2021 年河北省职业院校（高职）智能无人机装调与应用技能大赛样题

2021年河北省职业院校（高职）智能无人机装调与应用

技能大赛样题

任

务

书

场次号工位号

选手须知

（1）任务书共7页，如出现缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判示意，

进行任务书的更换。

（2）参赛选手的比赛任务书用“场次号+工位号”标识，不得写有姓名或与

身份有关的信息，否则成绩无效，比赛任务书填写完毕后，任务书收回。

（3）竞赛内容包括科目训练仿真飞行模块：水平360°匀速自旋、水平八

字匀速绕飞；无人机装调飞行模块：无人机组装与调试、无人机实际操控飞行；

集群编队竞赛模块:编程区域及飞行场地实际测量、舞步编程、调试及程序飞行。

（4）各模块比赛时间共100分钟，参赛队应在规定的时间内完成任务书规

定内容。参赛选手在竞赛过程中根据任务书要求，完成所有模块要求。

（5）设备使用相关技术资料放在百度网盘“河北省赛学习资料”文件夹中，

百度云盘链接：/s/1Hy1VBq6S_DVxm1djZ979Mw提取码：

ZKHD。

（6）参赛选手认定竞赛设备的器件有故障可提出更换，器件经现场裁判测

定完好属参赛选手误判时，每次扣该参赛队3分。

（7）竞赛过程中，参赛选手要遵守操作规程，确保人身及设备安全，并接

受裁判员的监督和警示。竞赛过程中由于参赛选手操作失误造成的器件损坏，不

予更换。竞赛过程中由于参赛选手人为蓄意原因造成无人机专业教学仿真系统

遥控器、室内编队无人机基站与无人机等贵重器件损坏的，裁判有权停止该队

比赛，竞赛成绩记为零分。

（8）在竞赛过程中，参赛选手如有舞弊、不服从裁判判决、扰乱赛场秩序

等行为，裁判按照规定扣减相应分数。情节严重的取消竞赛资格，竞赛成绩记为

零分。

（9）竞赛结束时，参赛选手要清洁工位。

一、竞赛任务

任务一、科目训练仿真飞行

总时间为10分钟，两名选手比赛时间各为5分钟，超时未完成则立即停

止比赛，分数计0分或以软件评分为准，比赛使用设备为无人机专业教学仿真

系统（V102），选择进入“无人机仿真考培系统”，完成无人机民航驾驶员实践

部分考试：水平360°匀速自旋、水平八字匀速绕飞，飞行等级为：无人机视距

内驾驶员，难度等级为中级，软件系统自动根据选手遥控操作模拟系统无人机飞

行情况，进行自动判分并自动生成选手飞行轨迹记录图。

（一）水平360°匀速自旋

1）使用八通道遥控器，按照民航驾驶员实践考试水平360°匀速自旋操作

要求,进行模拟无人机控制，从准备区域起飞过后缓慢移动到中心桩点处停留，

飞行器要求在中心桩点正上方约2米左右处定点悬停，向左匀速旋转。具体要求

如下：

（1）选择自属操控模式：美国手、日本手，进行八通道遥控自主校准。（注

意：校准方式一致，校准手感度自行微调）

（2）旋转过程中以飞机几何中心为中心点，水平位移误差不超过±2米。

（3）旋转时长应控制在6-20秒之间。

（4）自旋过程中不能有停顿。

（5）飞行器垂直高度误差不能超过±1米。

1

图1操作方式选择

图2起飞准备区域（红色圆圈区域）

图3中心柱点（红色圆圈区域）

（二）水平八字匀速绕飞

1)按照民航驾驶员实践考试水平八字匀速绕飞操作要求,进行模拟无人机控

制，水平360°匀速自旋完毕立即进入水平八字匀速绕飞，向左半圆匀速飞行，

飞行器要求从中间桩开始，逆顺时针两边各飞一个半径6米的圆。具体要求如下：

（1）标准是水平偏差不超过±2M。

（2）高度偏差不超过±1M。

（3）航向偏差不超过±30。

（4）飞行速度范围在0.3m/s至3m/s之间。

注意：如飞行中超出考试要求的标准，听到“水平偏差过大/航线偏差过大/

