工业机器人技术及应用 课件 任务18-20 机器人轨迹编程、机器人搬运工作站编程、工业机器人应用岗位与发展前景

机器人轨迹编程学习任务LEARNINGTASKS01工作站解包创建工具坐标数据tooldata02掌握常用的运动指令0403创建工件坐标wobjdata05编写程序06调试程序01机器人轨迹编程机器人轨迹编程工作站解包创建工件坐标数据wobjdata掌握常用运动的指令编写程序调试程序创建工具坐标数据tooldata01机器人轨迹编程（一）工作站解包1、双击打开工作站打包文件“path_10”,如右图所示。2、在弹出的对话框点击“下一个”。如图1所示。3、点击“浏览”可选择工作站保存路径（保存路径不能有中文字符），然后点击“下一步”。如图2所示。

图1

图201机器人轨迹编程4、选择RobotWare版本，默认选择当前最高版本即可，不得低于6.08版本。然后点击“下一步”，如图1、2所示。5、点击“完成”，然后等待解压过程，待完全解压之后，点击“关闭”即可。解压完成即可看到解压工作站，如图3所示。

图1

图2

图302机器人轨迹编程（二）创建工具坐标数据tooldat工具数据Tooldata是用于描述安装在机器人第六轴上的工具的TCP（ToolCenterPoint，工具中心点）、质量、重心等参数数据。不同的机器人应用就可能配置不同的工具，比如说弧焊的机器人就使用弧焊枪作为工具，而用于搬运板材的机器人就会使用吸盘式的夹具作为工具。默认工具(tool0)的TCP位于机器人安装法兰的中心，如图1所示。图中的A点就是原始的TCP点。在轨迹应用中，常使用带有尖端的工具，一般情况下将工具坐标系原点及TCP设立在工具尖端，例如在本工作站中使用的工具。如图2所示。

图1

图202机器人轨迹编程工具中心点的设定原理如下：首先在机器人工作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点。然后在工具上确定一个参考点（最好是工具的中心点）。通过之前学习到的手动操纵机器人的方法，去移动工具上的参考点以最少四种不同的机器人姿态尽可能与固定点刚好碰上。（为了获得更准确的TCP，我们在以下的例子中使用六点法进行操作，第四点是用工具的参考点垂直于固定点，第五点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的X的负方向移动，第六点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的Z的负方向移动。）机器人可以通过这四个位置点的位置数据计算求得TCP的数据，然后TCP的数据就保存在tooldata这个程序数据中被程序进行调用。下面就以六点法创建工具坐标数据tGrip为例进行操作：02机器人轨迹编程1、单击左上角主菜单按钮，选择“手动操纵”,如图1所示。2、选择“工具坐标”,如图2所示。

图1

图202机器人轨迹编程3、点击“新建”,如图1所示。4、将名称修改为tGrip，点击“确定”，如图2所示。

图1图202机器人轨迹编程5、选中tGrip后，点击“编辑”菜单中的“定义”选项。如图1所示。6、点击下拉箭头，选择“TCP和Z，X”方法设定TCP。如图2所示。

图1

图202机器人轨迹编程7、选择合适的手动操纵模式。按下使能键，使用摇杆使工具参考点去靠上固定点，作为第一个点。如图1所示。8、选中点1，点击“修改位置”，将点1位置记录下来。如图2所示。

图1点1姿态

图202机器人轨迹编程9、按照图示工具姿态，再依次修改点2、点3、点4、延伸器点X、延伸器点Z的位置，然后点击“确定”，分别如图1-6所示。图1点2姿态

图2点3姿态

图3

点4姿态

图4

延伸器点X图5延伸器点Z姿态

图602机器人轨迹编程10、对误差进行确认，越小越好，然后点击“确定”，如图1所示。11、接着设置tool1的重量和重心。选中tGrip，然后打开编辑菜单选择“更改值”，如图2所示。12、点击箭头向下翻页。根据实际情况设定工具的重量mass（单位:kg）和重心位置数据（此重心是基于tool0的偏移值，单位：mm），然后点击“确定”，如图3所示。至此工具坐标数据创建完成。

