- 废止
- 已被废除、停止使用，并不再更新
- 1990-12-06 颁布
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基本信息：
- 标准号：ISO 9787:1990 EN
- 标准名称：操纵工业机器人 坐标系和运动
- 英文名称：Manipulating industrial robots — Coordinate systems and motions
- 标准状态：废止
- 发布日期：1990-12-06
文档简介
ISO9787:1990主要针对的是工业机器人操纵领域的标准和相关几何系统的使用与变换方法。在ISO9787中，详细规定了机器人操纵的各个部分，包括机器人的设计、制造、操作、维护和修理等。
首先，该标准详细描述了机器人的基本组成部分，如关节、驱动器、传感器等，以及它们的功能和性能要求。此外，它还提供了机器人运动学和动力学的基本原理和方法，以及机器人操作的准则和限制。
在机器人的坐标系统中，ISO9787强调了机器人的三个基本坐标系统：世界坐标系统、机器人本地坐标系统和工具坐标系统。这些坐标系统是机器人操作的关键部分，它们定义了机器人相对于周围环境的位置和姿态。
对于机器人的运动变换，ISO9787详细描述了如何将机器人的运动从一个坐标系统转换到另一个坐标系统的方法。这包括平移、旋转、缩放等基本变换，以及如何处理这些变换以适应不同的应用场景。
此外，ISO9787还涵盖了机器人的安全性和可靠性方面的规定。它强调了机器人操作员的安全和保护措施，以及如何确保机器人的正常工作。它还涉及到机器人的维护和修理，包括如何检查和维护机器人及其组件，以及如何处理机器人故障和维修问题。
ISO9787:1990标准提供了对工业机器人操纵领域的全面描述，包括机器人的基本组成部分、运动学、动力学、坐标系统、运动变换、安全性、可靠性等方面的规定和要求。这对于机器人
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