《机器人生产线虚拟调试技术》 课件 -项目四 AGV环线站仿真设计

项目四AGV环线站仿真设计@常州科教城管理委员会()《机器人生产线虚拟调试技术》CONTENTS任务一AGV环线站模型导入及分类项目四AGV环线站仿真设计项目引入0

1项目描述02项目目标03项目分析04任务二AGV环线站设备的运动学定义任务三AGV环线站供料机器人仿真设计任务描述任务分析知识链接任务实施任务描述任务分析知识链接任务实施任务描述任务分析知识链接任务实施任务四AGV环线站虚拟调试任务描述任务分析知识链接任务实施项目引入AGV小车在智能生产线中的应用，扩展了工业机器人的工作范围，提高了生产线的柔性。本项目通过ProcessSimulate软件使AGV环线站虚拟模型与真实PLC系统连接，实现真实PLC控制虚拟AGV环线站。本项目重点介绍了如何定义AGV环线站的运动学、机器人位置的调整方法、工具定义的方法、创建机器人操作的方法、ProcessSimulate与真实PLC系统通信的方法以及信号控制方法等内容。通过本项目学习和训练，读者将能够掌握物流运输的仿真控制方法，完成ProcessSimulate与真实PLC通信和信号映射，实现AGV环线站的虚拟调试。3项目描述您作为仿真设计工程师，要完成AGV环线站的虚拟调试。AGV环线站如图4-1所示，其主要功能是建立一个环形的无人操作运输线，运输车在自动导引装置控制下，能够沿规定的运输轨道行驶的自动供料运输线。AGV环线站是现代工业自动化物流系统中的关键设备。4本项目要求完成AGV环线站模型的分类，建立设备的运动学，正确创建设备及机器人的控制信号，最终完成项目的虚拟调试。项目目标5掌握实控虚的概念；掌握机运线、滑撬的使用方法；掌握可达范围测试的使用方法；掌握逻辑资源LB的使用方法；能够查看机器人程序；能够添加并查看信号；能够将信号添加到控制面板；通过资源学习，养成自主学习和终身学习习惯；通过仿真设计，养成开拓创新的探究精神；通过项目实施，养成安全生产、精益求精、追求卓越的工匠品质；通过方案优化，养成降本增效、精益生产的意识；通过组内合作，提高团队合作能力和沟通协作能力。知识目标能力目标素质目标掌握非仿真操作的使用方法；掌握光电传感器的使用方法；掌握逻辑资源的布尔操作函数；掌握创建OPC通道的使用方法。能够完成物体沿环形移动；能够展示AGV跟线体的配合取料流程；能够通过真实PLC完成AGV环线站虚拟调试。项目分析6此AGV环线站的工艺功能主要是完成温湿度计物料的供给，实现满料盒的出库操作。此工艺功能是一个循环供料过程。项目分析71.

AGV环线站模型分类分析将AGV环线站模型进行类型定义，完成后将模型导入到软件中，按照该站点的工艺功能进行各执行设备的分类。所涉及到主要的设备分类有机器人（Robot）、轨道机运线（Conveyer）、运输车中转机构（Device）、运输车（Device）、空料盒（Container）、满料盒（Container）、取料手爪（Gripper）等。项目分析82.AGV环线站设备的运动学定义及功能分析机器人功能分析。轨道机运线功能分析。运输车中转机构功能分析。运输车功能分析。取料手爪功能分析。

项目分析93.AGV环线站供料机器人功能操作分析该项目中机器人主要进行空料盒和满料盒的抓取以及在取料和放料后作出反馈，让运输车进行下步动作。项目分析104.AGV环线站虚拟调试分析AGV环线站的动作流程是机器人从远端收集空料盒后传递给人工补料，然后，在取料处等待运输车供料，由机器人取走满料盒，给远端站点供料。本项目需要完成该过程的虚拟调试（用真实的PLC程序控制AGV环线站的虚拟模型），首先要先完成前三个任务的内容，其次，建立各设备的控制信号、传感器信号、物料显示信号、机器人控制信号、物料流、创建OPC通道、信号名称映射等，通过外部控制程序实现项目的最终调试。TASKONE任务一AGV环线站模型导入及分类任务描述|任务分析|知识链接|任务实施本任务主要是完成AGV环线站模型的分类。其中主要设备有机器人、运输车、轨道运输线、运输车中转机构、运输车定位机构、温湿度计物料盒、取料手爪等。任务描述12任务描述13协作机器人补料线体AGV小车UR5运输车运输车中转2运输车中转3运输车中转4运输车中转1运输车定位1运输车定位2取料抓手轨道运输线换手平台下板零件建模思路任务分析在ProcessSimulate建模功能环境下，将AGV环线站模型通过定义组件类型和插入组件指令将模型导入到软件环境；通过设置建模范围，新建零件和新建资源指令进行AGV环线站模型的分类；通过重定位和放置操控器指令将机器人放置到位并替换原有机器人模型；使用结束建模指令进行已定义模型的保存。知识链接15本任务中主要使用的指令有“新建研究”指令，“设置建模范围”指令，“定义组件类型”指令，“插入组件”指令等，详细参见项目二中的任务一。本项目中使用了“复合机器人”和“实控虚”的应用，下面进行知识讲解。一、

复合机器人为了扩大机器人运动范围，将机器人搭载到AGV小车上，形成复合应用。本项目中选用了轻便、灵活的协作机器人作为执行机构，AGV小车上作为输送机构将协作机器人运送到指定位置，为了更精准定位，往往机器人末端会配置视觉引导。二、