图1

图2图303机器人轨迹编程（三）创建工件坐标wobjdata工件坐标wobjdata是工件相对于大地坐标或其他坐标的位置。工业机器人可以拥有若干工件坐标，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。工业机器人进行编程时就是在工件坐标中创建目标和路径。利用工件坐标进行编程，重新定位工作站中的工件时，只需要更改工件坐标的位置，所有路径将随之更新。在对象的平面上，只需要定义三个点，就可以建立一个工件坐标。1.X1、X2确定工件坐标X正方向。2.Y1确定工件坐标Y正方向。3.工件坐标系的原点是Y1在工件坐标X上的投影。工件坐标符合右手定则。如右图所示。

03机器人轨迹编程下面就以创建工件坐标wobj1为例进行操作：1、在示教器“手动操纵”界面选择“工件坐标”，如图1所示。2、点击“新建”，如图2所示。

图1

图203机器人轨迹编程3、对工件数据属性进行设定后，点击“确定”，如图1所示。4、选中wobj1后，点击“编辑”菜单中的“定义”选项，如图2所示。

图1

图203机器人轨迹编程5、点击下拉箭头，选择用户方法“3点”，如图1所示。6、手动操作机器人的TCP靠近定义工件坐标系的X1点，然后选中“用户点X1”，再点击“修改位置”，如图2、3所示。

图1

图2用户点X1

图303机器人轨迹编程7、按照上述第6步操作，依次修改“用户点X2”“用户点Y1”位置。完成修改位置后点击“确定”，分别如图1-3所示。

图1用户点X2

图2用户点Y1

图303机器人轨迹编程8、对自动生成的工件坐标数据进行确认后，点击“确定”，如图1所示。9、选择创建好的工件坐标wobj1，点击“确定”，如图2所示。至此工件坐标wobj1创建完成。

图1

图204机器人轨迹编程（四）掌握常用的运动指令ABB机器人在空间中进行运动主要是四种方式，分别是：关节运动（MoveJ），直线运动（MoveL），圆弧运动（MoveC）和绝对位置运动（MoveAbsJ）。下面介绍这四种运动方式：1、关节运动指令MoveJ关节运动指令MoveJ是在对路径精度要求不高的情况下，机器人的TCP从一个位置移动到另一个位置，两个位置之间的路径不一定是直线。如右图所示。关节运动指令MoveJ的格式如下：MoveJP20,v1000,Z50,tGrip\Wobj:=Wobj1；04机器人轨迹编程2、直线运动指令MoveL直线运动指令MoveL是机器人的TCP从起点到终点之间的路径始终保持为直线，一般如焊接，涂胶等应用对路径要求高的场合进行使用此指令。如下图所示。直线运动指令MoveL的格式如下：MoveLP20,v1000,Z10,tGrip\Wobj:=Wobj1;

04机器人轨迹编程3、圆弧运动指令MoveC圆弧运动指令MoveC是在机器人可到达的空间范围内定义三个位置点，第一个点是圆弧的起点，第二个点用于定义圆弧的曲率，第三个点是圆弧的终点。如右图所示。圆弧运动指令MoveC的格式如下:MoveLP10,v1000,Z10,tGrip\Wobj:=Wobj1;

MoveCP20,P30,v1000,Z10,tGrip\Wobj:=Wobj1;4、绝对位置运动指令MoveAbsJ绝对位置运动指令MoveAbsJ是机器人的运动使用6个轴和外轴的角度值来定义目标位置数据，MoveAbsJ常用于机器人六个轴回到机械零点（0度）的位置。05机器人轨迹编程（五）编写程序在之前的任务中，已了解RAPID程序编程的相关操作及基本运动指令。现在就通过完成任务布置的任务，来体验一下ABB机器人便捷的程序编辑。1、在“手动操纵”菜单内，确认已选中要使用的工具坐标与工件坐标。如图1所示。2、按照任务十七所示步骤，建立一个名称为“Path_10”的例行程序。然后点击“显示例行程序”。如图2所示。

图1

图205机器人轨迹编程3、单击“添加指令”，打开指令列表，选中“<SMT>”为插入指令的位置。在指令列表中选择MoveJ，如图1所示。4、双击“*”，进入指令参数修改画面，如图2所示。

图1

图205机器人轨迹编程5、点击“新建”，如图1所示。6、确认程序数据各项参数后点击“确定”，如图2所示。

图1

图205机器人轨迹编程7、选中“v1000”，点击黄色向下箭头，点击“v300”，把指令速度设置为v300，如图1所示。8、选中“z50”，点击黄色向上箭头，点击“fine”，把指令转弯数据设置为fine（精确到达），然后点击“确定”，如图2、3所示。9、选择合适的动作模式，使用摇杆将机器人TCP运动到如图4所示位置，作为机器人运动的起点。

