第2篇 起步 项目二 涂胶应用讲解

职业教育“工程实践创新项目”应用课程系列教材“全国职业院校技能大赛”教学资源转化成果机器人技术应用项目教程第2篇——起步项目二

涂胶应用目录CONTENTS任务一、安装法兰与涂胶工具任务二、涂胶任务一安装法兰与涂胶工具目录CONTENTS该工作站配备四个快换工具，如图所示。机器人手臂安装有法兰端快换模块，可实现不同工具间无需人为干涉自动完成切换。

【任务准备】1.能正确连接法兰工具的气路。2.会添加法兰工具信号。3.通过示教器正确抓取和放下涂胶工具【任务目标】法兰（Flange）又叫法兰凸缘盘或突缘。法兰是轴与轴之间相互连接的零件，用于管端之间的连接；工业机器人法兰主要作用是快换工具的连接安装。【任务实施】一、法兰气路的连接法兰气路共包括七条气路，其中可分为快换工具气路、夹爪松紧气路、吸盘气路三部分，气路安装的具体流程如图所示：法兰盘通过对应编号的气路连接来实现工具的快换及使用。具体步骤如下：快换工具及夹爪松紧的气管由尾部接入机器人，顶部与法兰盘连接，通过机器人的信号控制法兰盘的状态与动作。机器人气路编号Air1、Air2分别连接法兰盘编号U、C，用于快换工具的安装和卸载；机器人气路编号Air3、Air4分别连接法兰盘编号3、4，用于夹爪的开合；电磁阀大吸盘分别接法兰盘编号2、5，用于大吸盘的连接；电磁阀小吸盘接法兰盘编号6，用于小吸盘的连接。气路安装完成后，需对气路进行测试，通过改变机器人信号（机器人与电磁阀对应的快换信号，可自行更改以便用户使用）并观察法兰盘和快换工具的状态确认是否符合需求，具体步骤如下所示：对快换工具的安装进行测试，默认信号handchange_start置1时快换工具为安装状态，置0时快换工具为卸载状态；对快换工具夹爪进行测试，默认信号grip置1时夹爪夹紧，置0时夹爪松开；对大小吸盘进行测试，测试方法参照步骤一，默认信号vacunm_1置1时大吸盘真空抽取，置0时大吸盘停止抽取，vacunm_2置1时小吸盘真空抽取，置0时停止抽取。二、安装完成调试三、法兰气路的信号的添加IO板地址信号名称（DO）功能描述3BVAC_1破真空（单）4Grip码垛夹爪7HandChange_Start快换裝置8Vacunm_1真空(双)9Vacunm_2真空(单)添加与快换工具气路相关的工业机器人I/O快换工具输出信号的相关参数如表所示。1、快换装置信号参数名称设定值说明NameHandChange_Start设定数字输出信号的名字TypeofSignalDigitalOutput设定信号的种类AssignedtoDeviced652设定信号所在的I/O模块DeviceMapping7设定信号所占用的地址快换装置的工业机器人输出信号的定义如下：点击“控制面板”。单击“配置”。双击“Signal”。单击“添加”。双击“Name”。输入“HandChange_Start”，然后单击“确定”。双击“TypeofSignal”，选择“DigitalOutput”。双击“AssignedtoDevice”，选择“d652”。双击“DeviceMapping”。输入“7”，然后单击“确定”。单击“是”重启控制器以完成设置注：其他的法兰气路信号添加方法和该信号添加类似。2、正确抓取和放下涂胶工具【思考与练习】1.能正确连接法兰工具的气路。2.会添加法兰工具信号。3.通过示教器正确抓取和放下涂胶工具，并编写程序。任务二涂胶目录CONTENTS关节运动指令用于在对路径精度要求不高的情况下，将机器人TCP快速移动到给定目标点，运动的路径不一定是直线，如图所示。【任务准备】一、常用运动指令1.MoveJ：关节运动指令1.会熟练使用MoveL、MoveJ、MoveC、MoveAbsj等常用运动指令。2.能应用WaitTime等常用指令。3.会灵活应用工件坐标。【任务目标】关节运动指令MoveJ的格式如下，具体的解析如表所示。MoveJp40，v500，z20，tool1\Wobj：=wobj1；程序数据说明p40机器人运动目标位置数据v500机器人运动速度数据500mm/sz20机器人运动转弯数据，单位为mmtool1机器人工作数据

TCP，定义当前指令使用的工具坐标线性运动指令用于将机器人TCP沿直线移动到给定目标点，一般在焊接、涂胶等对路径精度要求较高的场合，如图所示。2.MoveL：线性运动指令线性运动指令MoveL的格式如下，具体的解析如表所示。MoveLp40，v500，fine，tool1\Wobj：=wobj1；程序数据说明p40机器人运动目标位置数据v500机器人运动速度数据500mm/sfineTCP到达目标点，在目标点速度降为零tool1机器人工作数据

TCP，定义当前指令使用的工具坐标圆弧运动指令在机器人可到达的范围内定义三个位置点，第一个点是圆弧的起点，第二个点用于定于圆弧的曲率，第三个点是圆弧的终点，如图所示。3.MoveC：圆弧运动指令圆弧运动指令MoveC的格式如下。MoveLp20，v500，fine，tool1\Wobj：=wobj1；MoveCp30，p40，v500，z1，tool1\Wobj：=wobj1；程序数据说明p20圆弧的第一个点P30圆弧的第二个点P40圆弧的第三个点绝对运动指令使用六个内轴和外轴的角度值来定义机器人的目标位置数据。

CONSTjointtargethome:=[[0,0,0,0,30,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];关节目标点数据中第五轴为30度，其它轴都为零度。

绝对运动指令MoveAbsj的格式如下，具体的解析如表所示。MoveAbsjhome\NoEOffs，v500，z20，tool1\Wobj：=wobj1；4.MoveAbsj：绝对运动指令程序数据说明home机器人运动目标位置数据\NoEOffs外轴不带偏移数据v500运动速度数据z20转弯区数据tool1机器人工作数据

TCP，定义当前指令使用的工具坐标WaitTime时间等待指令用于程序在等待一个指定的时间以后，再继续向下执行。示例程序如下：WaitTime4；MoveLp20，v500，fine，tool1\Wobj：=wobj1；程序解析：等待4s以后，程序向下执行MoveL指令。二、WaitTime时间等待指令涂胶单元是机器人携带画笔工具模拟涂胶枪在3D轨迹板上完成固定的轨迹过程。

【任务实施】一、认识涂胶单元