实控虚使用真实PLC控制虚拟生产线，是常见的虚拟调试方法。在PLC编程软件编制逻辑控制程序，下载到真实的PLC，PLC与虚拟生产线通过OPCUA建立通信，对虚拟生产线进行控制，建立了以实控虚的调试方法。这里的“实”通常是指PLC、触摸屏、主令电器等设备和器件。在实际调试之前模拟和优化流程，提前验证产线和程序的稳定性和可靠性。保证控制设备和产线的表现能够达到预期，大幅削减系统安装成本并缩短系统启动时间。任务实施161.模型导入软件环境文件解压浏览至“D:\PDPS”，单击“item4.rar”，单击鼠标右键，选择“解压到”，当前文件夹。项目文件夹任务实施171.模型导入软件环境设置根目录打开ProcessSimulate软件，单击“文件”，在弹出的下拉菜单中，单击“选项”在弹出的对话框中，单击“断开的”，在客户端系统根目录下方，选择“…”按钮，浏览到“D:\PDPS\item4”。设置为完成根目录，最后单击“确定”。修改根目录选择组件模型任务实施181.模型导入软件环境组件定义在菜单栏中，单击“定义组件类型”，在弹出的对话框中浏览到“D:\PDPS\item4\AGV.cojt”，选择“AGV.cojt”，单击“确定”。在弹出的对话框中选择类型为“Device”然后单击“确定”，完成定义。选择组件类型组件定义成功任务实施191.模型导入软件环境插入组件，模型文件打开在菜单栏中，选择“建模”单击“插入组件”。在弹出的对话框中，浏览到已定义完成的文件“AGV.cojt”，然后单击“打开”。至此，模型文件打开。插入组件对话框图形查看器中的项目模型任务实施202、建立资源类型设置建模范围在对象树中选择“_00-CZXM-01-00-00-00-00_补料线体”，然后单击“设置建模范围。选择模型设置建模范围任务实施212、建立资源类型新建零件在对象树中单击“零件”，然后单击“新建零件”。在弹出的对话框中，选择“PartPrototype”，然后单击“确定”。在对象树中，找到“PartPrototype”，修改名称为“Part”。至此，零件资源建立完成。创建零件完成任务实施222、建立资源类型新建资源在对象树中单击“资源”，然后单击“新建资源”。新建资源任务实施232.建立资源类型建立Device资源在弹出的对话框中，选择“Device”，然后单击“确定”，至此第一个资源建立完成。选择资源节点Device任务实施242.建立资源类型其他类型资源建立根据对项目中设备的分析，需要建立的资源类型有“Device”、“Conveyer”、“Gripper”、“Container”，重复以上建立资源的方式，将其建立完成。其他创建的资源对象树任务实施252.建立资源类型其他类型资源建立根据对项目中设备的分析，各设备资源的数量应该是4个运输车中转机构、1个运输车、2个运输车定位机构、4条机运线、1个手爪。。对象树中的资源任务实施262.建立资源类型其他类型资源建立将建立的资源重命名分别为“Gripper”、“Container”、“YUNshchzhzhuan1”、“YUNshchzhzhuan2”、“YUNshchzhzhuan3”、“YUNshchzhzhuan4”、“YUNshchdwei1”、“YUNshchdwei2”、“Conveyer”、“Conveyer1”、“Conveyer2”、“Conveyer3”。至此，所需资源创建完成。创建的资源进行重命名任务实施273.设备模型分类“Gripper”模型分类机器人的握爪。图像查看器中的握爪任务实施283.设备模型分类“Gripper”模型分类在对象树中，选择“_00-CZXM-01-00-00-00-00_补料线体”之下，鼠标左键选中“0101-DLGYDX-03-99-00-00-00”，将其拖动到“Gripper”类型下。至此，“Gripper”分类完成。将握爪放到Gripper资源下任务实施293.设备模型分类“Container”分类同样的方式，完成运输车“Container”分类。Container资源模型任务实施303.设备模型分类中转机构分类同样方式，完成运输车中转机构“YUNshchzhzhuan1”、“YUNshchzhzhuan2”、“YUNshchzhzhuan3”、“YUNshchzhzhuan4”分类。4个运输车中转机构任务实施313.设备模型分类定位机构分类同样方式，完成运输车定位机构“YUNshchdwei1”、“YUNshchdwei2”分类。2个运输车定位机构任务实施323.设备模型分类“Conveyer”分类同样方式，完成“Conveyer”、“Conveyer1”、“Conveyer2”、“Conveyer3”分类。4个运输带任务实施333.设备模型分类“Part”分类同样方式，完成温湿度计半成品零件“Part”分类。温湿度计半成品零件Part分类任务实施343.设备模型分类插入组件、导入模型在菜单栏中，选择“建模”单击“插入组件”。在弹出的对话框中，选择项目根目录中的UR机器人的模型“UR5.cojt”，然后单击“打开”在对象树中，选中导入的UR5模型。插入组件对话框找到文件“UR5.cojt”导入UR5模型任务实施353.设备模型分类重定位“从坐标”在工具栏中，单击“重定位”指令。在弹出的对话框中，从坐标：选择UR5模型的“BASEFRAME”。重定位“从坐标”任务实施363.设备模型分类重定位“到坐标系”到坐标系：通过“6个值定坐标系”，然后选择原始机器人第一轴底部中心，创建坐标，然后单击“确定”。重定位“到坐标系”任务实施373.设备模型分类重定位应用单击“应用”，观察机器人方向。单击“翻转”调整机器人方向，然后单击“关闭”，UR5机器人通过重定位操作完成布局。单击重定位应用任务实施383.设备模型分类隐藏原有的机器人模型在对象树中找到原有机器人模型。依次将初始机器人模型全部选中，单击鼠标右键，在弹出的功能菜单中选择隐藏。将原有的机器人模型隐藏显示。图形查看器中的原有机器人模型隐藏原有的机器人模型任务实施393.设备模型分类料盒组件插入同样的方式，使用“插入组件”指令将料盒“wenshidujiKE.cojt”导入软件环境中。插入“wenshidujiKE.cojt”组件任务实施403.设备模型分类重定位在对象树中，选择“wenshidujiKE.cojt”然后单击工具栏中的“重定位”指令。重定位“wenshidujiKE.cojt”任务实施413.设备模型分类重定位“从坐标”从坐标：通过“2点定坐标系”建立参考坐标系，选择两个销孔的圆心之间创建坐标系，然后单击“确定”。重定位“从坐标”任务实施423.设备模型分类重定位“到坐标”到坐标系：通过“2点定坐标系”建立参考坐标系，选择两个销子的底面圆心之间创建坐标系，然后单击“确定”。重定位“到坐标”任务实施433.设备模型分类重定位设置单击“应用”，单击“关闭”。（如有方向偏差，请通过放置操控器进行调整）重定位设置任务实施443.设备模型分类零件分类在对象树中选中“wenshidujiKE”，单击“设置建模范围”，将所有零件拖动到“Part”中，完成零件的分类。零件对象树任务实施453.设备模型分类结束建模选中所有已分类完成的模型，单击“结束建模”，并完成模型的保存。结束建模TASKTWO任务二AGV环线站设备的运动学定义任务描述|任务分析|知识链接|任务实施本任务主要是完成设备模型的运动学规划。根据工艺需求定义各设备工艺功能姿态，进行设备的工具定义；实现AGV环线的设计，使运输车能够在环线中流畅运行。为后续任务实施提供基础环境。任务描述47任务分析在ProcessSimulate建模功能环境下，进行AGV环线站设备分类后的运动学定义，包括机器人手爪工具定义、轨道机运线的创建、运输车中转机构运动学的定义、运输车中转机构工具的定义、运输车工具的定义等。知识链接49本任务中主要使用的指令有“定义概念滑撬”、“编辑概念滑撬”、“创建滑撬机运线”、“创建滑撬信号”等。知识链接501、滑撬的概念“模拟工业环境中用于物料运输环节的输送线体上的承载容器。知识链接512.定义概念滑撬“定义概念滑撬”命令允许用户将任何资源(包括设备)定义为滑撬，用于在滑撬机运线上运输部件。在虚拟调试技术中，完成“运输小车”的移动仿真分成2步实现。第一步：将“运输小车”定义为“概念滑撬”；第二步：创建“滑撬机运线”（见本任务知识点四)。知识链接52下面是第一步“定义概念滑撬”的操作步骤：(1)首先打开需要定义滑撬的模型，此模型的文件类型为PSZX类型，打开路径“...\XM4\RW2\KlinkXM4RW2”。(2)选中左侧对象树的“资源”单击建模，新建“container”资源。2.定义概念滑撬新建“Container”资源知识链接532.定义概念滑撬(3)将“运输小车”部件拖至资源下方的“Container”中。“Container”下的资源知识链接542.定义概念滑撬(4)将“运输小车”定义为“概念滑撬。定义“概念滑撬”知识链接553.编辑概念滑撬“编辑概念滑撬”用于修改现有概念滑撬的数据参数，在实际虚拟调试项目中需修改“滑撬”的一些参数，例如“机运坐标系”的设置等。单击“控件”找到图中红框的“编辑概念滑撬”功能，根据实际需求进行修改。编辑概念滑撬知识链接564.创建滑撬机运线定义机运线允许用户创建一个传送带模拟器，该传送带模拟器可用于在定义的位置间传输部件。如果是带有承载容器的传送带，也可以选择定义为一个带滑撬的传送带模拟器。“运输小车”定义为“概念滑撬”(见本任务知识点二)后，需创建“滑撬机运线”。