图1

图2图3图405机器人轨迹编程10、选中“p10”目标点，单击“修改位置”，将机器人的当前位置数据记录到p10里。然后单击“修改”进行确认。如图1、2所示。11、单击“添加指令”，在指令列表中选择MoveL,在弹出的对话框中点击“下方”。如图3、4所示。

图1

图2图3图405机器人轨迹编程12、依次添加如其它指令。如图1所示。13、选择合适的动作模式，使用摇杆将机器人TCP运动到各个位置点，并依次修改位置。如图2所示。14、选中第一行指令，在编辑菜单点击“复制”。如图3所示。

图1

图2图3

05机器人轨迹编程15、选中最后一行指令，在编辑菜单点击“粘贴”，把第一行指令粘贴到程序最后一行。再点击“更改为MoveL”。如图1、2所示。至此程序编写完成。

图1

图206机器人轨迹编程（六）调试程序完成编辑之后，进行整体调试，程序运行有两种模式，单周和连续，单周为程序运行完一次之后程序自动停止运行，连续为程序运行完一次之后自动从头开始运行，即循环运行；需要根据当前工作站实际工艺需要来选择运行模式，在本任务中，机器人运行完一次程序之后即完成了当前工件的轨迹处理，机器人需要停止运行，所以在本任务中可以使用单周模式。调试步骤如下：1、点击触摸屏右下角的快捷键，选择第三个控件，选择单周，然后再点击一次快捷键即可关闭此弹出菜单。如右图1所示。2、打开“调试”菜单，选择“PP移至例行程序”。如右图2所示。

图1

图205机器人轨迹编程3、选中“Path_10”例行程序,然后单击“确定”。如图1所示。4、按下虚拟示教器使能键，进入“电机开启”状态。按一下“单步向前”按键，并小心观察机器人的移动。单步运行完整个程序，确认无误后，再按一下“程序启动”，可以连续运行整个程序。如图2所示。

图1

图2

THANKS!机器人搬运工作站编程学习任务LEARNINGTASKS01机器人搬运工作站编程

知识储备机器人搬运工作站编程任务实施0201机器人搬运工作站

编程知识储备

01

机器人搬运工作站编程知识储备知识储备常用指令介绍知识储备创建有效载荷数据loaddata信号参数配置01

机器人搬运工作站编程知识储备

本任务中使用真空吸盘来抓取工件，真空吸盘的打开与关闭需要通过置位、复位数字输出信号Do_XiPan来控制；工件的抓取、放置是否完成也需要通过判断数字输入信号di_ZhenKongOK的值来确定。本工作站已经提前配置好相应的信号，无需再配置。关于信号配置的方法请参考《ABB工业机器人操作与编程》。

（一）信号参数配置01

机器人搬运工作站编程知识储备

loaddata用于设置机器人六轴上安装法兰的负载载荷数据。载荷数据常常定义机器人的有效负载或抓取物的负载（通过指令GripLoad或MechUnitLoad来设置），即机器人夹具所夹持的负载。同时将loaddata作为tooldata的组成部分，以描述工具负载。以下示例介绍了载荷数据loaddata。（二）创建有效载荷数据loaddata01

机器人搬运工作站编程知识储备PERSloaddatapiece1:=[5,[50,0,50],[1,0,0,0],0,0,0];载荷数据piece1定义内容如下：重量5kg。重心为x=50，y=0和z=50mm，相对于工具坐标系。有效载荷数据loaddata的创建步骤如下：1、在示教器“手动操纵”界面选择“有效载荷”,如图1所示。2、点击“新建”,如图2所示。图1图201机器人搬运工作站编程知识储备3、将数据名称设置为“loadfull”,然后点击“初始值”,如图1所示。4、输入对应的数值，然后点击“确定”,如图2所示。

图1

图2

01

机器人搬运工作站编程知识储备

5、点击“确定”，完成有效载荷数据创建，如图所示。

01机器人搬运工作站编程知识储备

1)

赋值指令：=“:=”赋值指令对系统内所有变量或可变量数据进行赋值，在数据赋值时，可以进行相应计算。程序通过赋值指令可以自动改变数据值，从而控制程序运行逻辑。例如：reg1:=8;将reg1赋值为8。reg2:=reg2+1;每运行一次该指令，reg2的值都会在之前的基础上加1。接下来以添加指令行“reg2:=reg2+1;”为例进行说明：（三）