高度偏差过大等”语音播报后，立即将飞机转至对尾,将飞机飞回中心点，重新

做好准备,听到系统播报”八字飞行开始，倒计时三分钟“后再次进行水平8字

2

的飞行考试，直到通过考试或者次数用完。

图4水平八字匀速绕飞方向示意图

任务二、无人机飞控调试

任务总时长45分钟，由2名参赛选手合作完成组装测试工程实训无人机

（E400-C）的组装、调试、飞行测试。

（一）无人机飞控组装与调试

（1）自行完成自行完成组装，各个部件安装位置正确，包含：电机、电调、

机架、桨叶、飞控安装。

（2）使用赛方提供的地面站MissionPlanner1.3.70完成飞控固件烧写及调试，

要求，横滚轴、俯仰轴水平误差不超过±2，磁罗盘校准值不为红色。

图5无人机各配件示意图

3

图6地面站调试页面

（二）无人机实际操控飞行测试

（1）将无人机和遥控器组装调试完成后，将飞机放到起飞点，重新装上桨

叶，测试飞机是否可以解锁起飞。

（2）飞机起飞后，将飞机悬停在1.5m左右，查看飞机是否稳定，除脚架外

机身是否抖动严重。

（3）操控飞机按照指定路线匀速飞行，飞机要始终保持统一高度（允许有

±20左右误差）。

（4）飞机到达指定降落点，降落至地面后有2个或以上脚架在圈内。

图7飞行路线示意图（仅供参考，以实际为准）

4

任务三、集群编队竞赛

任务总时长45分钟，由2名参赛选手合作完成测量数据，编程仿真、实

际飞行。

（一）编程区域及飞行场地实际测量

1)使用赛方提供测量卷尺，团队合作自主测量实际编程区域数据、躲避障

碍物路径数据、无人机相关飞行数据，赛场统一提供参数记录表，现场会有三条

不同编程穿越路径，路径上障碍物长、宽、高、形状，都不一样。具体要求如下：

（1）参赛人员不得携带任何有关测量的电子工具。

（2）测得距离偏差±5cm。

（3）参赛人员不得移动场地任何原有标记与位置

（4）测量工具使用完，放回指定位置。

图8整体场地测量示意图（仅供参考，以实际为准）

图9设备及障碍物布局示意图（仅供参考，以实际为准）

5

序号名称图片穿过方式备注

1圆门穿过圆环

1、尺寸仅供参

考，实际尺寸以

现场测量为准；

2刀旗绕开

2、不同路径中

放置的障碍物

种类、数量会有

不同，以现场为

准

3重力门从下往上穿过

表1障碍物简介对照图

（二）舞步编程及实际飞行

根据官方给定软件，完成对8架无人机飞行轨迹与飞行过程，变化数据进行

编程，使无人机可以穿越不同赛道与障碍物，完成安全降落，起飞坐标与降落坐

标赛方提供。具体要求如下：

（1）所有飞行过程所需编程数据，全部来源于参赛选手“编程区域及飞行

场地实际测量”任务中获得数据。

（2）编写程序时不得查阅任何赛方提供使用说明书且不得联网查取数据。

（3）参赛选手使用所有软件由官方提供软件，不得私自使用其他版本编译

软件。

（4）无人机需要根据现场障碍物的摆放进行赛道穿越飞行，现场将分3条

路径。

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（5）3条穿越赛道难度不同，完成后每架无人机分数也不同，不同颜色的

货物（飞机灯光颜色）仅能走相应颜色的路径，且赛道难度设置为红>黄>绿，根

据完成任务的无人机数量进行相应评分，绿色、黄色赛道至少分别通过两架飞机，

红色赛道不设限制。

（6）编程完成后需进行仿真测试，向裁判展示，如通过安全判定（是否有

碰撞），即可操控飞机实际飞行，展示环节不占用比赛时间。

（7）运输货物数量要求：至少携带2个绿色、2个黄色货物，否则当次飞

行不计分数。

（8）货物运输完成后，无人机需按照序号降落区域进行降落，降落以无人

机正投影，2