知识链接574.创建滑撬机运线下面是“创建滑撬机运线”的操作步骤。(1)选中左侧对象树的“资源”单击建模，新建“Conveyer”资源。①③②①③建模Conveyer资源知识链接584.创建滑撬机运线(2)单击“曲线”下拉箭头中的“创建多段线”指令，创建所需多段线。创建多段线

起点终点知识链接594.创建滑撬机运线(3)根据下图步骤创建“滑撬机运线”，一定勾选⑤滑撬机运线。创建“滑撬机运线”①②③④⑤知识链接605.创建滑撬信号在虚拟调试过程中，运输小车的移动需通过信号进行控制，因此需要创建“滑撬启动”信号和“滑撬停止”信号，创建步骤如下：(1)选中“资源”下的Conveyer，单击菜单“控件”找到机运线，单击图中红框部分。

机运线操作知识链接615.创建滑撬信号(2)创建“滑撬运行”信号和“滑撬停止”信号。单击图中①“创建信号”的下拉箭头，为“滑撬”创建“滑撬运行”信号和“滑撬停止”信号。创建“滑撬运行”信号和“滑撬停止”信号①②任务实施621.定义取料手爪的工艺功能(1)在对象树中，选择“Gripper”，单击“设置建模范围”。Gripper设置建模范围任务实施631.定义取料手爪的工艺功能(2)在菜单栏中，单击“运动学编辑器”，弹出对话框如下图4-47所示。(3)在弹出的对话框中，单击“创建连杆”，依次创建两个空连杆。创建两个连杆任务实施641.定义取料手爪的工艺功能(4)将“Gripper”之下的所有模型，拖动到“lnk2”中。lnk2资源任务实施651.定义取料手爪的工艺功能(5)单击“lnk1”鼠标拖动至“lnk2”，在弹出的对话框中，选择关节类型为“移动”，然后单击“确定”，单击“关闭”。关节属性任务实施661.定义取料手爪的工艺功能(6)在对象树中，选择“UR5”，在菜单栏中，单击“机器人”，然后选择“关节调整”。UR5机器人关节调整任务实施671.定义取料手爪的工艺功能(7)转向姿态选择“HOME”。UR5机器人HOME姿态任务实施681.定义取料手爪的工艺功能(8)在对象树中，选择“Gripper”后单击“设置建模范围”。(9)在菜单栏中，单击“建模”后单击“通过6个值创建坐标系”。(10)在弹出的对话框后，用鼠标点选择底面圆心创建坐标系，在对话框中将“相对方向”改为图中所示数值（-90,0,0）。6值创建坐标系任务实施691.定义取料手爪的工艺功能(11)对照图中两个坐标系的方向，将黄色坐标系对照白的坐标系修改。坐标系修改任务实施701.定义取料手爪的工艺功能(12)鼠标选择黄色坐标系，单击工具栏中单击“放置操控器”。(13)在弹出的对话框中，单击“Ry”，在右侧输入“180”，然后单击“关闭。放置操控器任务实施711.定义取料手爪的工艺功能(14)在对象树中，选择“UR5”，然后在菜单栏中，单击“机器人”，然后单击“关节调整”。UR5机器人关节调整姿态任务实施721.定义取料手爪的工艺功能(15)转向姿态恢复“pos3”。Pos3任务实施731.定义取料手爪的工艺功能(16)在对象树中，选择“Gripper”后单击“设置建模范围”。(17)在菜单栏中，单击“建模”后选择“创建坐标系”下的“在2点之间创建坐标系”。(18)在弹出的对话框后，用鼠标分别点选两个销子的上端圆心，在两圆心之间创建坐标系，单击“确定”。选取两个点任务实施741.定义取料手爪的工艺功能(19)在对象树中找到创建的两个坐标系“fr1”“fr2”。选取两个点任务实施751.定义取料手爪的工艺功能(20)将“fr1”更名为“base”，将“fr2”更名为“tcp”。tcp坐标任务实施761.定义取料手爪的工艺功能(21)在对象树中，选择“Gripper”，然后单击“设置建模范围”。(22)在菜单栏中，单击“工具定义”。(23)在弹出的对话框中，工具类型选择“握爪”，TCP坐标选择“tcp”，基准坐标选择“base”。工具定义对话框任务实施771.定义取料手爪的工艺功能(24)抓握对象，选择出“base”坐标以外的所有实体和tcp坐标系，然后单击“确定”。设置TCP和基准坐标任务实施781.定义取料手爪的工艺功能(25)在对象树中，将“tcp”坐标拖动到“lnk2”中。设置TCP和基准坐标任务实施791.定义取料手爪的工艺功能(25)在对象树中，将“tcp”坐标拖动到“lnk2”中。

Gripper的tcp坐标操作任务实施802.定义运输车的工艺功能(1)在对象树中，选择“Container”后单击“设置建模范围”。(2)在菜单栏中，单击“建模”后单击“在2点之间创建坐标系”。(3)通过“2点创建坐标系”选择运输车底板两对边的中点实现创建坐标系。