常用指令介绍01机器人搬运工作站编程知识储备1、新建一个例行程序，选中“<SMT>”,在指令添加菜单选择“:=”,如图1所示。2、点击“reg2”,如图2所示。(如果当前显示的数据类型和想要赋值的数据类型不一致，则需点击界面下方“更改数据类型…”来找到对应的程序数据类型。)图1图201

机器人搬运工作站编程知识储备3、点击“<EXP>”,如图1所示。4、依次点击“reg2”和右边紫色“+”号，如图2所示。图1图2

01

机器人搬运工作站编程知识储备5、点击“<EXP>”，再打开“编辑”菜单，选择“仅限选定内容”，如图1所示。6、通过软键盘输入数字“1”，然后点击“确定”，如图2所示。图1图2

01

机器人搬运工作站编程知识储备7、点击“确定”，如图1所示。8、指令添加完成，如图2所示。图1图2

01

机器人搬运工作站编程知识储备

Set数字信号置位指令用于将数字输出（DigitalOutput）信号置为“1”。例如：Setdo_XiPan；将数字输出信号do_XiPan置为1。指令添加步骤如下：1、选中“<SMT>”,在指令添加菜单选择“Set”，如图1所示。2、选中“do_XiPan”，然后点击“确定”，如图2所示。图1图22)

Set数字信号置位指令01

机器人搬运工作站编程知识储备

Reset数字信号复位指令用于将数字输出（DigitalOutput）信号置为“0”。例如：Resetdo_XiPan；将数字输出信号do_XiPan置为0。指令添加步骤如下所示:1、选中刚才添加的Set指令,在指令添加菜单选择“Reset”,如图1所示。2、点击“下方”,如图2所示。

图1图23)

Reset数字信号复位指令3、Set数字信号置位指令最终结果见右图所示。01机器人搬运工作站编程知识储备

3、Reset数字信号置位指令最终结果，如右图所示。

WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值是否与目标的一致。例如：WaitDIdi_ZhenKongOK,1;程序执行此指令时，等待di_ZhenKongOK的值为1。为1的话，则程序继续往下执行，如果到达最大等待时间300秒（此时间可根据实际进行设定）以后，di_ZhenKongOK的值还不为1的话，则机器人报警或进入出错处理程序。指令添加步骤下所示。

4)WaitDI数字输入信号判断指令01

机器人搬运工作站编程知识储备1、选中刚才添加的Reset指令,在指令添加菜单点击“下一个”，如图1所示。2、点击“WaitDI”，如图2所示。图1图201机器人搬运工作站编程知识储备3、选中“di_ZhenKongOK”，然后点击“确定”，如图1所示。

4、指令添加完成，如图2所示。图1图201机器人搬运工作站编程知识储备

FOR重复执行判断指令，通过循环判断标识从初始值逐渐更改至最终值，从而控制程序相应循环次数，如果不使用参变量[STEP]，循环标识每次更改值为1，如果使用参变量[STEP]，循环标识每次更改值为参变量相应设置，通常情况下，初始值、最终值与更改值为整数，循环判断标识使用ikj等小写字母，是标准的机器人循环指令。(图略)

offs偏移功能是以选定的目标点（数据类型robtarget）为基准，沿着选定工件坐标系的X、Y、Z轴方向偏移一定的距离。例如指令：MoveJOffs(pPick,0,0,100),v1000,z10,tXiPan/Wobj:=wobj0;意思为将机器人TCP移动至以pPick为基准点，沿着wobj0的Z轴正方向偏移100mm的位置。指令添加步骤如下：

5)PROC调用例行程序指令(图略)6)FOR重复执行判断指令7)OFFS偏移功能01机器人搬运工作站编程知识储备1、选中“<SMT>”，在添加指令菜单单击“MoveJ”，如图1所示。2、双击“*”，如图2所示。

图1

图2

01

机器人搬运工作站编程知识储备

3、点击“功能”，选择“Offs”，如图1所示。

4、Offs中有4个参数，第一个参数为偏移基准目标点，此处设置为pPick，后续三个参数分别为XYZ方向的偏移量，如图2所示。

图1图201

机器人搬运工作站编程知识储备5、选中第二个“<EXP>”点击“编辑”，选择“全部”对后续三个参数进行编辑，如图1所示。6、将后续的三个参数编辑为0,0,100，即将此位置设置为相对于pPick沿着当前工件坐标系的Z轴正方向偏移100mm，点击下面的“确定”，如图2所示。图1图2

