机器人系统集成项目青岛市选拔赛项目三样题

机器人系统集成项目青岛市选拔赛试题三机器人样题2023年4月-1-一、设备介绍机器人模块单元需要参赛选手具备一定的编程逻辑及动手能力，要求对机器人有较高的熟练度，机器人模块单元的机器人为FANUCLRMate200iD;机器人控制柜为FANUCR-30iBMate；机器人的软件版本为V8.20P；机器人模块单元的外围设备：方料送料单元、圆料送料单元、装配单元、仓储单元。试题本项目共计60分钟比赛时间。参赛选手需要在机器人示教器上对FANUC机器人进行编程，通过ROBOGUIDE软件进行仿真环境的布局及进行指定功能的实现，通过SOLIDWORKS软件绘制指定的3D模型导入到ROBOGUIDE软件中，并通过ROBOGUIDE软件进行仿真环境的布局及进行指定功能的实现。FANUC机器人为出场化状态。任务1：根据提供的方料、圆料实物进行测量，使用3D模型设计软件，设计方料、圆料的3D模型，绘制轴测图以及三视图。满足后续工作条件，不得再做修正。要求:1、选手须严格按照技术方案中公布的技术规范操作，做到图纸绘制准确、精度尽可能小；2、所出图纸满足机械设计规范，满足后续加工工艺要求。任务2：要求：1、将给定的组件模型文件，正确导入到布局设计图中；2、选手须严格按照技术方案中公布的技术规范操作，做到布局合理、工艺标准，凸显工匠文化；3、选手在竞赛平台上按照任务书提供的图纸和产品装配工艺实施相关工作；4、保持平台以及周围环境卫生、整洁。任务3：机器人零点校对1、将机器人各个关节运行到零点位置。2、记录机器人零点校对工作，完成机器人的零点校对工作。3、检验机器人零点校对正确。4、检验完成，应给裁判示意已经做过零点校对工作，并让裁判看到每个关节处在零点位置的状态。任务4：创建程序文件，将机器人程序命名为“PNS0001”。使用工业机器人示教器，编写编程和子程序，完成工作任务。实现如下工作流程：（1）工业机器人从供料传送带通过吸盘检测方料正反拾取方料（塑料长方体），供料传送带上无方料则机器人在HMOE点等待，（如果原料的方向不是所需要的方向则机器人将原料进行反转）将圆孔朝上的方料放置到装配单元。（2）零件的装配：机器人移动到圆料供料传送带吸取圆料（圆料供料传送带无圆料则机器人在圆料上方等待），放置到装配单元的方形工件圆孔内（每个方料需要放置两个圆料）。（3）零件装配：工业机器人从供料传送带通过吸盘检测原料正反拾取方料（塑料长方体）后，（如果原料的方向不是所需要的方向则将原料进行反转）将圆孔朝下的方料放置到装配好两个圆料的放料上。（4）成品入库：工业机器人检测到1到4号仓库出现任意空缺仓位后夹取装配好的物料按顺序进行补齐，装配完成后在检测到无空却仓位转到步骤（6）。（5）装配单元如果有方料且仓库1到4有空缺仓位则机器人去检测是不是成品料如不是则机器人将继续进行装配。（6）机器人回到原点，结束整个程序。任务5：根据提供的触摸屏画面实现机器人PNS远程启动，也可通过机器人控制柜的启动按钮运行本地启动(分值有所降低)。任务6：通过设置机器人的本地IP与仿真电脑的IP实现，工业机器人与仿真程序的通讯，实现仿真实时显示工业机器人的运动状态，让机器人在布局好的环境中运行。机器人外围设备布局(例)：CRMA15和CRMA16接线三、IO功能输入功能输出功能DI101入库编码1DO101方料抓取完成DI102入库编码2DO102圆料抓取完成DI03入库编码3DO103执行装配定位DI104入库编码4DO104吸盘吸取DI105方料定位完成DO105吸盘反吹DI106圆定位完成RO1机械爪控制DI107装配定位完成RI1夹爪关DI108装配允许放料RI2夹爪开DI109吸盘负压传感器四、用户文档选手结束考试后，将考试程序另存为压