设置两点任务实施812.定义运输车的工艺功能(4)在菜单栏中，单击“控件”，然后单击“定义为概念滑撬”。定义滑撬任务实施822.定义运输车的工艺功能(5)在弹出的对话框中，机运坐标系选择刚建立的坐标系“fr1”。定义滑撬1任务实施832.定义运输车的工艺功能(6)对象附加到的曲面实体：选择除“fr1”之外的整个运输车模型。定义滑撬曲面实体任务实施843.定义运输车中转机构的工艺功能(1)在对象树中选中，选中4个运输车中转机构，然后单击“设置建模范围”。运输车设置建模范围任务实施853.定义运输车中转机构的工艺功能(2)将“Container”中的“fr1”坐标系复制到4个运输车中转机构中。运输车中转机构4的对象树任务实施863.定义运输车中转机构的工艺功能(3)在对象树中，选中“YUNshchzhzhuan1”，单击“设置建模范围”。图像查看器中的运输车中转机构1任务实施873.定义运输车中转机构的工艺功能(4)在菜单栏中单击“建模”，单击“在2点之间创建坐标系”。(5)在弹出的对话框中，选取图中所示为第一点。2点创建坐标系的第一个点任务实施883.定义运输车中转机构的工艺功能(6)选取图中所示第二点，单击“确定”。2点创建坐标系的第二个点任务实施893.定义运输车中转机构的工艺功能(7)“YUNshchzhzhuan1”的参考坐标建立完成。运输车中转机构1的参考坐标系创建完成任务实施903.定义运输车中转机构的工艺功能(8)同样的方式，分别建立“YUNshchzhzhuan2”的参考坐标系。建立运输车中转机构2的参考坐标系任务实施913.定义运输车中转机构的工艺功能(9)同样的方式，建立“YUNshchzhzhuan3”的参考坐标系。创建运输车中转机构3的参考坐标系任务实施923.定义运输车中转机构的工艺功能(10)同样的方式，建立“YUNshchzhzhuan4”的参考坐标系。创建运输车中转机构4的参考坐标系任务实施933.定义运输车中转机构的工艺功能(11)在工具栏中，单击“点到点距离”。测量点到点距离任务实施943.定义运输车中转机构的工艺功能(12)在弹出的对话框中，第一对象选择“YUNshchzhzhuan1”下面的“fr1”坐标系，第二对象选择“YUNshchzhzhuan1”下面的“fr2”坐标系，得到两坐标间距离的偏差。测量距离任务实施953.定义运输车中转机构的工艺功能(13)在对象树中，选中“YUNshchzhzhuan1”下面的“fr1”坐标系。选中fr1坐标系任务实施963.定义运输车中转机构的工艺功能(14)在工具栏中单击“放置操控器”，在弹出的对话框中，平移选择“Z”，右侧输入“-1616.98”，将“fr1”移动到“YUNshchzhzhuan1”中心位置，然后，单击“关闭”。运输车中转机构1的fr1放置操控器调整位置任务实施973.定义运输车中转机构的工艺功能(15)同样的方式将“YUNshchzhzhuan2”的“fr1”坐标系，移动“Z”向“-1616.98”，“X”向“-1537”使移动到“YUNshchzhzhuan2”的中心位置，然后，单击“关闭”。运输车中转机构2的fr1放置操控器调整位置任务实施983.定义运输车中转机构的工艺功能(16)同样的方式将“YUNshchzhzhuan3”的“fr1”坐标系，移动“Z”向“1620.02”，“X”向“-1537”使移动到“YUNshchzhzhuan3”的中心位置，然后，单击“关闭”。运输车中转机构3的fr1放置操控器调整位置任务实施993.定义运输车中转机构的工艺功能(17)同样的方式将“YUNshchzhzhuan4”的“fr1”坐标系，移动“Z”向“1620.02”，使移动到“YUNshchzhzhuan4”的中心位置，单击“关闭”。运输车中转机构4的fr1放置操控器调整位置任务实施1003.定义运输车中转机构的工艺功能(18)在对象树中，选中“YUNshchzhzhuan1”后单击“设置建模范围”。运输车中转机构1设置建模范围任务实施1013.定义运输车中转机构的工艺功能(19)在菜单栏中，选择“建模”后单击“运动学编辑器”，在弹出的对话框中，新建两个连杆“lnk1”“lnk2”。运输车1创建2个连杆任务实施1023.定义运输车中转机构的工艺功能(20)根据工艺功能将运输车中转机构模型分别拖动“lnk1”“lnk2”中去。运输车1的2个连杆任务实施1033.定义运输车中转机构的工艺功能(21)在运动学编辑器中，鼠标左键单击“lnk1”接着拖动光标到“lnk2”建立两者间的链接关系。运输车1创建关节任务实施1043.定义运输车中转机构的工艺功能(22)在对象树中，选择“lnk2”将其隐藏。隐藏lnk2任务实施1053.定义运输车中转机构的工艺功能(23)在弹出的对话框中，单击“从”，选择下图中模型的圆心点。设置关节旋转轴的“从”任务实施1063.定义运输车中转机构的工艺功能(24)单击“到”，然后选择图中模型的圆心点，关节类型选择“旋转”。设置关节旋转轴的“到”任务实施1073.定义运输车中转机构的工艺功能(25)单击左下角箭头展开对话框，限制类型选择“常数”，上限输入90，下限输入0，单击“确定”，回到运动学编辑器单击“关闭”。设置关节限制任务实施1083.定义运输车中转机构的工艺功能(26)在对象树中，将“lnk2”显示出来，并选中“00-WXCSCXT-01-02-00-00-004137488”。显示lnk2任务实施1093.定义运输车中转机构的工艺功能(27)在工具栏中，单击“放置操控器”，在弹出的对话框中，选择“Ry”，在右侧输入“-90”，然后单击“关闭”，完成结构调整。放置操控器任务实施1103.定义运输车中转机构的工艺功能(28)在对象树中，选中“YUNshchzhzhuan1”后单击“姿态编辑器”。(29)在弹出的对话框中，单击“新建”，在对话框中将“值”，改为“90”，单击“确定”，单击“重置”，单击“关闭”完成姿态编辑。新建pos1姿态任务实施1113.定义运输车中转机构的工艺功能(30)在菜单栏中，选择“建模”后单击“工具定义”。(31)在弹出的对话框中，工具类为握爪，TCP坐标为“fr1”，基准坐标默认。定义tcp坐标任务实施1123.定义运输车中转机构的工艺功能(32)抓握对象选择“fr1”和“00-WXCSCXT-01-02-00-00-004137488”，单击“确定”。设置抓握对象任务实施1133.定义运输车中转机构的工艺功能(33)在对象树中，找到“fr1”，将其拖动到“lnk2”中。至此，“YUNshchzhzhuan1”的工艺功能已完成定义。运输车中转机构1完成任务实施1143.定义运输车中转机构的工艺功能(34)其他三个也采用以上同样的方式，进行调整并完成定义。4个运输车中转机构效果任务实施1154.定义运输车定位机构的工艺功能(1)在对象树中选中，两个运输车定位机构，然后单击“设置建模范围”。设置建模范围任务实施1164.定义运输车定位机构的工艺功能(2)在对象树中选中“YUNshchdwei1”后单击“运动学编辑器”。(3)在菜单栏中，选择“建模”，单击“运动学编辑器”，在弹出的对话框中，新建两个连杆“lnk1”“lnk2”。创建连杆任务实施1174.定义运输车定位机构的工艺功能(4)根据工艺功能将运输车定位机构模型分别拖动到“lnk1”“lnk2”中去设置连杆任务实施1184.定义运输车定位机构的工艺功能(5)在运动学编辑器中，鼠标左键单击“lnk1”拖动到“lnk2”建立两者间的链接关系。创建关节任务实施1194.定义运输车定位机构的工艺功能(6)在弹出的对话框中，单击“从”，然后选择如图中模型的轮廓点。创建关节“从”任务实施1204.定义运输车定位机构的工艺功能(7)单击“到”，然后选择图中模型的轮廓点，关节类型选择“移动”。创建关节“到”任务实施1214.定义运输车定位机构的工艺功能(8)单击左下角箭头，将对话框展开，限制类型选择“常数”，上限输入8.5，下限输入0，单击“确定”，回到运动学编辑器单击“关闭”。创建关节限制任务实施1224.定义运输车定位机构的工艺功能(9)在对象树中，选中“YUNshchdwei1”后单击“姿态编辑器”。(10)在弹出的对话框中，单击“新建”，在对话框中将“值”，改为“5.8”，姿态名称改为“SH”然后，单击“确定”，单击“重置”，单击“关闭”。创建SH姿态任务实施1234.定义运输车定位机构的工艺功能(11)另一个也采用同样的方式，进行调整并定义完成。其他效果任务实施1244.定义运输车定位机构的工艺功能(12)在对象树中，选择“YUNshchdwei1”，在菜单栏中，选择“机器人”，单击“关节调整”。关节调整任务实施1254.定义运输车定位机构的工艺功能(13)在弹出的对话框中，“转向/姿态”，选择“SH”，单击“关闭”。关节调整任务实施1265定义轨道运输线的工艺功能(1)在对象树中选中，四个轨道运输线机运线机构，然后单击“设置建模范围”。设置建模范围任务实施1275定义轨道运输线的工艺功能(2)在对象树中选中“Conveyer”，然后，在菜单栏中，选择“建模”，单击“曲线-创建多段线”。创建曲线任务实施1285定义轨道运输线的工艺功能(3)在弹出对话框后，从图形查看器中，选择第四和第一运输车中转机构的“fr1”坐标系，然后，单击“确定”，完成曲线创建。创建曲线多段线点任务实施1295定义轨道运输线的工艺功能(4)在对象树中选中“Conveyer”，然后，在菜单栏中，选择“控件”，单击“定义机运线”。定义机运线任务实施1305定义轨道运输线的工艺功能(5)在弹出的对话框中，曲线选择新创建曲线“Polyline1”，单击“翻转方向”调整机运方向朝向第一运输车中转机构。定义概念机运线任务实施1315定义轨道运输线的工艺功能(6)公差和最大速度按照图中设置，勾选“滑撬机运线”，单击“确定”完成创建。滑撬机运线任务实施1325定义轨道运输线的工艺功能(7)其他三个也采用同样的方式，进行调整并定义完成，机运线效果如图。滑撬机运线效果任务实施1335定义轨道运输线的工艺功能(8)在对象树中，选择“Conveyer”，在菜单栏中选择“控件”，单击“编辑概念机运线”。编辑概念机运线任务实施1345定义轨道运输线的工艺功能(9)在弹出的对话框中，单击“创建控制点”。创建控制点任务实施1355定义轨道运输线的工艺功能(10)在图形查看器中，选择“Container”中的“conveyingFrame”，勾选“止动”然后单击“确定”。回到定义机运线后，单击“确定”。控制点任务实施1365定义轨道运输线的工艺功能(11)同样的方式，将“Conveyer2”也进行设置控制点。设置控制点TASKTHREE任务三AGV环线站供料机器人仿真设计任务描述|任务分析|知识链接|任务实施该任务主要是进行AGV环线站供料机器人路径的规划，完成机器人可达性测试，并优化路径。