01

机器人搬运工作站编程知识储备7、点击“确定”参数设置完成，如图1所示。8、添加完成的指令如图2所示。图1图2

02

机器人搬运工作站

编程任务实施

02

机器人搬运工作站编程任务实施任务实施有效载荷数据说明任务实施工件坐标说明建立其他程序数据工具坐标说明工作站解包编写程序程序代码说明程序调试02

机器人搬运工作站编程任务实施1、双击打开工作站打包文件“carry”，如右图所示。2、在弹出的对话框点击“下一个”，如图1所示。3、点击“浏览”可选择工作站保存路径（保存路径不能有中文字符），然后点击“下一步”，如图2所示。

图1

图2（一）工作站解包02

机器人搬运工作站编程任务实施

4、选择RobotWare版本，默认选择当前最高版本即可，不得低于6.08版本。然后点击“下一个”，如右图1、2所示。

5、点击“完成”，然后等待解压过程，待完全解压之后，点击“关闭”即可。解压完成即可看到解压工作站，如图3所示。

图3

图2图102

机器人搬运工作站编程任务实施

在本搬运应用中，工具坐标系的设置较为简单，无需使用上个任务中的TCP标定法来标定，只需相对于系统默认工具坐标系Tool0沿着其Z方向偏移一定的距离即可，如图1所示。吸盘下表面距离法兰盘100mm，工具重心估算一下距离法兰盘40mm，重量1kg；创建步骤如下：

1、在“手动操纵”菜单选择“工具坐标”，然后点击“新建”,如图2所示。

图1

图2

（二）工具坐标说明02机器人搬运工作站编程任务实施2、将名称设置为“tGrip”，然后点击“初始值”,如图1所示。3、点击向下箭头，找到对应参数，输入数据后连续点击“确定”,如图2所示。

图1

图2

02机器人搬运工作站编程任务实施在本任务中，直接使用的是系统默认工件坐标系Wobj0，未创建工件坐标系，在类似应用中，是否创建工件坐标系取决于编程习惯，因为在这样的应用中，涉及的点位比较少，而且工件的排列方向可以直接参考Wobj0的方向，所以可以不创建。（三）工件坐标说明02机器人搬运工作站编程任务实施在搬运应用中还需要设置有效载荷数据，用以表示拾取物料的重量相关信息，在本任务中对应的即为需要搬运的工件，工件的重量估算为0.5kg，其重心相对于TCP来说沿着其Z方向偏移10mm。本任务之前已创建对应的有效载荷数据loadfull。此外，一般还会创建一个空的载荷数据，在名称上面与载荷数据LoadFull对应，用以表示空载荷，也可以直接使用系统默认有效载荷数据Load0。（四）有效载荷数据说明02机器人搬运工作站编程任务实施（五）建立其他程序数据

为了方便程序编写，在本任务中还需创建程序数据，并示教目标点位。

数据名称存储类型数据类型数据值数据说明pHome常量robtarget手动示教如下图1工作原点pPickBase常量robtarget手动示教如下图2拾取工件基准点pPlaceBase常量robtarget手动示教如下图3放置工件基准点pPick可变量robtarget程序中赋值吸取工件位置pPlace可变量robtarget程序中赋值放置工件位置nXoffs常量num150工件之间的间隔距离

图1图2图302机器人搬运工作站编程任务实施1、打开“程序编辑器”菜单，建立三个例行程序，分别是主程序“main”，取件例行程序“rPick”，放件例行程序“rPlace”，如图1所示。2、选择例行程序“rPick”，点击“显示例行程序”，在程序中添加指令，如图2所示。

(六)编写程序

图1

图2

02机器人搬运工作站编程任务实施3、选择例行程序“rPlace”，点击“显示例行程序”，在程序中指令，如图1所示。4、选择例行程序“main”，点击“显示例行程序”，在程序中添加一条MoveJ指令，如图2所示。

