板状态0—制动踏板无效；1—制动踏板有效4低速开关状态0—高速运行模式；1—低速运行模式5座椅开关状态0—断开；1—闭合6手刹状态0—断开；1—闭合7控制器自检状态0—Notready；1—Ready8锁机状态0—未锁机；1—锁机21-2当前工作模式Bit2-Bit1：00—未设定或异常；01—人工模式；10—自动模式3-4当前运行方向Bit4-Bit3：00—无效；01—前进；10—后退5-6保留

7降功耗状态0—正常运行；1—降功率运行8保留

3

油门开度0-255：0-100%4

故障代码

5

电机转速低字节1RPM/bit，偏移量06

电机转速高字节7

保留

8

保留

任务实施Part3线控驱动系统的数据分析与调试一、线控驱动系统的数据分析与调试流程线控驱动系统的数据分析与调试流程线控驱动系统的数据分析线控驱动系统的调试整理与清洁作业前的准备作业前的准备线控驱动系统的数据分析线控驱动系统的调试整理与清洁线控驱动系统的数据分析与调试流程线控驱动系统的数据分析与调试二、作业前的准备物料介绍1.物料准备（1）防护用品：安全帽、工作手套；（2）设备：智能网联汽车底盘线控实训系统；（3）辅助材料：清洁抹布。线控驱动系统的数据分析与调试流程线控驱动系统的数据分析线控驱动系统的调试整理与清洁作业前的准备安全帽工作手套清洁抹布智能网联汽车底盘线控实训系统线控驱动系统的数据分析与调试二、作业前的准备2.检查并穿戴工作手套和安全帽。3.检查智能网联汽车底盘线控实训系统万向轮是否已锁止，确保万向轮处于锁止状态。4.连接电源线，启动电源开关按钮。启动电源开关按钮线控驱动系统的数据分析与调试流程线控驱动系统的数据分析线控驱动系统的调试整理与清洁作业前的准备线控驱动系统的数据分析与调试二、作业前的准备启动点火开关5.启动点火开关，检查换挡旋钮的档位是否处于N档。换挡旋钮处于N档线控驱动系统的数据分析与调试流程线控驱动系统的数据分析线控驱动系统的调试整理与清洁作业前的准备挂两个档线控驱动系统的数据分析与调试三、线控驱动系统的数据分析通过CANTest软件来控制线控驱动系统在CANTest软件界面查看线控驱动系统反馈回来的报文，并将报文解析成真实的数据。线控驱动系统的数据分析与调试流程线控驱动系统的数据分析线控驱动系统的调试整理与清洁作业前的准备线控驱动系统的数据分析与调试三、线控驱动系统的数据分析1.打开CANTset软件。2.波特率选择500k，勾选“选择所有CAN”，然后单击“确定并启动CAN”。启动CAN线控驱动系统的数据分析与调试流程线控驱动系统的数据分析线控驱动系统的调试整理与清洁作业前的准备线控驱动系统的数据分析与调试三、线控驱动系统的数据分析3.VCU驱动电机控制的CAN报文任务实施：设置车辆驾驶模式为自动驾驶模式，行驶方向为前进，转速为500RPM，停车模式为再生制动。字节计算数据Byte1Byte1用来设置锁机命令和工作模式：解锁命令为0xA；车辆驾驶模式为自动驾驶模式，则Bit6-Bit5=10;其余位为预留位，默认为0，则Byte1则等于0010A，换算成16进制为0x2A0X2AByte2Byte2用来设置行驶方向（前进或后退）、运行命令、停车模式、VCU故障状态：行驶方向为前进，则bit1=0，bit2=1；运行命令为运行，则bit3=1；停车模式为再生制动，则bit4=0；bit5-bit7为预留位，默认为0；VCU故障状态为无故障，bit8=0。则Byte2则等于00000110，换算成16进制为0x06。0x06Byte3转速命令低字节Byte3-Byte4用来设置转速：500RPM数值为500，将十进制数值500换算成十六进制数为01F4。由于Byte3为低字节，Byte4高字节，则Byte3=0xF4，Byte4=0x01，因此Byte3~Byte4=0xF401。0xF4Byte4转速命令高字节0x01Byte5电流指令低字节0.01%/bit，0-20000，偏移量10000。无论前进还是后退，驱动时为正，制动时为负0x00Byte6电流指令高字节0x00Byte7Byte7为预留字节，默认Byte7=0x00。0x00Byte8Byte8为预留字节，默认Byte8=0x00。0x00线控驱动系统的数据分析与调试流程线控驱动系统的数据分析线控驱动系统的调试整理与清洁作业前的准备线控驱动系统的数据分析与调试三、线控驱动系统的数据分析3.VCU驱动电机控制的CAN报文根据上表的数据分析可以总结出来的结果：使用CANTset软件发送的报文为：2A06F40100000000，ID号为：0x0CF89A27，帧类型选择“扩展帧”，帧格式选择“数据帧”，发送次数和每次发送的帧数可随意选择，但是在进行数据分析的过程中需要持续驱动电机，因此需要发送多次，每次发送间隔为50ms，设置完成后，单击“发送”。