任务描述138任务分析在ProcessSimulate机器人功能环境下，使用“跳转至位置”、“智能放置”等功能实现AGV环线站供料机器人路径的初步规划；使用“可达范围测试”对机器人初步规划路径进行可达性测试；通过对机器人工作范围的测试结果，还可以通过相关指令对机器人进行快速的位置调整，使优化机器人的工作布局；最终以机器人程序展示规划的最终路径。知识链接140本任务中主要使用的指令有可达范围测试、智能放置、跳转至位置、机器人程序查看器等。知识链接1411.可达范围测试检查机器人能否达到所选位置，为后续路径点规划提供依据。 (1)首先打开目标模型，此模型的文件类型为PSZX类型，打开路径如图。打开目标模型知识链接1421.可达范围测试(2)选中创建的机器人程序“UR5_PNP_OP”，单击“机器人”菜单，找到“可达范围测试”指令后单击，出现机器人所有轨迹点，机器人能够到达的位置标记√，机器人不能够到达的位置标记×。可达范围测试知识链接1432.智能放置找到机器人或夹具的最佳放置位置。对于机器人，确定点的范围，机器人从这些点可达到所选位置。对于夹具，确定点的范围，所选一组机器人从这些点可达到夹具。首先选中①via之后选择②智能放置，最后单击③开始，右下角蓝色部分是机器人可放置的位置，只要在蓝色区域即可到达via位置点。红色部分是不允许机器人放置的位置，如果在红色区域，via位置点机器人是无法到达的。智能放置①②③①③知识链接1443.机器人程序查看器查看和跟踪机器人操作和程序，检查机器人程序中可能存在的格式错误，并做出提示。此任务UR机器人需完成物料的搬运，搬运程序可实时监控和查看，程序的监控和查看是在机器人程序查看器中实现的，在软件左下角“操作”中选中要监控/查看的程序后找到“机器人”菜单中的“机器人程序查看器”单击则出现要监控/查看的程序。机器人程序查看器知识链接1454.跳转至位置进入所选机器人的“跳转至位置”模式。开启时，机器人将跳至所选位置。在机器人调试的过程中，为了提高机器人调试的效率，在调试的过程中往往避开过渡点直接跳至目标位置完成机器人的调试。在“资源”中选择目标机器人UR5之后，找到“跳转至位置”指令，选择目标位置即可。跳转至位置任务实施1461.创建基准和安装工具(1)在对象树中，选择零件中的“Part”，然后，单击“设置建模范围”。设置建模范围任务实施1471.创建基准和安装工具(2)在菜单栏中，单击“建模”，单击“在2点之间创建坐标系”。(3)在弹出的对话框中，依次选中零件底部两个大圆心的中心，单击“确定”。选择两点任务实施1481.创建基准和安装工具(4)选择新建的“fr1”的坐标系，单击“放置操控器”。(5)在弹出的对话框中，单击“Rz”，在右侧输入“180”，使其与“Gripper”中的“tcp”各轴方向一致。放置操控器Rz旋转任务实施1491.创建基准和安装工具(6)单击“Y”，右侧输入“18”,单击“Ry”，右侧输入“180”然后单击“关闭”。放置操控器Y轴移动任务实施1501.创建基准和安装工具(7)单击“Z”，右侧输入“-1623”，然后单击“关闭”。放置操控器Z轴移动任务实施1511.创建基准和安装工具(8)在对象树中，选择“Gripper”，然后单击“设置建模范围”。设置建模范围任务实施1521.创建基准和安装工具(9)在对象树中选择“UR5”，在菜单栏中选择“机器人”，单击“安装工具”。(10)在弹出的对话框中，工具选择“Gripper”，坐标系选择“base”，单击“应用”，单击“关闭”。安装工具设置任务实施1531.创建基准和安装工具(11)在对象树中选择“UR5”，在菜单栏中，选择“机器人”后单击“关节调整”。(12)在弹出的对话框中，转向/姿态选择“HOME”后单击“关闭”。UR5机器人的HOME姿态任务实施1542.创建机器人操作(1)在操作树中，选择“操作”，然后在菜单栏中选择“操作”，单击“新建操作”，再单击“新建复合操作”。(2)在弹出的对话框中，单击“确定”。复合操作对话框任务实施1552.创建机器人操作(3)在操作树中，选择“CompOp”，然后在菜单栏中选择“操作”，单击“新建操作”，再单击“新建复合操作”。新建拾放操作任务实施1562.创建机器人操作(4)在弹出的对话框中，机器人选择“UR5”，握爪选择“Gripper”，拾取和放置均选择“HOME”；拾取点选择“Part”下的“fr1”，放置点选择“Gripper”的“tcp”坐标，最后单击“确定”。拾放操作设置任务实施1573.测试和调整机器人位置(1)在操作树中，选择“UR5_PNP_Op”，在菜单栏中选择“机器人”，单击“可达范围测试”。可达范围测试任务实施1583.测试和调整机器人位置(2)在弹出的对话框中，拾取点不可达，放置点可达。可达范围测试对话框任务实施1593.测试和调整机器人位置(3)在操作树中，选择“UR5_PNP_Op”下的“拾取”。选择拾取任务实施1603.测试和调整机器人位置(4)在菜单栏中选择“机器人”，单击“智能放置”。智能放置任务实施1613.测试和调整机器人位置(5)在弹出的对话框中，单击“开始”，软件自动计算机器人放置位置。智能放置对话框任务实施1623.测试和调整机器人位置(6)在对话框中，蓝色区域，选中最右下角蓝色方块，单击“放置”；也可以双击蓝色方块放置机器人，然后单击“关闭”。智能放置对话框任务实施1633.测试和调整机器人位置(7)在操作树中，选择“UR5_PNP_Op”下的“放置”。选择放置机器人操作任务实施1643.测试和调整机器人位置(8)在工具栏中选择“重定位”，在弹出的会话框中，从坐标选择自身，到坐标选择“Gripper”的“tcp”坐标，单击“应用”后单击“关闭”。重定位任务实施1653.测试和调整机器人位置(9)在对象树中，选中“_00-CZXM-01-00-00-00-00_补料线体”，然后单击“设置建模范围”。“_00-CZXM-01-00-00-00-00_补料线体”设置建模范围任务实施1663.测试和调整机器人位置(10)选中“_00-CZXM-01-00-00-00-00_补料线体”下的“0101-1-0-AGV与UR装配体”。选择“0101-1-0-AGV与UR装配体”任务实施1673.测试和调整机器人位置(11)在工具栏中，单击“重定位”，在弹出的对话框中，从坐标选择圆盘的中心，到坐标选择机器人的极坐标，单击“应用”，最后单击“关闭”。重定位任务实施1683.测试和调整机器人位置(12)在对象树中，选择“UR5”，然后在菜单栏中，选择“机器人”，单击“跳转至位置”。(13)在操作树中，选择“UR5_PNP_Op”下的“拾取”，机器人跳转到指定位置。机器人跳转至指定位置任务实施1693.测试和调整机器人位置(14)在对象树中，选中“UR5”，在菜单栏中，选择“机器人”，单击“初始位置”，将机器人恢复初始位置。初始位置任务实施1703.测试和调整机器人位置(15)在操作树中，选中“UR5_PNP_Op”，然后在菜单栏“”中，选择“操作”，单击“添加操作至路径编辑器”。添加操作至路径编辑器任务实施1713.测试和调整机器人位置(16)在路径编辑器中，选择“拾取”，在菜单栏中选中“操作”，然后单击“添加当前位置”。添加当前位置任务实施1723.测试和调整机器人位置(17)然后选中“via”，将其拖动到“拾取”的前面，进行重新排序。路径编辑器中重新排序任务实施1733.测试和调整机器人位置(18)在路径编辑器中，选择“拾取”，在菜单栏中选中“操作”，然后单击“在前面添加位置”，在弹出的对话框中，选择“Y”，在右侧输入“100”，最后单击关闭。在前面添加位置点任务实施1743.测试和调整机器人位置(19)在菜单栏中选中“操作”，然后单击“在前面添加位置”，在弹出的对话框中，选择“Z”，在右侧输入“-200”，最后单击关闭。在前面添加位置点任务实施1753.测试和调整机器人位置(20)在路径编辑器中，选择“拾取”，在菜单栏中选中“操作”，然后单击“在后面添加位置”，在弹出的对话框中，选择“Y”，在右侧输入“100”，单击关闭完成调整。在后面添加位置任务实施1763.测试和调整机器人位置(21)在路径编辑器中，选择“放置”，在菜单栏中选中“操作”，然后单击“在前面添加位置”，在弹出的对话框中，选择“X”，在右侧输入“600”，选择“Z”，在右侧输入“-300”，选择“Ry”，在右侧输入“45”，单击关闭。在前面添加位置点任务实施1773.测试和调整机器人位置(22)在对象树中，选中“UR5”，在菜单栏中，选择“机器人”，单击“初始位置”，将机器人恢复初始位置。初始位置任务实施1783.测试和调整机器人位置(23)在路径编辑器中，选择“via”在菜单栏中，单击“操作”，单击“通过选取添加位置”。(24)在图形查看器中，单击“via4”，弹出的对话框单击“关闭”。选择位置点任务实施1793.测试和调整机器人位置(25)在对象树中，选中“UR5”，在菜单栏中，选择“机器人”，单击“初始位置”，将机器人恢复初始位置。机器人回到初始位置任务实施1803.测试和调整机器人位置(26)在路径编辑器中，单击“自动示教”，然后单击“”播放路径进行示教。自动示教任务实施1813.测试和调整机器人位置(27)在路径编辑器中，选中“UR5_PNP_Op”，在菜单栏中，选择“机器人”，单击“机器人程序查看器”，能够看到机器人程序的结构。机器人程序查看器TASKFOUR任务四AGV环线站虚拟调试任务描述|任务分析|知识链接|任务实施本任务主要使真实的PLC与虚拟AGV环线站通过OPCUA建立通信，实现真实的PLC程序控制虚拟AGV环线站，完成以实控虚的虚拟调试。任务描述183任务分析在ProcessSimulate生产线仿真功能环境下，实现AGV环线站的虚拟调试需完成以下步骤：第一步是建立物料控制操作，确定物料流动过程；第二步是建立各设备的控制信号，搭建电气控制环境，与外部PLC建立通信；第三步是通过外部PLC（已给定参考程序）实现对虚拟AGV环线站的动作控制，最终实现对AGV环线站的虚拟调试。知识链接185本任务中主要使用的指令有“创建逻辑块姿态操作和”指令、“创建逻辑资源”指令、“编辑逻辑资源”指令、“创建机器人起始信号”指令、“创建光电传感器”指令、“TON”指令、“FE”指令、“RE”指令、“AND”指令和“NOT”指令。知识链接1861.创建逻辑块LB逻辑资源是没有3D图形或运动学动作的资源。相反，它包含与控制系统相关的已定义逻辑行为，该行为源自方程或公式中的一个或多个指定输入和输出。例如，逻辑资源可用于描述空调系统的运行，该系统根据收到的输入（例如来自恒温器的电流读数）激活以将温度更改为预定义的水平。逻辑资源包含用于确定何时激活空调的逻辑，即公式。逻辑资源可以包含入口和出口值，以及任意数量的参数和常量。它们都必须具有唯一的名称。您可以创建表达式来确定触发哪个退出值以及在哪些条件下触发。知识链接1871.创建逻辑块LB创建逻辑块的操作为：选择“控制”菜单→“资源组”→“创建逻辑块（LB）”