图1

图2

02机器人搬运工作站编程任务实施5、在“添加指令”菜单中点击“FOR”指令，如图1所示。6、在弹出的对话框中点击“下方”，如图2所示。

图1

图2

02机器人搬运工作站编程任务实施7、在添加的FOR指令中双击“<ID>”,如图1所示。8、在软键盘中输入字母“a”，然后连续点击“确定”,如图2所示。

图1

图2

02机器人搬运工作站编程任务实施9、双击“<EXP>”,

如图1所示。10、在编辑菜单中点击“仅限选定内容”,如图2所示。

图1

图2

02机器人搬运工作站编程任务实施11、在软键盘中输入数字“0”，然后点击“确定”,如图1所示。12、按照步骤9-步骤11的操作。把另外一个“<EXP>”设置为“2”,如图2所示。

图1

图2

02机器人搬运工作站编程任务实施13、选中“<SMT>”，在“添加指令”菜单中点击“：=”指令，如图1所示。14、点击“更改数据类型…”，如图2所示。

图1

图2

02机器人搬运工作站编程任务实施15、点击“视图”，选择“已用数据类型”，如图1所示。16、选中“robtarget”，点击“确定”，如图2所示。

图1

图2

02编写程序17、点击“pPick”，如图1所示。18、选中“<EXP>”，点击“功能”，再点击“Offs”，如图2所示。

图1

图202机器人搬运工作站编程任务实施19、第一个参数选中“pPickBase”，然后在第二个参数点击“a”,如图1所示。20、点击第二个参数“a”，再点击右边紫色“+”,如图2所示。

图1

图2

02机器人搬运工作站编程任务实施21、点击“*”，如图1所示。22、点击“nXoffs”，如图2所示。

图1

图202机器人搬运工作站编程任务实施23、依次在编辑菜单中点击“仅限选定内容”，在软键盘中输入数字“0”，然后点击“确定”。把后面两个参数都设置为0。如图1所示。24、点击“确定”，指令添加完成。如图2所示。

图1

图2

02机器人搬运工作站编程任务实施25、按照上述步骤13-步骤23再次添加指令，如图1所示。26、在“添加指令”菜单中点击“ProcCall”调用例行程序指令,如图2所示。

图1

图2

02机器人搬运工作站编程任务实施27、选中取件例行程序“rPick”，然后点击“确定”,如图1所示。28、按照上述操作，再调用放件例行程序“rPlace”,如图2所示。

图1

图202机器人搬运工作站编程任务实施29、选中程序中第一条移动指令，在编辑菜单中选择“复制”，如图1所示。30、选中整个FOR指令，再在编辑菜单中选择“粘贴”，把刚才复制的指令粘贴在FOR指令后面，如图2所示。至此程序编辑完成。

图1

图2

02机器人搬运工作站编程任务实施MODULEModule1 CONSTrobtargetpHome:=[[400,0,520],[5.48258E-08,7.83677E-09,1,-9.74705E-09],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];！定义机器人工作原点pHome; CONSTrobtargetpPickBase:=[[250.00,-150.00,420.00],[2.87011E-8,2.53999E-8,1,2.27611E-8],[-1,0,-1,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];！定义机器人拾取工件基准点pPickBase; CONSTrobtargetpPlaceBase:=[[250,150,420],[1.55742E-07,5.33869E-08,1,3.5084E-08],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];！定义机器人放置工件基准点pPlaceBase;（七）程序代码说明02机器人搬运工作站编程任务实施PERSrobtargetpPlace:=[[550,150,420],[1.55742E-7,5.33869E-8,1,3.5084E-8],[0,-1,0,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];！定义机器人放置工件位置，在程序中通过赋值指令以pPlaceBase为基准点进行偏移赋值; PERSrobtargetpPick:=[[550,-150,420],[2.87011E-8,2.53999E-8,1,2.27611E-8],[-1,0,-1,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];！定义机器人吸取工件位置，在程序中通过赋值指令以pPickBase为基准点进行偏移赋值; TASKPERSloaddataloadFull:=[0.5,[0,0,10],[1,0,0,0],0,0,0];！定义机器人吸取物料时对应的载荷数据；

