项目六-焊接机器人应用知识储备2讲解

工业机器人技术与应用项目六机器人焊接工作站应用目录任务目标机器人焊接工作站任务描述知识准备任务实施项目拓展项目小结任务目标1、解压工作站2、机器人I/O设置3、弧焊信号与系统关联4、坐标系设置5、示教目标点6、清枪位置点示教7、程序编写及调试二、知识准备6、常用指令焊接程序都必须以指令ArcLStart或者ArcCStart开始，通常运用ArcLStart作为起始语句。（1）ArcLStart

线性焊接开始指令：指令用于直线焊缝的焊接开始，工具中心点线性移动到指定目标位置，整个焊接过程通过参数监控和控制。“ArcLStart”程序如下：ArcLStartp1,v100,seam1,weld5,fine,gun1;机器人线性运行到p1点起弧，焊接开始。1）焊接指令二、知识准备6、常用指令（2）ArcLEnd线性焊接结束指令：用于直线焊缝的焊接结束，工具中心点线性移动到指定目标位置，整个焊接过程通过参数监控和控制。程序如下：ArcLEndp2，v100，seam1，weld5，fine，gun1；机器人线性焊接运行到p2点收弧，焊接结束。1）焊接指令二、知识准备6、常用指令—焊接指令（3）ArcL线性焊接指令：用于直线焊缝的焊接，工具中心点线性移动到指定目标位置，焊接过程通过参数控制。程序如下：ArcL*，v100，seam1，weld5\Weave：=Weave1，z10，gun1；机器人线性焊接的部分应使用ArcL指令。1）焊接指令知识准备6、常用指令—焊接指令（4）ArcCStart圆弧焊接开始指令：用于圆弧焊缝的焊接开始，工具中心点圆周运动到指定目标位置，整个焊接过程通过参数监控和控制。程序如下：ArcCStartp1，p2，v100，seam1，weld5，fine，gun1；机器人从p1点圆弧焊接运行到p2点，p2是任意设定的过渡点。1）焊接指令知识准备6、常用指令—焊接指令（5）ArcCEnd圆弧焊接结束指令：用于圆弧焊缝的焊接结束，工具中心点圆周运动到指定目标位置，整个焊接过程通过参数监控和控制。程序如下：ArcCEndp2，p3，v100，seam1，weld5，fine，gun1；机器人在从p2继续圆弧焊接到p3点结束，p2只是ArcCStart指令任意设定的过渡点。1）焊接指令知识准备6、常用指令—焊接指令（6）ArcC圆弧焊接指令：用于圆弧焊缝的焊接，工具中心点线性移动到指定目标位置，焊接过程通过参数控制。程序如下：ArcC*，*，v100，seam1，weld5\Weave：=Weave1，z10，gun1；机器人圆弧焊接的不规则多段部分应使用ArcC指令，并可以多设置与p2点类似的过渡点。1）焊接指令知识准备6、常用指令中断程序是用来处理在自动生产过程中的突发异常状况的一种指令。中断指令通常可以由以下条件触发：一个外部输入信号突然变为0或1一个设定的时间到达后机器人到达某一个指定位置当机器人发生某一个错误时当中断发生时，正在执行的机器人程序被停止，相应的中断指令会被执行，当中断指令执行完毕后，机器人将回到原来被停止的程序继续执行。2）中断指令知识准备6、常用指令指令名称指令注释CONNECT中断连接指令，连接变量和中断程序ISignalDI数字输入信号中断触发指令ISignalDO数字输出信号中断触发指令ISignalGI组合输入信号中断触发指令ISignalGO组合输出信号中断触发指令IDelete删除中断连接指令ISleep中断休眠指令IWatch中断监控指令，语言休眠指令配合使用IEnable中断生效指令IDisable中断失效指令，与生效指令配合使用当中断发生时，正在执行的机器人程序被停止，相应的中断指令会被执行，当中断指令执行完毕后，机器人将回到原来被停止的程序继续执行。常见的中断指令如表所示。2）中断指令知识准备6、常用指令3）外轴控制指令（1）外轴激活指令ActUnit格式：ActUnitMecUnit（外轴名）。应用：将机器人一个外轴激活。（2）停止外轴指令DeactUnit格式：DeactUnitMecUnit(外轴名)。应用：使机器人一个外轴失效。知识准备6、常用指令3）外轴控制指令示例：MoveLp10,v1000,fine,tool1；!移动到p10,外轴不动ActUnittrack_motion；!激活外轴track_motionMoveLp20,v1000,fine,tool1；!移动到p20,外轴track_motion联动DeactUnittrack_motion