。此时将显示“资源逻辑行为编辑器”对话框，其中“概述”选项卡位于顶部。“入口”（左侧）和“出口”（右侧）排列在图表的两侧，所有其他元素显示在中心的扩展块中。双击任何元素将打开该元素所在的选项卡并选择该元素。如果图中未突出显示任何元素，系统将显示以下消息：将LB元素设置为突出显示，以便将它们包含在概览中。对话框的下部区域包含与当前显示的选项卡和元素相关的展开部分。知识链接1881.创建逻辑块LB

资源逻辑行为编辑器对话框知识链接1892.编辑逻辑资源

“编辑逻辑资源”可更改现有智能组件或逻辑块的逻辑。您可以更改“入口”（entry）和“出口”（exit）的名称，但不能更改参数、常量或操作的名称。(1)选择“控制”菜单→“资源组”→“编辑逻辑资源”。将出现“资源逻辑行为编辑器”对话框。(2)根据需要修改逻辑。(3)单击“确定”。资源逻辑行为编辑器对话框知识链接1903.创建逻辑块姿态操作

通过“创建LB姿势操作和传感器”命令，您可以选择设备姿态，然后系统将为其创建姿态操作和传感器，以及所有必需的“入口”和“出口”。您可以选择多个设备的姿态，如果这些设备共享相同的姿态。此命令仅适用于具有关节和姿态的运动学对象。(1)选择“控制”选项卡→“资源组”→“创建LB姿态动作和传感器”。将显示“LB设备创建”对话框LB设备创建对话框知识链接1913.创建逻辑块姿态操作

(2)在“设备姿态”列表中，选中要为其创建动作或者传感器的姿态。(3)如果要创建和连接信号，请选中“”创建并连接信号。否则，系统不会创建或连接任何信号。(4)单击跳转到所选姿态以观察设备在图形查看器中移动到所选姿态。(5)单击“确定”。知识链接1924.创建非仿真操作起始信号

“创建非仿真操作起始信号”命令为“操作”中选定的非仿真操作创建起始信号。当您在操作中选择至少一个非仿真操作时，将激活该按钮。(1)在任何操作查看器中选择一个或多个非仿真操作。(2)选择“控制”菜单下→操作信号组→创建非仿真操作起动信号创建非仿真操作起始信号知识链接1934.创建非仿真操作起始信号