02机器人搬运工作站编程任务实施 CONSTnumnXoffs:=150;！定义每个工件的间隔距离为150mm;TASKPERStooldatatGrip:=[TRUE,[[0,0,100],[1,0,0,0]],[1,[0,0,40],[1,0,0,0],0,0,0]];！定义工具坐标系数据；PROCmain()！声明主程序MoveJpHome,v1000,z50,tGrip;！机器人运动至工作原点pHomeFORaFROM0TO2DO！使用FOR循环指令，循环内的指令运行三次，循环标识a的值从0开始依次增加，即第一次为0，第二次为1，第三次为2。02机器人搬运工作站编程任务实施 pPick:=Offs(pPickBase,a*nXoffs,0,0);！使用Offs偏移功能给吸取工件位置点pPick赋值，以pPickBase为基准点，向工件坐标的X方向偏移，偏移值取决于循环标识a的值。 pPlace:=Offs(pPlaceBase,a*nXoffs,0,0);！使用Offs偏移功能给放置工件位置点pPlace赋值，以pPlaceBase为基准点，向工件坐标的X方向偏移，偏移值取决于循环标识a的值。02机器人搬运工作站编程任务实施

rPick;！调用取件程序 rPlace;！调用放件程序ENDFOR！FOR循环结束语句MoveJpHome,v1000,z50,tGrip;！机器人回到工作原点pHomeENDPROC！主程序结束语句；02机器人搬运工作站编程任务实施PROCrPick()！声明取件程序； MoveJOffs(pPick,0,0,100),v1000,z50,tGrip;！机器人TCP运动至取件点上方； MoveLpPick,v100,fine,tGrip;！机器人TCP运动至取件点； Setdo_XiPan;！置位吸盘工具控制信号，产生真空，吸取工件 WaitDIdi_ZhenKongOK,1;02机器人搬运工作站编程任务实施！等待真空反馈信号为1（说明已吸取工件）； GripLoadloadFull;！吸取完成后，加载有效载荷数据loadFull； MoveLOffs(pPick,0,0,100),v1000,z50,tGrip;！机器人TCP运动至取件点上方；ENDPROC！取件程序结束 PROCrPlace(

)02机器人搬运工作站编程任务实施！声明放件程序； MoveJOffs(pPlace,0,0,100),v1000,z50,tGrip;！机器人TCP运动至放件点上方； MoveLpPlace,v100,fine,tGrip;！机器人TCP运动至放件点； Resetdo_XiPan;！复位吸盘工具控制信号，关闭真空，放下工件 WaitDIdi_ZhenKongOK,0;！等待真空反馈信号为0（说明已放下工件）；02机器人搬运工作站编程任务实施GripLoadload0;！放置完成后，加载有效载荷数据load0； MoveLOffs(pPlace,0,0,100),v1000,z50,tGrip;！机器人TCP运动至放件点上方； ENDPROC！放件程序结束ENDMODULE02机器人搬运工作站编程任务实施完成了程序的编辑以后，接下来的工作就是对这个程序进行调试，调试的目的有以下两个：1.检查程序的位置点是否正确。2.检查程序的逻辑控制是否有不完善的地方。程序调试步骤如下：1、点击“调试”，点击“PP移至Main”；之后点击电机上电按钮，再依次点击单步向前按钮，逐步运行程序，观察机器人运动是否满足要求，如下图所示。

（八）程序调试02机器人搬运工作站编程任务实施2、若手动运行程序没问题，接下来切换至自动模式来运行程序，若是在真实工作站中，需要在控制柜面板上通过钥匙将机器人切换至左侧的自动模式；若是在虚拟工作站中，则在虚拟示教器摇杆旁的按钮弹出框中鼠标点击左侧的自动模式；在弹出的提示框中点击“确定”,如图所示。02机器人搬运工作站编程任务实施3、示教器屏幕会自动切换至自动生产窗口，点击“PP移至Main”，然后在弹出的提示框中点击“是”从主程序开始运行，如图1所示。4、之后控制电机上电，若是在真实工作站中，需要单击一下控制器面板上面的白色马达上电按钮；若是在虚拟工作站中需要点击一下虚拟示教器摇杆旁按钮弹出窗口中的白色上电按钮，如图2所示。

图1

图2

02机器人搬运工作站编程任务实施5、首次自动运行，建议先将程序运行速度降低，运行没问题后再恢复至100%速度运行；点击触摸屏右下角快捷键，在弹出窗口中点击第5个图标，然后修改运行速度百分比，例如修改为25%。之后启动程序，观察机器人运动是否满足要求，如果没有问题的话即可将速度修改为100%，再次启动查看最终运行效果，如图所示。THANKS!工业机器人应用岗位与发展前景学习任务LEARNINGTASKS03工业机器人专业人才职业规划与书写大纲工业机器人应用岗位0201工业机器人应用人才市场.01工业机器人应用