VCU驱动电机线控驱动系统的数据分析与调试流程线控驱动系统的数据分析线控驱动系统的调试整理与清洁作业前的准备线控驱动系统的数据分析与调试三、线控驱动系统的数据分析4.解析MCU向VCU反馈电机控制器状态CAN报文任务实施：捕捉数据有两种方法，方法一为通过单击“停止”按钮暂停数据更新，在CANTest软件界面的数据接收区查看ID为0x10F8109A的CAN报文；方法二是通过单击“DBC”，查看ID为0x10F8109A的CAN报文，如图所示；然后再进行数据分析。由于CANTest软件界面的数据接收区的数据包括不同ID的报文，且是实时更新的，很难捕捉到，因此推荐使用方法二进行数据解析。电机控制器状态报文线控驱动系统的数据分析与调试流程线控驱动系统的数据分析线控驱动系统的调试整理与清洁作业前的准备线控驱动系统的数据分析与调试三、线控驱动系统的数据分析4.解析MCU向VCU反馈电机控制器状态CAN报文1205001802000000Byte1用来反馈档位状态、制动踏板状态、低速状态、座椅开关状态、手刹状态、控制器自检状态和锁机状态等，0x12换成二进制数为00010010，解析其所代表的含义：bit1-bit2=01，档位为前进档；bit5=1，座椅开关状态为闭合模式。线控驱动系统的数据分析与调试流程线控驱动系统的数据分析线控驱动系统的调试整理与清洁作业前的准备线控驱动系统的数据分析与调试三、线控驱动系统的数据分析4.解析MCU向VCU反馈电机控制器状态CAN报文1205001802000000Byte2用来反馈工作模式、运行方向和降功耗状态。0x05换成二进制数为00000101，bit1-bit2=01，工作模式为人工模式；bit3-bit4=01，方向为前进。线控驱动系统的数据分析与调试流程线控驱动系统的数据分析线控驱动系统的调试整理与清洁作业前的准备线控驱动系统的数据分析与调试三、线控驱动系统的数据分析4.解析MCU向VCU反馈电机控制器状态CAN报文1205001802000000Byte5-Byte6用来电机转速，Byte5为电机转速低字节，Byte6为转速高字节，Byte5-Byte6=0x0002，0x0002换成十进制数为2。因此转速为2RPM。线控驱动系统的数据分析与调试流程线控驱动系统的数据分析线控驱动系统的调试整理与清洁作业前的准备线控驱动系统的数据分析与调试三、线控驱动系统的数据分析4.解析MCU向VCU反馈电机控制器状态CAN报文5.完成数据分析后，关闭CANTest软件。字节数据解析Byte10x12Byte1用来反馈档位状态、制动踏板状态、低速状态、座椅开关状态、手刹状态、控制器自检状态和锁机状态等，0x12换成二进制数为00010010，解析其所代表的含义：bit1-bit2=01，档位为前进档；bit5=1，座椅开关状态为闭合模式。Byte20x05Byte2用来反馈工作模式、运行方向和降功耗状态。0x05换成二进制数为00000101，bit1-bit2=01，工作模式为人工模式；bit3-bit4=01，方向为前进。Byte30x00Byte4用来反馈故障代码，代码0x00表示没有踩油门。Byte40x18Byte4用来反馈故障代码，代码0x18表示无故障。Byte50x02Byte5-Byte6用来电机转速，Byte5为电机转速低字节，Byte6为转速高字节，Byte5-Byte6=0x0002，0x0002换成十进制数为2。因此转速为2RPM。Byte60x00预留字节Byte70x00预留字节Byte80x00预留字节线控驱动系统的数据分析与调试流程线控驱动系统的数据分析线控驱动系统的调试整理与清洁作业前的准备线控驱动系统的数据分析与调试四、线控驱动系统的调试1.打开调试软件。调试软件线控驱动系统的数据分析与调试流程线控驱动系统的数据分析线控驱动系统的调试整理与清洁作业前的准备线控驱动系统的数据分析与调试四、线控驱动系统的调试2.单击“线控底盘”进入线控底盘调试界面，选择CAN通道1，将波特率调整为：500k，单击“开启设备”按钮，左侧的CAN数据会实时的刷新。调试界面线控驱动系统的数据分析与调试流程线控驱动系统的数据分析线控驱动系统的调试整理与清洁作业前的准备线控驱动系统的数据分析与调试四、线控驱动系统的调试3.查看信息栏中的转速是否为0r/min。调试界面线控驱动系统的数据分析与调试流程线控驱动系统的数据分析线控驱动系统的调试整理与清洁作业前的准备线控驱动系统的数据分析与调试四、线控驱动系统的调试4.换档（D档或R档），再踩下加速踏板，查看转速值是否出现相应的变化，车轮是否能够向前或向后旋转，然后松下加速踏板。加速踏板线控驱动系统的数据分析与调试流程线控驱动系统的数据分析线控驱动系统的调试整理与清洁作业前的准备线控驱动系统的数据分析与调试四、线控驱动系统的调试5.打开“驱动使能”，单击“D档”，拖动滚动条（值=设置的转速/最大转速*100%）驱动车轮向前旋转，查看转速值是否出现相应的变化，车轮是否能够向前旋转。上位机驱动使能