流程模拟为每个非仿真操作创建一个新的起动信号，但没有当前定义的起动信号。新的“_start”信号将显示在“信号查看器”中。每个新的开始信号命名如下：<操作名称>_start知识链接1945.创建机器人起始信号

“创建机器人起始信号”目的是在虚拟调试项目中完成信号驱动机器人动作。在“对象树”中选择要创建信号的机器人，单击下图红色方框“创建机器人起始信号指令完成机器人起始信号的创建。信号查看器中可以找到创建的机器人起始信号。创建机器人起始信号信号查看器知识链接1956.创建光电传感器信号

创建传感器，使其在对象穿过由传感器“发射”的指定光束的路径时进行检测。配置光束尺寸以确定对象检测区域的长度和宽度。传感器在图形查看器中显示为透镜和黄色检测光束。此项目中运输小车到位是用光电传感器检测确认的，具体创建步骤如下：(1)单击“控件”→“传感器”→“创建光电传感器”。创建光电传感器知识链接1966.创建光电传感器信号

(2)“光电传感器”参数设置。结合生产线填写传感器的直径、宽度、光束检测长度和被检测对象等。“光电传感器”参数设置知识链接1977.逻辑资源的布尔操作函数

创建逻辑块表达式时，单击可以添加函数。下面介绍下本项目要用到的布尔操作函数。逻辑资源的布尔操作知识链接1987.逻辑资源的布尔操作函数

1.SR指令fx=SR（X,Y）X为置位信号Y为复位信号SR指令，为“置位/复位触发器”指令。可以使用该指令，根据输入X和Y的信号状态，置位或复位指定操作数的位。这个指令是复位优先性触发器。它有两个输入X和Y，一个输出fx。等同于PLC编程中，X为S置位信号，Y为R1复位信号，fx为输出信号Q。我们用0和1表示信号的高低电平；下面是可能出现的几种情况：知识链接1997.逻辑资源的布尔操作函数

①X=0，Y=0时，fx保持不变（0或者1)；②X=0，Y=1时，则fx=0；③X=1，Y=0时，则fx=1；④X=1，Y=1时，则fx=0；知识链接2007.逻辑资源的布尔操作函数

2.RE指令（上升沿触发指令）fx=RE（X）RE指令，为“上升沿触发”指令。检测到X信号上升沿时，RE（X）输出fx的信号状态将保持置位为“1”。在其他任何情况下，RE（X）输出fx的信号状态均为“0”。上升沿信号知识链接2017.逻辑资源的布尔操作函数

3.FE指令（下降沿触发指令）fx=FE（X）FE指令为“下降沿触发”指令。检测到X信号下降沿时，FE（X）输出fx的信号状态将保持置位为“1”。在其他任何情况下，FE（X）输出fx的信号状态均为“0”。下降沿信号知识链接2027.逻辑资源的布尔操作函数

4.TON指令（通电延时指令）fx=TON(START[BOOL],ON_DELAY_TIME[REAL])示例fx=TON(START,3.6),此程序的意思是当“START”信号高电平后的3.6秒，fx输出信号状态将保持为“1”。知识链接2037.逻辑资源的布尔操作函数

5.AND指令（逻辑与指令）fx=XANDY以下是逻辑与指令的几种情况：①X=0，Y=0时,则fx=0；②X=0，Y=1时，则fx=0；③X=1，Y=0时，则fx=0；④X=1，Y=1时，则fx=1。知识链接2047.逻辑资源的布尔操作函数

6.OR指令（逻辑或指令）fx=XORY以下是逻辑或指令的几种情况：①X=0，Y=0时,则fx=0；②X=0，Y=1时，则fx=1；③X=1，Y=0时，则fx=1；④X=1，Y=1时，则fx=1；知识链接2057.逻辑资源的布尔操作函数

7.NOT指令（逻辑非指令）fx=NOTX以下是逻辑非指令的几种情况：①X=0,则fx=1；②X=1,则fx=0。知识链接2068.物料流查看器

物料流查看器可以显示消耗零件的操作以及操作之间的物料流链接。“例如，从操作1到操作2的链接表示操作1使用的零件可用于操作2。即使操作1使用的部件通过链接传递到操作2，但未被操作2使用，它仍会通过下一个链接传递到操作3，并对其可用。这是在基于事件的模拟模式（也称为线路模拟模式或循环事件评估器（CEE））中查看和控制部件在操作之间传递的方式。物料流查看器知识链接2079.OPC通信

OPC全称是ObjectLinkingandEmbeddingforProcessControl,UA全称是unifiedarchitecture（统一架构）。它是OPC基金会定义的一个统一的接口函数，用于自动化行业不同厂家的设备（如PLC）和应用程序能相互交换数据。简单来说，OPC就是设备和软件之间交换数据的通道。OPCUA（UnifiedArchitecture）是新一代的OPC标准，通过提供一个完整的，安全和可靠的跨平台的架构，以获取实时和历史数据和时间,本任务中使用OPCUA实现真实PLC与虚拟生产线的通信。知识链接20810.信号交互