人才市场01工业机器人应用人才市场工业机器人应用人才市场工业机器人应用人才市场影响薪酬的因素分析工程师薪酬行业薪资十大机器人产业园②职位差异①区域差异③个人差异01工业机器人应用人才市场一台工业机器人（机械臂）能否投入到生产当中去，以及能发挥多大的作用，取决于生产工艺的复杂性，产品的多样性还有周边设施的配套程度，还需要工程师们通过编程操控机器人来完成特定的任务，而解决这些问题却需要相关的操作维护和集成应用人才。中国工业机器人的销量占到全球总销量的约1/4。机器人也因此成为地方政府趋之若鹜的新兴产业。主要有以下机器人产业园：松山湖国际机器人产业基地、上海机器人产业园、沈阳机器人产业园、安徽芜湖国家级机器人产业集聚区、深圳南山机器人产业园、昆山高新区机器人产业园、常州机器人产业园、青岛机器人产业园、湖南工业机器人产业园、重庆两江机器人产业园。（一）国内最具人才吸引力的十大机器人产业园01工业机器人应用人才市场当我们确定以后从事工业机器人应用这一行业，一定很想了解工业机器人应用岗位的薪资待遇如何，下面对你所关心的问题作一简单分析。（1）工业机器人工程师薪酬分析首先，月平均工资9290元这个数据并不能说明什么，因为他的算法有问题。把所有人的工资总和除以总人数，这样算出来的数据没有什么参考意义。但是，这个图表的价值在于它展示了各个工资区间的比例。我们可以看的出来，6K-8K占比22.7%，10K-15K占比19.3%，这两个区间的人数比例是最多的，当然20K-30K占比12.2%也不少，可以看出这三个区间占比过半。（二）国内工业机器人行业薪资分析01工业机器人应用人才市场（2）影响工业机器人工程师薪酬的因素分析①区域差异工业机器人工程师在北京地区月均薪酬最高，为13750元，其次是深圳，为12780元。广泛来说，一线城市高于二线城市，南方城市高于北方城市，北京、深圳，是工资最高的区域。另一个数据无法显示的现象是，越是城市化水平高的地区，工业机器人工程师的就业选择机会就越多。01工业机器人应用人才市场②职位差异工业机器人工程师分很多种，研发、调试、应用、维护，其中以机器人应用工程师月均薪酬最高，为8720元，其次是机器人自动化工程师，为7270元。一般来讲，做研发和应用的起薪会略高于做调试维护的，并且以后上升速度也要快一些。01工业机器人应用人才市场③

个人差异工业机器人工程师岗位对经验与学历有一定的要求。其实，表面的是经验与学历的差异，内在的却是个人能力的差异。刚毕业就拿五位数收入的工程师比比皆是，工作两三年还是五六千的也大有人在。个人能力在最初几年的相比差距体现不出很多，越是随着时间推移，人与人之间的差距越是明显。02工业机器人

应用岗位02工业机器人应用岗位本专业属于装备制造大类（代码46）、自动化类（代码03）下设专业。本专业实行1+X职业技能等级证书制度，除毕业证书外，本专业学生至少还应拥有以下证书中的其中一种：工业机器人系统集成应用（初、中级）；工业机器人应用编程（初、中级）；工业机器人系统操作员（中级、高级）、工业机器人系统运维员（中级、高级）。

1、工业机器人自动化控制岗位（1）岗位要求：熟悉工业机器人机械自动化和电气自动化流程，掌握电气设计软件、电气控制技术、PLC编程技术，以及变频控制、伺服控制、触摸屏工控等技能。（2）就业去向：工业机器人应用企业。02工业机器人应用岗位2、工业机器人工作站应用岗位（1）岗位要求：熟悉工业机器人应用方案设计；掌握3D设计软件、机械结构设计、电气控制技术，以及工业机器人操作及工作站生产工艺和设备常规维护等技能。（2）就业去向：自动化设备制造企业、工业机器人集成企业、工业机器人应用企业。3、工业机器人生产线设计岗位（1）岗位要求：熟悉自动化生产线规划布置、设计；掌握工业机器人三维制图和仿真设计、机械结构设计、电气控制技术等技能；精通主要品牌各型号工业机器人系统结构、性能参数。（2）就业去向：工业机器人集成企业、工业机器人应用企业。02工业机器人应用岗位4、工业机器人安装与调试岗位（1）岗位要求：熟悉主要品牌型号的工业机器人系统；掌握工业机器人本体装配、工作站安装调试，工业机器人各种应用工艺流程，工业机器人操