ProcessSimulate通过OPCUA与PLC之间实现信号映射，必须以名称进行一一对应。如ProcessSimulate中某信号的名称为”signal”,则它会跟PLC中名称为signal的信号建立映射关系，两者的值一定相同。任务实施2091.建立传感器(1)在对象树中，选择“资源”，在菜单栏中选择“控件”，然后找到“传感器”，单击“创建光电传感器”。创建光电传感器任务实施2101.建立传感器(2)在弹出的对话框中，直径：输入“10”，宽度：输入“5”，长度：输入“50”，检查干涉的对象类型选择“Part”，然后单击“确定”。创建光电传感器设置任务实施2111.建立传感器(3)在对象树中，选择“light_sensor”，然后在“工具栏”中，单击“重定位”。(4)在弹出的对话框中，从坐标：选择“自身”，到坐标：选择销钉的顶面圆心，然后单击“应用”，在单击“关闭”。重定位设置任务实施2121.建立传感器(5)在对象树中，选择“light_sensor”，然后在“工具栏”中，单击“放置操控器”。选择“light_sensor”放置操控器任务实施2131.建立传感器(6)在弹出的对话框中，选择“Ry”，在右侧输入“-90”。然后选择“X”，右侧输入“-20”，得到如图，最后单击“关闭”。放置操控器Ry旋转设置放置操控器X轴平移设置任务实施2141.建立传感器(7)在对象树中，选择“资源”，在菜单栏中选择“控件”，然后找到“传感器”，单击“创建光电传感器”。创建光电传感器任务实施2151.建立传感器(8)在弹出的对话框中，直径：输入“10”，宽度：输入“5”，长度：输入“10”，检查干涉的对象类型选择“Container”，然后单击“确定”。创建“light_sensor1”光电传感器设置任务实施2161.建立传感器(9)在对象树中，选择“light_sensor1”，然后在“工具栏”中，单击“重定位”。(10)在弹出的对话框中，从坐标：选择“自身”，到坐标：“YUNshchzhzhuan1”图中圆柱的顶端圆心，然后单击“应用”，在单击“关闭”。“light_sensor1”重定位设置任务实施2171.建立传感器(11)在对象树中，选择“light_sensor1”，然后在“工具栏”中，单击“放置操控器”。“light_sensor1”放置操控器任务实施2181.建立传感器(12)在弹出的对话框中，选择“Ry”，在右侧输入“-90”。然后选择“X”，右侧输入“-5”，得到如图，最后单击“关闭”。“light_sensor1”RY设置“light_sensor1”X轴设置任务实施2191.建立传感器(13)重复“light_sensor1”，的创建方式，依次创建“light_sensor2”、“light_sensor3”、“light_sensor4”，参数设置根“light_sensor1”相同。光电传感器对象树任务实施2201.建立传感器(14)传感器“light_sensor2”，重定位到“YUNshchzhzhuan2”中同样的位置，用放置操控器作同样调整。“light_sensor2”重定位任务实施2211.建立传感器(15)传感器“light_sensor3”，重定位到“YUNshchzhzhuan3”中同样的位置，用放置操控器作同样调整。“light_sensor3”重定位任务实施2221.建立传感器(16)传感器“light_sensor4”，重定位到“YUNshchzhzhuan4”中同样的位置，用放置操控器作同样调整。“light_sensor4”重定位任务实施2231.建立传感器(17)在对象树中，选择“资源”，在菜单栏中选择“控件”，然后找到“传感器”，单击“创建光电传感器”。创建光电传感器任务实施2241.建立传感器(18)在弹出的对话框中，直径：输入“10”，宽度：输入“5”，长度：输入“10”，检查干涉的对象类型选择“Conveyer”和“Conveyer2”，然后单击“确定”。“light_sensor5”光电传感器参数设置任务实施2251.建立传感器(19)在对象树中，选择“light_sensor5”，然后在“工具栏”中，单击“重定位”。(20)在弹出的对话框中，从坐标：选择“自身”，到坐标：“Container”下部检测位底端圆心，然后单击“应用”，在单击“关闭”。“light_sensor5”重定位参数设置任务实施2261.建立传感器(21)在对象树中，选择“light_sensor5”，然后在“工具栏”中，单击“放置操控器”。“light_sensor5”放置操控器任务实施2271.建立传感器(22)在弹出的对话框中，选择“Ry”，在右侧输入“-90”，得到如图，然后选择“X”，右侧输入“-5”，得到如图，最后单击“关闭”。“light_sensor5”X轴设置任务实施2281.建立传感器(23)在对象树中选择“light_sensor”和“light_sensor5”，在菜单栏中，选择“主页”，然后，单击“附加”。在弹出的对话框中，到对象：选择“Container”，然后，单击“确定”。附加设置任务实施2292.建立操作及事件(1)在操作树中，选择“CompOp”，在菜单栏中，选择“操作”，单击“新建非仿真操作”，如图，在弹出的对话框中，单击“确定”，建立“Op”。新建非仿真操作任务实施2302.建立操作及事件(2)在操作树中，选择“CompOp”，在菜单栏中，选择“操作”，单击“新建非仿真操作”，在弹出的对话框中，单击“确定”，“Op1”。非仿真操作对话框任务实施2312.建立操作及事件(3)将“CompOp”操作添加到序列编辑器中，将操作进行排序，单击“Op”将其拖动到“UR5_PNP_Op”前面。序列编辑器操作排序任务实施2322.建立操作及事件(4)在序列编辑器中，选择“Op”，单击鼠标右键，单击“显示事件”。添加显示事件任务实施2332.建立操作及事件(5)在弹出的对话框中，要显示的对象：选择“Part”，然后单击“确定”。显示事件设置任务实施2343.建立控制信号(1)在对象树中，单击“YUNshchzhzhuan1”，在菜单栏中选择“控件”，单击“创建设备操作/信号”。创建设备操作/信号任务实施2353.建立控制信号(2)在弹出的对话框中，勾选“pos1”和“HOME”，右侧单击“仅信号”，然后单击“确定”。“创建设备操作/信号”设置任务实施2363.建立控制信号(3)重复同样操作方式，建立“YUNshchzhzhuan2”、“YUNshchzhzhuan3”、“YUNshchzhzhuan4”、“YUNshchdwei1”、“YUNshchdwei1”的控制信号。需要创建的信号任务实施2373.建立控制信号(4)在对象树中，单击“Conveyer”，单击“设置建模范围”，在菜单栏中选择“控件”，单击“编辑机运线逻辑块”。编辑机运线逻辑块任务实施2383.建立控制信号(5)在弹出的对话框中，勾选“开始”和“停止”，然后单击“确定”。机运线操作设置任务实施2393.建立控制信号(6)在弹出的逻辑块中，单击“入口”，选择“Start”，单击“创建信号”，选择“Output”；选择“Stop”，单击“创建信号”，选择“Output”，最后，单击“确定”。新建入口信号任务实施2403.建立控制信号(7)重复同样操作方式，建立“Conveyer1”、“Conveyer2”、“Conveyer3”的控制信号。控制信号任务实施2413.建立控制信号(8)在对象树中，单击“UR5”，在菜单栏中选择“控件”，单击“创建机器人起始信号”。(9)在操作树中，单击“Op”，在菜单栏中选择“控件”，单击“创建非仿真起始信号”。创建非仿真起始信号任务实施2424.建立物料流(1)在菜单栏中选择“主页”，单击“生产线仿真模式”，弹窗，单击“是”，切换后弹窗，单击“关闭”。生产线仿真模式任务实施2434.建立物料流(2)选择“物料流查看器”，在操作树中，选择“Op”、“UR5_PNP_Op”、“Op1”，三个操作，将其拖动到“物料流查看器”中。物料流查看器任务实施2444.建立物料流(3)在“物料流查看器”中，选择“新建物料流链接”，然后，单击“Op”，拖动鼠标至“UR5_PNP_Op”建立链接，单击“UR5_PNP_Op”拖动鼠标至“Op1”建立链接。新建物料流链接任务实施2455.建立通信虚拟调试(1)在对象树中，选择“YUNshchzhzhuan1”，单击“设置建模范围”，在菜单栏中，选择“控件”，单击“添加逻辑块到资源”。添加逻辑块到资源任务实施2465.建立通信虚拟调试(2)在弹出的对话框中，单击“入口”，然后单击“添加”，选择“BOOL”。添加入口Bool信号任务实施2475.建立通信虚拟调试(3)选择“entry1”，在“信号查看器”中，单击“light_sensor1”。添加“light_sensor1”信号任务实施2485.建立通信虚拟调试(4)再次单击“入口”，然后单击“添加”，选择“BOOL”。新建入口Bool信号任务实施2495.建立通信虚拟调试(5)选择“entry2”，在“信号查看器”中，单击“YUNshchzhzhuan1_at_pos1”。“YUNshchzhzhuan1_at_pos1”信号任务实施2505.建立通信虚拟调试(6)选择“入口”右侧的“操作”，单击“添加”，选择“抓握”，如图4-216所示。图4-216添加抓握操作任务实施2515.建立通信虚拟调试(7)选择“grip_action1”，在下方“值表达式”中输入“TON(entry1,0.3)”

。值表达式任务实施2525.建立通信虚拟调试(8)再次单击“添加”，选择“释放”。添加释放操作任务实施2535.建立通信虚拟调试(9)选择“release_action1”，在下方“值表达式”中输入“TON(entry2,0.1)”，最后单击“确定”。设置值表达式任务实施2545.建立通信虚拟调试(10)重复同样的操作，向“YUNshchzhzhuan2”、“YUNshchzhzhuan3”、“YUNshchzhzhuan4”添加与“YUNshchzhzhuan1”同样的逻辑资源内容。其他逻辑资源任务实施2555.建立通信虚拟调试(11)“YUNshchzhzhuan2”入口中，“entry1”和“entry2”

。新建“YUNshchzhzhuan2”入口信号任务实施2565.建立通信虚拟调试(12)“YUNshchzhzhuan3”入口中，“entry1”和“entry2”

。新建“YUNshchzhzhuan3”入口信号任务实施2575.建立通信虚拟调试(13)“YUNshchzhzhuan4”入口中，“